JURNAL ELKOLIND, MEI 2018, VOL.05, N0.
1 17
Kontrol Kecepatan Putar Motor pada Proses
Pembuatan Arum Manis dengan Metode PID
Hafida Marwa Amaroh, Beauty Anggraheny, Denda Dewatama
Abstrak — Arum manis merupakan jajanan tradisional yang
masih diminati banyak orang, baik dari kalangan anak-anak,
remaja, maupun orang dewasa. Proses pembuatan arum manis
dengan cara yang masih manual tersebut mengakibatkan
proses pembuatan arum manis menjadi lama serta arum manis
yang dihasilkan menjadi tidak halus. Seiring dengan
perkembangan teknologi elektronik yang semakin canggih,
khususnya pada bidang sistem kontrol, proses pembuatan
arum manis secara manual dapat diganti dengan pengontrolan
kecepatan motor yang diletakkan pada tungku agar putaran
yang dihasilkan stabil dan menghasilkan serat arum manis
yang lebih halus. Kontroler yang akan digunakan untuk
mengatur putaran motor adalah PID yang di atur dengan
mikrokontroler ATMega 8. Motor yang akan digunakan
adalah motor DC. Dengan ditambahkannya metode ini
diharapkan agar putaran motor tetap stabil dan hasil arum
manis menjadi lebih bagus. Untuk mendeteksi kecepatan
putaran motor menggunakan sensor hall sebagai sensor
kecepatannya. Berdasarkan pengujian didapatkan respon
sistem dan hasil dari arum manis yang baik yaitu dengan
kecepatan 1500 rpm menggunakan nilai Kp = 8; Ki = 2; dan
Kd = 0,00001 dengan nilaitr(rise time) sebesar 1,68s, ts (time
settling) sebesar 11s, PO (percent overshoot) sebesar 31%,
daness (erroe steady state) sebesar 0%.
Kata Kunci: Motor DC, PID, Mikrokontroller Atmega 8.
I. PENDAHULUAN
A
rum manis adalah sejenis penganan yang dibuat dari
pintalan gula yang dibakar terlebih dahulu agar
menghasilka bentuk seperti serat kapas. Arum
manis merupakan jajanan tradisional yang masih
diminati banyak orang, baik dari kalangan anak-
anak, remaja, maupun orang dewasa. Proses pembuatan arum
manis masih menggunakan mesin yang dilakukan secara
manual yaitu dengan menggunakan tangan, dimana pada
mesin ini terdiri dari sebuah rangka, tungku gula (extractor),
dan pemanas (burner).Proses pembuatan arum manis dengan
cara yang masih manual tersebut mengakibatkan proses
pembuatan arum manis menjadi lama serta arum manis yang
Hafida Marwa Amaroh adalah mahasiswa D4 Teknik Elektronika Politeknik
Negeri Malang ,
Beauty Anggraheny dan Denda Dewatama adalah dosen Jurusan Teknik
Elektro Politeknik Negeri Malang.
dihasilkan menjadi tidak halus.Seiring dengan perkembangan
teknologi elektronik yang semakin canggih, khususnya pada
bidang sistem kontrol, proses pembuatan arum manis secara
manual dapat diganti dengan pengontrolan kecepatan motor
yang diletakkan pada tungku agar putaran yang dihasilkan
stabil dan menghasilkan serat arum manis yang lebih halus.
II. TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Peneltian Terdahulu
Penelitian mengenai pengontrolan kecepatan pada alat
ekstraktor madu menggunakan motor DC menyempurnakan
alat ekstraktor yang masih diputar secara manual. Untuk
mengurangi kesalahan digunakan kontrol PID, sehingga
putaran motor dapat sesuai dengan kecepatan yang diinginkan.
Sistem pengendalian kecepatan putaran motor DC pada alat
ekstraktor madu menunjukkan bahwa respon sistem untuk
memiliki ts (time setting) 36 detik.
Terdapat pula penelitian bahwa kontroler PID ialah
kontrol aksi yang memiliki respon yang cepat, sehingga sesuai
untuk mengontrol kecepatan motor DC. Parameter tersebut
diimplementasikan pada motor DC untuk dibandingkan antara
hasil respon sistem menggunakan aplikasi Simulink Matlab
dengan hasil respon sistem implementasi pada motor DC.
Hasil dari respon simulasi tidak sama dengan respon
implimentasi motor DC dikarenakan implementasi pada motor
DC lebih banyak gangguan dibandingkan pada simulasi
aplikasi Matlab dan hampir tidak terdapat gangguan.
Terdapat penelitian bahwa untuk menyempurnakan
pengaduk adonan dodol menggunakan motor DC. Kontroler
yang digunakanadalah PID untuk mengurangi kesalahan
sehingga putaran motor dapat sesuai dengan kecepatan yang
diinginkan. Dengan mengunakan kontrol PID menunjukkan
bahwa respon sistem untuk memiliki ts (time steady) hanya
membutuhkan waktu 3 detik.
Penelitian mengenai kecepatan motor DC sering kali
tidak stabil akibat gangguan dari luar maupun perubahan
parameter dan torsi beban maka dari itu perlu dilakukan
rancangan kontroler. Kontroleryang dirancang mengguankan
PID. Dari simulasi yang dilakukan dengan metode Heuristik
terbukti mampu memberikan kriteria performasi system
kendali yang baik.
JURNAL ELKOLIND, MEI 2018, VOL.05, N0. 1
2.2 Kontroller PID
PID (Proportional Integral Derivative) adalah
kontroler yang digunakan untuk menentukan ketepatan suatu
sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik
pada sistem tersebut.Terdapat 3 jenis komponen PID, yaitu
Proportional, Integratif, dan Derivatif.Ketiganya dapat
digunakan bersama maupun sendiri-sendiri, tergantung pada
respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.
Gambar 1 Diagram Blok PID
Terdapat tiga buah cara pengontrolan dari sistem
kontrol PID yaitu kontrol P (Proportional), D (Derivative) dan
I (Integral), dengan masing-masing memiliki kelebihan dan
kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing cara
dapat bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Agar
tanggapan sinyal keluaran sesuai dengan masukan perlu
perancangan sistem kontrol PID yaitu dilakukan dengan cara
mengatur parameter P, I atau D.
2.2.1 Metode Osilasi Ziegler Nichols
Untuk rangkaian loop tertutup (close-loop), Ziegler-
Nichols menggunakan Metode Osilasi sebagai dasarnya dan
untuk menjalankan metode ini, awalnya parameter integral di
setting tak berhingga (~) dan parameter derivative di setting
nol (0). Setelah itu parameter proporsional di-setting bertahap
dari mulai nol (0). Reaksi sistem harus berosilasi dengan
magnitude tetap (sustained oscillation).
Gambar 2 Respon Sustained Oscillation
Tabel 1Setting Parameter dengan Metode Osilasi
Controller Kp Ti Td
P 0,5.Kcr ~ 0
PI 0,45.Kcr Pcr /1,2 0
PID 0,6.Kcr Pcr /2 0,125 Pcr
2.3 Motor DC
Prinsip kerja dari arus searah yaitu membalik phasa
tegangan dari gelombang yang memiliki nilai positif dengan
menggunakan komutator, dengan demikian arus yang berbalik
18
arah dengan kumparan jangkar yang berputar dalam medan
magnet. Bentuk motor yang paling sederhana memiliki
kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara kutub-
kutub magnet permanen.
Gambar 3 Motor DC Sederhana
Sumber tegangan DC dari baterai menuju ke lilitan
melewati sikat yang mengenai komutator, dua segmen yang
terhubung dengan dua ujung lilitan. Kumparan satu lilitan
pada gambar di atas disebut angker dinamo. Angker dinamo
ialah sebutan untuk komponen yang berputar di antara medan
magnet.
Jika arus melewati suatu konduktor, maka akan timbul
medan magnet di sekitar konduktor. Untuk menentukan arah
medan magnet dapat dilihat dari aliran arus pada konduktor.
Pada gambar di bawah terlihat medan magnet mengelilingi
konduktor.
Gambar 4 Medan Magnet yang Membawa Arus Mengelilingi
Konduktor
Untuk menentukan arah garis fluks magnetik di sekitar
konduktor dapat menggunakan aturan genggaman tangan
kanan. Medan magnet hanya akan terjadi di sekitar sebuah
konduktor apabila ada arus yang mengalir pada konduktor
tersebut. Jika konduktor berbentuk U (angker dinamo) yang
diletakkan diantara kutub utara dan selatan maka medan
magnet konduktor akan berinteraksi dengan kutub medan
magnet.
2.4 Mikrokontroller ATMega 8
AVR merupakan salah satujenis mikrokontroler yang di
dalamnya terdapat bermacam-macamfungsi.Perbedaan dari
mikroMCS51 dan AVR adalah AVR tidak perlu
menggunakan oscillator eksternal karena di dalamnya sudah
terdapat internal oscillator.
Kecepatan dari mikrokontroler ini mencapai 16MIPS
pada frekuensi 16MHz dalam mengeksekusi instruksi dengan
mengkonsumsi daya yang
JURNAL ELKOLIND, MEI 2018, VOL.05, N0. 1 19

3.2 Spesifikasi Alat

1. Spesifikasi Mekanik
 Diameter : 30 cm
 Tinggi : 30 cm
 Panjang : 40 cm
 Berat : ± 15 kg
2. Spesifikasi Elektrik
 Display: LCD 16x2
 Motor DC
- Tegangan Kerja : 12 Vdc
Gambar 5 Konfigurasi Pin ATMega 8 3. Kontroler : Mikrokontroller ATMega 8
4. Sensor : Sensor Hall

3.3 Perancangan dan Pembuatan Elektrik

III. METODOLOGI 3.3.1 Rangkaian Driver Motor

3.1 Prinsip Kerja Alat

Prinsip kerja dari kontrol kecepatan putar motor pada
pembuatan arum manis ini ketika tugku sudah mulai hangat,
gula dimasukkan ke dalam kepala tungku mesin. Kemudian
ketika tombol saklar ditekan maka motor DC berputar.Putaran
motor DC diatur dengan mikrokontroler ATMega 8 pada
setpoint yang sudah ditentukan. LCD akan menampilkan hasil
kecepatan motorsaat pembuatan arum manis. Apabila motor
DC mendapatkan gangguan maka sensor hall akan membaca
gangguan tersebut dan kemudian di feedback ke setpoint yang
akan dikontrol kembali agar kecepatan putar motor tetap Gambar 7 Rangkaian Driver Motor DC
stabil.
Rangkaian driver ini dugunakan untuk menggerakkan
motor DC. Rangkaian ini membutuhkan tegangan maksimal
12 volt.Optocoupler yang digunakan pada rangkaian driver ini
adalah optocoupler PC817. Optocoupler ini juga digunakan
sebagai pengaman antara Mikrokontroller ATMega 8 sebagai
rangkaian kontrol dengan MOSFET IRFP240 agar
Mikrokontroller ATMega 8 terhindar dari kerusakan.

3.3.2 Rangkaian LCD

LCD (Liquid Crystal Display) berfungsi untuk
menampilkan karakter berupa angka dan huruf, serta
memberikan informasi dari suatu sistem. Disini LCD
berfungsi untuk menampilkan kecepatan putaran motor (dalam
rpm) yang sedang menjalankan proses pembuatan arum manis,
menampilkan kecepatan putaran motor.

Gambar 6 Diagram Blok Sistem

Gambar 8 Rangkaian LCD
JURNAL ELKOLIND, MEI 2018, VOL.05, N0. 1 20

3.4 Perancangan dan Pembuatan Software IV. HASIL DAN ANALISA

3.4.1 Perancangan Kontrol PID Ziegler-Nichols

4.1 Pengujian Rangkaian Driver Motor DC

Tabel 2 Hasil Pengujian Driver Motor DC

Tegangan Motor DC
PWM
(Volt)
0 0
32 0
64 4
96 5
128 7
160 8,5
192 10
224 11
255 12,2

Gambar 9 Respon Osilasi Motor DC Tabel 2 merupakan hasil tegangan pada driver motor
DC berdasarkan perubahan nilai PWM.Pada tahap ini
dilakukan pengujian terhadap rangkaian driver motor DC
Dari hasil grafik pada gambar 9 telah diberi nilai dengan mengubah-ubah nilai PWM dari Mikrokontroller
konstanta Kp = 75,4 serta nilai konstanta Ki dan Kd masing- Atmega 8 dari 0-255 dan motor DC diberi tegangan sebesar 12
masing bernilai 0 dengan setpoint 1000 rpm. Nilai konstanta VDC.
Kp akan berubah menjadi Ku setelah ditemukan respon sistem
yang berosilasi. Pada gambar di atas ditemukan osilasi yang
sama yaitu pada titik ke-8 dan ke-10, maka Pu dapat diperoleh 4.2 Pengujian Sensor Hall
dengan cara: Tabel 3 Hasil Pengujian Sensor Hall
Pu = t 2 – t1 Sensor Tachometer Error
PWM
= 10 – 8 (rpm) (rpm) (%)
Pu =2 0 0 0 0
32 0 0 0
Dengan diperolehnya nilai Ku dan Pu, nilai Kp, Ki dan
Kd dapat diperoleh melalui cara berikut: 64 157 165 5
Kp = 0,6 x Ku 96 537 546 1,6
= 0,6 x 75,4
128 996 1000 0,4
Kp = 45,24
Ki = Kp / (Pu / 2) 160 1280 1291 0,8
= 45,24/ (2/ 2) 192 1623 1650 1,6
Ki = 45,24
224 1862 1875 0,6
Kd = Kp (0,125 x Pu)
= 45,24 (0,125 x 2) 255 2124 2140 0,7
Kd = 11,31
3.4.2 Perancangan Kontrol PID Trial and Error Dalam pengujian sensor Hall dilakukan dengan melihat
error pada sensor yang dapat diperoleh dari hasil
perbandingan antara kecepatan motor DC yang ditampilkan
Dalam melakukan perancangan kontrol PID selain pada LCD 16x2 terhadap pendeteksian sensor yang diukur
menggunakan metode osilasi Ziegler-Nichols juga terdapat menggunakan alat ukur tachometer. Nilai error dapat dihitung
metode Trial and Error yaitu dengan memasukkan nilai Kp, melalui rumus berikut ini:
Ki dan Kd secara acak. Pada saat dilakukan pencarian nilai
Kp, Ki dan Kd dicari agar respon sistem yang didapat sesuai %Error = x 100% (1)
dengan setpoint yang diberikan, seminimum mungkin tidak
terdapat error. Dalam memasukkan nilai Kp, Ki dan Kd juga
dilakukan berulang-ulang agar mendapatkan hasil yang paling
4.3 Pengujian Metode Osilasi PID Ziegler-Nichols
optimal.
Dalam pengujian metode osilasi Ziegler-Nichols
dengan memasukkan nilai Kp = 45,24; Ki = 45,24; Kd =
11,31. Menganalisis metode PID pada respon motor DC. Hal
JURNAL ELKOLIND, MEI 2018, VOL.05, N0. 1 21

ini dilakukan untuk mengetahui metode ini lebih baik atau
kurang baik.
Dari gambar 11 respon sistem pada motor DC
didapatkan sistem yang stabil, motor DC dapat berputar
mendekati dengan setpoint yang diberikan.Dengan hasil
respon sistem yang stabil sehingga hasil tunning menggunakan
metode Trial and error sesuai dengan kebutuhan sistem.

4.5 Pengujian Sistem

Pengujian ini menggunakan metode tunning Trial and
Errors.Pengambilan data pada saat pengujian sistem
didapatkan dari serial monitor pada software mikrokontroller
dan diolah dalam bentuk grafik. Dilakukan analisa terhadap
respon system PID yang didapatkan berdasarkan hasil tunning
nilai Kp, Ki, Kd yang telah dirancang menggunakan metode
Trial and Error dengan nilai Kp = 8; Ki = 2; Kd = 0,00001
Gambar 10Respon Metode Ziegler-Nichols didapatkan respon sistem sebagai berikut.
 Setpoint 500 rpm
Diperoleh Data:
Rise time (tr) : 1,8 s
Time settling (ts) :5s
Percent overshoot (PO) : 7%
Error steady state (ess) : 1%

Respon sistem untuk kontrol motor DC dalam

pembuatan arum manis menunjukkan sistem yang tidak stabil
menggunakan metode osilsi Ziegler-Nichols dengan Kp =
45,24; Ki = 45,24; Kd = 11,31, putaran motor DC berputar
tidak beraturan. Karena hasil respon sistem yang tidak stabil
maka hasil tunning dengan menggunakan Kp = 45,24; Ki =
45,24; Kd = 11,31 tidak dapat diaplikasikan pada sistem ini.
Gambar 12 Respon Motor Pembuatan Arum ManisSetpoint
4.4 Pengujian Metode PID Trial and Error 500 rpm
Dalam pengujian metode Trial and Error saat proses
pembuatan arum manis menggunakan motor DC dilakukan Diperoleh Data:
dengan memasukkan nilai Kp yaitu 8; nilai Ki yaitu 2 dan nilai Rise time (tr) : 1,45 s
Kd yaitu 0,00001 yang diperoleh dengan cara melihat respon Time settling (ts) :8s
sistem berupa grafik yang kemudian akan dianalisis. Hal ini Percent overshoot (PO) : 100%
digunakan untuk menentukan apakah dengan menggunakan Error steady state (ess) : 11%
metode ini lebih baik atau kurang baik.
Kp = 8; Ki = 2, Kd = 0,00001. Setpoint 1500 rpm, tanpa  Setpoint 1000
beban.

Gambar 13 Respon Motor Pembuatan Arum Manis Setpoint

Gambar 11 Respon Motor DC Metode Trial and Error 1000 rpm
Diperoleh Data:
Diperoleh Data: Rise time (tr) : 1,7 s
Rise time (tr) : 1,76 s Time settling (ts) : 37 s
Time settling (ts) : 21 s Percent overshoot (PO) : 28%
Percent overshoot (PO) : 18% Error steady state (ess) : 0,95%
Error steady state (ess) : 0%
JURNAL ELKOLIND, MEI 2018, VOL.05, N0. 1
 Setpoint 1500 rpm
Gambar 14 Respon Motor Pembuatan Arum Manis Setpoint
1500 rpm
Diperoleh Data:
Rise time (tr) : 1,68 s
Time settling (ts) : 11 s
Percent overshoot (PO) : 31%
Error steady state (ess) : 0%
V. PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Dari hasil perancangan dan pengujian yang telah
dilakukan dapat diambil kesimpulan bahwa motor DC
pembuatan arum manis telah berhasil dibuat dan dapat bekerja
dengan baik dengan mengontrol kecepata putar motor.
Kesimpulan yang didapat adalah sebagai berikut.
1. Dengan mengimplementasikan metode PID
(Proportional Integral Derivative) dengan nilai Kp = 8,
Ki = 2 dan Kd = 0,00001 pada mesin arum manis,
metode PID mampu membuat sistem tetap stabil sesuai
dengan setpoint. Dengan diperoleh rise time (tr) 1,76 s,
time settlins (ts) 21 s, Percent Overshoot (PO) 18%, dan
error steady state (ess) 0%.
2. Beban pada motor DC dengan metode PID
mempengaruhi nilai responrise time ,time settlin, Percent
Overshoot, dan error steady state. Dengan adanya beban
mengakibatkan perubahan nilai respon rise time (tr) 1,68
s, time settlins (ts)11 s, Percent Overshoot (PO) 31%,
dan error steady state (ess) 0%.
3. Pada proses pembuatan arum manis, dengan 3 kali
pengujian kecepatan motor yang berbeda yaitu 500 rpm,
1000 rpm, dan 1500 rpm, dapat disimpulkan bahwa hasil
yang baik untuk proses pembuatan arum manis yaitu
pada kecepatan 1500 rpm.
22
5.2 Saran
Alat arum manis yangsudah dibuat ini masih banyak
kekurangan. Perlu adanya perbaikan dan penyempurnaan agar
alat dapat bekerja secara optimal. Ada beberapa hal yang
disarankan untuk perbaikan dan penyempurnaan yaitu:
Dari segi mekanik, sebaiknya perlu ada perbaikan pada
kerangka arum manis agar mengurangi getaran saat mesin
arum manis berjalan yang dapat mempengaruhi pembacaan
sensor kecepatan.
1. Dari segi elektronik sebaiknya wiring perlu
disempurnakan agar pada saat menyentuh kerangka alat
arum manis tidak menyengat. Dan juga bisa ditambahkan
dengan rangkaian pemanas elektrik untuk peroses
pemanasan arum manis agar lebih simple.
2. Dari segi software perlu adanya metode kontrol lain
digunakan sebagai pembanding apakah dengan metode
baru yang digunakan lebih baik atau kurang baik
dibandingkan menggunakan metode PID (Proportional
Integral Derivative) yang digunakan saat ini.
DAFTAR PUSTAKA
[1] Alghoffary. R, (2014). Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC
pada Alat Ektraktor Madu Menggunakan Kontroler PID.
Diakses tanggal 25 Juli 2017
[2] Ali. M. (2004). .Pembelajaran Perancangan Sistem Kontrol
PID dengan Software Matlab.Jurnal ukasi@ElektroUniversitas
Negeri Yogyakarta. Vol 1 No 1, hlm: 1-8.
[3] Arif. M, 2015. Sistem Kontrol Kecepatan Motor DC D-6759
Berbasis Arduino Mega 2560. Diakses tanggal 20 Juli 2017.
[4] Datasheet Mikrokontroller ATMega 8.
[5] Gunterus, Frans. (1994). Falsafa Dasar: Sistem Pengendalian Proses.
Jakarta. PT. Elex Media Komputindo.
[6] Harifudin. (2008). Pemodelan dan Pengendalian Motor DC
Terkendali Jangkar. Jurnal Jurusan Pendidikan Teknik
Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Makasar.
[7] Nugraha. A, (2014 . Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC
pada Alat Pengaduk Adonan Dodol Menggunakan Kontroler PID.
Diakses tanggal 20 Juli 2017.
[8] Waluyo.(2013). Analisis Penalaan Kontrol PID padaSimulasi Kendali
Kcepatan Putaran Motor DC Berbeban menggunakan Metode
Heuristik. Jurnal Jurusan Teknik Elektro Institut Teknologi Nasional
(ITENAS) Bandung. Vol 1 No 2, hlm: 79-92