Rancang Bangun Stabilizer Kamera DSLR Menggunakan Metode PID
dengan Aktuator Motor Brushless DC
f
Abstrak
Stabilizer kamera DSLR digunakan untuk menstabilkan
kamera DSLR pada mobile robot fotogrametri 3D.
Sensor MPU-6050 digunakan untuk menentukan
posisi sudut kejut melalui sensor akselerometer dan
sensor giroskop. Mikrokontroler Arduino Mega
sebagai kontrol stabilisasi dan kontrol motor DC
brushless sebagai aktuator. Metode yang digunakan
untuk mengendalikan driver pada motor BLDC adalah
metode sinusoidal commutation. Sistem kalang
tertutup menggunakan metode PID untuk
mendukung kendali posisi pada motor brushless.
Sistem kalang tertutup menggunakan sensor
magnetic encoder sebagai sensor umpan balik pada
motor BLDC. Pada proyek akhir ini telah dilakukan
pengendalian motor BLDC meggunakan metode
sinusoidal commutation dan kendali PID digunakan
untuk menunjang kinerja stabilizer kamera menjadi
lebih baik. Metode sinusoidal commutation ini telah
terbukti bisa mengendalikan motor brushless DC
dengan kecepatan rendah dan secara halus.
Percobaan pertama dilakukan dengan kondisi beban
yang tidak berada pada titik central of gravity (COG).
Beban pada motor brushless DC tidak merata
sehingga mengurangi kestabilan motor dalam
mengangkat beban. Percobaan selanjutnya dengan
memperhatikan letak COG dan didapatkan hasil yang
lebih stabil. Metode sinusoidal commutation yang
telah digunakan untuk mengendalikan motor
brushless DC mampu mengangkat beban lebih baik
ketika beban berada pada titik COG. Sistem kalang
tertutup yang telah digunakan dengan sensor
magnetic encoder sebagai sensor umpan balik
terbukti cukup presisi dan dapat memperbaiki respon
system menjadi lebih baik.
Kata kunci: PID Control,
Brushless DC, Sinusoidal
Control, Magnetic Encoder,
Inertial Measurement Unit
Kontak
Doni Eka Saputra
doniekas@me.student.pens.ac.
id
Latar Belakang
Perkembangan teknologi robot yang cepat saat ini menjadikan kualitas
kehidupan manusia semakin baik. Robot adalah sebuah mesin yang dapat
bekerja secara terus-menerus baik secara otomatis maupun terkendali.
Robot digunakan untuk membantu manusia dalam mengerjakan hal-hal yang
sulit sehingga dapat menghemat waktu atau yang tidak bisa dilakukan
manusia secara langsung. Sebagai contoh, robot digunakan dalam industri
perakitan kendaraan, industri makanan, industri tekstil, hingga industri
militer. Mobile robot sebagai alat pengambilan gambar untuk proses 3D
photogrammetry dilakukan dengan mengitari objek. Dengan adanya robot
ini, proses pengambilan gambar dapat dilakukan lebih mudah tanpa
mengitari objek sendiri untuk pengambilan gambar yang digunakan untuk
proses 3D photogrammetry. Mobile robot memiliki kamera yang diletakkan
di atas robot. Kamera tersebut digunakan untuk mengambil gambar yang
selanjutnya digunakan untuk proses 3D photogrammetry. Ketika melakukan
pengambilan gambar ini, seringkali proses pengambilan gambar terganggu
akibat guncangan-guncangan yang terjadi pada kamera. Guncangan ini
disebabkan karena permukaan jalan yang dilalui oleh robot tidak rata dan
disebabkan karena sistem mekanik dan elektrik pada mobile robot. Pada
tugas akhir ini muncul suatu ide untuk membuat sistem stabilisasi kamera
yang menggunakan PID sebagai metode kontrolnya.
Pada penelitian sebelumnya[8] memanfaatkan motor servo sebagai
penggerak pada sistem stabilizer kamera. Pada penelitian tersebut
penggunaan motor servo sebagai aktuator masih sedikit terlambat dalam
melakukan koreksi posisi. Oleh karena itu perlu dilanjut pada pergerakan
yang lebih halus dan lebih responsive. Penelitian selanjutnya[17]
memanfaatkan motor brushless DC sebagai aktuator untuk sistem stabilizer
kamera dengan 2 sumbu. Pada penelitian ini system bekerja secara open
loop tanpa adanya umpan balik sehingga perlu dilanjutkan untuk
Table 1. Tabel Parameter PID
pengembangan system kalang tertutup untuk mendapatkan kestabilan
kamera yang lebih baik dan fitur lebih banyak. Dari tinjauan literatur
penelitian tentang sistem pengendalian motor brushless DC menggunakan
metode trapezoidal commutation tidak begitu efektif terhadap motor BLDC
dengan RPM yang rendah[20]. Maka dari itu, pada proyek akhir ini akan
menyajikan perancangan sistem stabilizer kamera dengan menggunakan
kendali PID dan sinusoidal commutation untuk menggerakkan motor
tersebut.
Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang tersebut, maka dalam
penelitian ini dirumuskan suatu permasalahan
bagaimana mengimplementasikan metode PID pada
sistem stabilizer kamera DSLR dan metode
sinusoidal control untuk mengendalikan motor
brushless DC
Tujuan & Manfaat
Tujuan Tujuan dilakukan proyek akhir ini adalah
menghasilkan pemodelan fisik stabilizer kamera
DSLR menggunakan kendali PID yang
diimplementasikan pada sistem stabilizer dengan
aktuator motor Brushless DC yang dikendalikan
dengan metode sinusoidal commutation. Stabilizer
kamera ini dipasang pada mobile robot 3D
photogrammetry untuk pengambilan gambar dan
video.
Manfaat dari proyek akhir ini adalah menambah
referensi penelitian teknologi tentang pengendali
posisi motor BLDC.
Metode
Secara garis besar proses jalannya penelitian ini
dibagi menjadi beberapa tahapan, seperti
terlihat pada Gambar 1.
Doni Eka Saputra
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya
Sinusoidal Control
Dalam melakukan uji validitas, dilakukan
berdasarkan hasil perhitungan SAW dan perhitungan
manual dari universitas dengan 11 data calon
mahasiswa lulusan, rangkuman hasil kedua metode
tersebut dapat dilihat pada Tabel 3 dan Gambar 4.
Gambar 1. Tahapan Metode Penelitian PA
PID Control
Berdasarkan data yang telah dikumpulkan, untuk
menentukan kriteria yang akan digunakan untuk
melakukan seleksi terhadap mahasiswa lulusan terbaik,
dapat dilihat pada Tabel 1.
Hasil
Gambar Parameter kp Parameter Ki Parameter Kd Tidak
0%
1.1.1 5 0.2 2
1.1.2 10 0.2 2 Ya
100%
Ya Tid
Gambar 4. Prosentase Kesesuaian
Kesimpulan
Berdasarkan hasil perbandingan perhitungan manual
universitas dan sistem dengan SAW, dari 11 data
(a) diperoleh kesesuaian 100%.
Referensi
1. ‘Uyun, S., & Riadi, I. (2011). A Fuzzy Topsis Multiple-Attribute Decision Making for Scholarship Selection.
2.
TELKOMNIKA, Vol.9, No.1, April 2011, ISSN: 1693-6930, 37-46.
Aslinda, Tanaamah, A. R., & Wowor, A. D. (2015). Aplikasi Penentuan Penerima Beasiswa Menggunakan Metode
Algoritma Fuzzy MADM Pada Beasiswa Rutin UKSW. Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Multimedia,
ISSN : 2302-3805 (hal. 193-198). Yogyakarta: STMIK AMIKOM Yogyakarta.
3. Hermawan, T. (2013). Penerapan Fuzzy Analytic Hierarchy Process Untuk Menentukan Siswa Teladan Tingkat
Sekolah Menengah Atas. Semarang: Universitas Dian Nuswantoro.
4. Indayani, R. (2016). Sistem Pendukung Keputusan Pemilihan Mahasiswa Terbaik Pada Akbid Bina Daya Husada
(b)
Menggunakan Metode AHP. Majalah Ilmiah Informasi dan Teknologi Ilmiah, Vol. XI, No.1, September 2016, ISSN
: 2339-210X, XI(1), 51-60.
Gambar 2. PID Control (a) Sumbu Roll (b) Sumbu Pitch
5. Kusrini. (2007). Konsep dan Aplikasi Sistem Pendukung Keputusan. Yogyakarta: Andi.
6. Kusumadewi, S., Hartati, S., Harjoko, A., & Wardoyo, R. (2006). Fuzzy Multi- Atribute Decision Making (Fuzzy
MADM). Yogyakarta: Graha Ilmu.
Desain 7. Magdalena, H. (2012). Sistem Pendukung Keputusan Untuk Menentukan Mahasiswa Lulusan Terbaik Di
Perguruan Tinggi (Studi Kasus STMIK Atma Luhur Pangkalpinang). Seminar Nasional Teknologi Informasi dan
Komunikasi (SENTIKA), ISSN: 2089-9815, 49-56.
8. Mugiarso. (2015). Penerapan Technique For Order Preference By Similarity To Ideal Solution (Topsis) Untuk
Menentukan Lulusan Terbaik (Studi Kasus : STMIK Bani Saleh Bekasi). SIGMA - Jurnal Teknologi Pelita Bangsa,
Vol. 3 No. 1 September 2015, ISSN : 2407-3903, 3(1), 49-59.
Desain 3 dimensi dari gimbal dan mobile robot dapat 9. Putra, A., & Hardiyanti, D. Y. (2011). Penentuan Penerimaan Beasiswa Dengan Menggunakan Fuzzy Multiple
Attribute Decission Making. Jurnal Sistem Informasi (JSI), VOL. 3, NO. 1, ISSN Print : 2085-1588, ISSN Online :
dilihat pada Gambar 3. 2355-4614, 286-293.
10. Romindo. (2016). Sistem Pendukung Keputusan Menentukan Mahasiswa Lulusan Terbaik di Politeknik Ganesha
Medan Menggunakan Metode Analytic Network Process (ANP). Riset dan E-Jurnal Manajemen Informatika
Komputer, Vol. 1, No. 1, Oktober 2016, e-ISSN : 2541-1330, p-ISSN : 2541-1322 , I(1), 18-25.
11. Rusman, A. (2016). Logika Fuzzy Tahani Sistem Penunjang Keputusan Penentuan Lulusan Terbaik. Jurnal
Informatika, Vol.III, No.1, April 2016, III(1), 31-40.
12. Simanjorang, R. M. (2018). Sistem Pendukung Keputusan Penentuan Mahasiswa Lulusan Terbaik Menggunakan
Metode Analitycal Hierarchy Process Pada Perguruan Tinggi. Jurnal Mantik Penusa, Vol. 2, No. 1, Juni 2018, e-
ISSN 2580-9741, p-ISSN 2088-3943, II(1), 1-10.
13. Sonatha, Y., & Azmi, M. (2010). Penerapan Metode AHP dalam Menentukan Mahasiswa Berprestasi. POLI
REKAYASA Volume 5, Nomor 2, ISSN : 1858-3709, 128-136.
14. Turban, E., Aronson, J. E., & Liang, T. P. (2005). Decision Support Systems and Intelligent Systems (Sistem
15.
Pendukung Keputusan dan Sistem Cerdas), Edisi 7. Jilid 1. Yogyakarta: Andi Offset.
Widaningrum, I. (2013). Evaluasi Kinerja Dosen Menggunakan Metode Fuzzy Multi-Attribute Decision Making
(FMADM) Dengan Pengembangan (Kasus : Universitas Muhammadiyah Ponorogo). Seminar Nasional Teknologi
Informasi dan Multimedia, ISSN : 2302-3805 (hal. 61-66). Yogyakarta: STMIK AMIKOM Yogyakarta.
16. Wijaya, A. H., & Mustafidah, H. (2015). Sistem Pendukung Keputusan Untuk Menentukan Lulusan Mahasiswa
Terbaik Dengan Menggunakan Metode Simple Additive Weighting (SAW) Di Fakultas Teknik Universitas
17.
Muhammadiyah Purwokerto. Prosiding SENATEK 2015 Fakultas Teknik, Universitas Muhammadiyah Purwokerto,
ISBN : ISBN 978-602-14355-0 -2. Purwokerto.
Yoni, D. C., & Mustafidah, H. (2016). Penerapan Metode WP (Weighted Product) Untuk Pemilihan Mahasiswa
Lulusan Terbaik Di Fakultas Teknik Universitas Muhammadiyah Purwokerto. JUITA, Vol. IV, No. 1, Mei 2016,
ISSN:2086-9398, IV(1), 22-27.
Gambar 3. Desain 3 Dimensi Gimbal