SISTEM KENDALI

UNTUK PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC

DENGAN MENGGUNAKAN KONTROLER PID
Rahmat A. Susilo, Edwinanto W. , Andry Galardo N.
Program Studi Pendidikan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Negeri Yogyakarta
Abstract Controlling speed of the motor to speed up the torque and maksimum speed is one
of the way to get the efficient baterry consume in one control system. In this observation,
controlling speed was done to activate the motor and simulate until reach the motor. Altough,
the motor didnt receive a lot of weight. The simulate is done to set the speed of DC motor.
When, setting of the motor was done by setting the input voltage. The voltage is variable and
can be set by potentiometer and control by pid control.
Kata kunci : motor dc, kendali motor, PID.
Abstrak Pengendalian kecepatan motor dengan cara motor dikondisikan agar mempercepat
torsi dan kecepatan maksimal merupakan salah satu cara untuk mendapatkan efisiensi
konsumsi daya baterai pada suatu sistem motor listrik. Pada penelitian ini pengendalian
kecepatan motor dilakukan dengan mengaktifkan motor dengan cara disimulasikan hingga
berputar pada kecepatan tertentu, sehingga motor tidak perlu berbeban besar seperti pada saat
motor pertama kali berputar. Simulasi ini dilakukan dengan pengaturan kecepatan motor DC
magnet permanen. Dimana pengaturan kecepatan suatu motor DC magnet permanen
dilakukan dengan mengatur tegangan masukan motor. Besar tegangan diatur secara variabel
dengan potensiometer dan dengan kontrol PID.

1. PENDAHULUAN
Untuk
konvensional,

Keberadaan
sistem

yang

atau

pengendali dalam sebuah sistem kontrol

diatur

mempunyai kontribusi yang besar terhadap

diasumsikan mempunyai fungsi alih yang

prilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu

tetap,

disebabkan

sehingga

plant

pengaturan

kontroler

parameter-parameter

oleh

model

plant

yang

kendali yang dirancang dan dihitung

diasumsikan tidak dapat diubah, sehingga

besarnya sedemikian rupa untuk mencapai

untuk mengubah karakteristik dan kinerja

unjuk kerja sistem yang diinginkan saat

sistem secara keseluruhan seperti yang

motor bekerja. Asumsi demikian masih

diinginkan,

dapat diterima jika perubahan yang terjadi

pengendali.

sedemikian kecil, misalnya jika motor

dioperasikan tanpa beban.

diperlukanlah

suatu

Pengendali inilah yang modelnya

dapat diubah, sehingga model sistem
seluruhnya juga berubah sesuai yang

Pengendalian Kecepatan Motor DC

Page 1

dikehendaki. Selain itu, salah satu tugas

Motor DC adalah motor listrik yang

komponen kontroler adalah mereduksi

memerlukan

sinyal kesalahan, yaitu perbedaan antara

searah pada

sinyal setting dan sinyal actual yang

untuk diubah

dibandingkan melalui umpan balik.

mekanik. Kumparanmedan pada motor dc

Kontroler

akan

senantiasa

suplai

tegangan

arus

kumparan
menjadi

medan

energi

gerak

disebut stator (bagian yang tidak berputar)

mengubah sinyal aksi selama sinyal error

dan

terjadi. Hal ini sesuai dengan tujuan sistem

(bagian yang berputar). Motor arus searah,

kontrol yakni untuk mendapatkan sinyal

sebagaimananamanya, menggunakan arus

aktual yang senantiasa diinginkan sama

langsung

dengan

unidirectional.Motor

sinyal

acuan

yang

disetting.

kumparan jangkar

yang

tidak

disebut

rotor

langsung/direct-

DC

memiliki

Dengan demikian semakin cepat reaksi

bagian atau komponen utama untuk dapat

sistem

dan

berputar sebagai berikut. Bagian Atau

semakin kecil kesalahan yang terjadi,

Komponen Utama Motor DC Kutub

semakin baiklah kinerja sistem kontrol

medan. Motor DC sederhana memiliki dua

yang diterapkan.

kutub medan: kutub utara dan kutub

mengikuti

sinyal

aktual

2. TINJAUAN PUSTAKA

selatan. Garismagnetik energi membesar

melintasi ruang terbuka diantara kutub-

Diver Motor

kutub dariutara ke selatan. Untuk motor

Driver Motor Driver motor berfungsi

yang lebih besar atau lebih komplek

sebagai rangkaian yang mengendalikan

terdapat satuatau lebih elektromagnet.

arus dan tegangan sebelum sinyal masuk

sebagai masukan dari motor. Didalam
suatu driver terdapat berbagai jenis dan
metode

pengaturan

yang

bertujuan

mengatur keluaran dari rangkaian agar

sesuai dengan apa yang dibutuhkan oleh
motor. Di dalam driver motor terdapat
rangkaian DC chopper yang berfungsi
merubah tegangan DC yang konstan
menjadi tegangan DC yang variabel.
Motor DC

Current
Dinamo

Elektromagnet
yang

atau

berbentuk

Dinamo.
silinder,

dihubungkan ke as penggerak untuk

menggerakan beban.Untuk kasus motor
DC yang kecil, dinamo berputar dalam
medan magnetyang dibentuk oleh kutubkutub, sampai kutub utara dan selatan
magnet

bergantilokasi.

Commutator.

Komponen ini terutama ditemukan dalam

motor DC. Kegunaannya adalah untuk
transmisi arus antara dinamo dan sumber
daya. Keuntungan utama motor DC adalah

Pengendalian Kecepatan Motor DC

Page 2

sebagai

pengendali

kecepatan,

yang

Derivatif ( Kd ). Secara tradisional atau

tidakmempengaruhi kualitas pasokan daya.

dalam metode klasik, berbagai masalah

dalam sistem kontrol hanya diselesaikan

Motor ini dapat dikendalikan dengan

mengatur

meningkatkan

Tegangan
tegangan

dinamo
dinamo

akan

meningkatkan kecepatan Arus medan

menurunkan

arus

medan

dengan pendekatan trial and error.

3.

PERANCANGAN SISTEM
Blok diagram sistem kendali

akan

meningkatkan kecepatan.
PID Control
Kontroler

PID

adalah

kontroler

berumpanbalik yang paling populer di

dunia industri. Selama lebih dari 50 tahun,
kontroler PID terbukti dapat memberikan
performa

kontrol

yang

baik

meski

mempunyai algoritma sederhana yang

mudah dipahami . Hal krusial dalam
desain kontroler PID ialah tuning atau
pemberian parameter P, I, dan D agar
didapatkan respon sistem yang diinginkan.

Secara umum, blok diagram kontroler PID yang

Kontroler Proporsional Integral Derivatif

digunakan, terlihat pada gambar dibawah ini:

(PID) merupakan salah satu komponen

terpenting dalam teknik sistem kontrol
yang sangat familiar di kalangan industri.
Hal ini dikarenakan strukturnya yang
sederhana

dan

performansi

robust

kontroler PID dalam berbagai kondisi

Sesuai

operasi.
Perancangan kontroler PID mengharuskan
memiliki spesifikasi dari tiga parameter,
yaitu: Gain Proporsional ( K p ), Konstanta
Waktu Integral ( Ki ) dan Konstanta Waktu
Pengendalian Kecepatan Motor DC

dengan

penamaannya,

sistem

kontrol PID merupakan gabungan metode

pengaturan

yang terdiri dari

kendali

Proportional, Integral, dan Derivative yang

masing-masing memiliki kegunaan,seperti
tabel berikut:

Page 3

Respon

Rise

oversho

close loop

time

ot

Proporsio

Berkura

mening

nal

ng
Berkura

kat
mening

ng
Beruba

kat

Integral

Derivative

h
sedikit

tanggapan keluaran sistem sesuai yang

Error
steady

diinginkan.

state

Langkah-langkah yang biasa dilakukan

berkurang

untuk mendesain kendali PID sehingga

hampir nol

berkura

berubah

ng

sedikit

mendapatkan respon yang diinginkan,

sebagai berikut:
Mengamati respon sistem open loop
untuk menentukan parameter kinerja yang

Masing-masing kendali dapat bekerja dan

akan diperbaiki,

diimplementasikan baik secara terpisah

menggunakan

maupun

dengan merujuk pada tabel 2.

kombinasi

secara

bersamaan

metode

dengan tujuan saling melengkapi diantara

masing-masing

untuk memperbaiki rise time

karakteristik

kendali

Menambahkan

Zieger

kendali

Nichols

proporsional

tersebut. Penjelasan untuk masing-masing

Menambahkan kendali derivative untuk

kendali, berikut ini: Pada aksi kendali

mengurangi overshoot

proporsional, keluaran sistem kendali akan

Menambahkan kendali integral untuk

berbanding lurus dengan masukan dan

mengurangi error steady state

error, dan menghasilkan tanggapan yang

Terakhir, mengubah-ubah parameter Kp,

cepat. Akan tetapi overshoot meningkat

Ki dan Kd sehingga diperoleh kinerja yang

sehingga

diinginkan

sistem

cukup

bermasalah

4. HASIL DAN PEMBAHASAN

terutama saat awal beroperasi.

Untuk kendali integral, keluaran sistem

Penalaan Kontroler (Controller Tuning)

berubah dengan cepat sesuai perubahan

PID, Fungsi tranfer kontroler PID dalam

error,

domain s dinyatakan dengan persamaan :

sehingga

error

steady

state

mendekati nol. Sedangkan aksi kendali

S=Kpe+ Ki e dt + Kd

derivative bekerja sesuai dengan laju

perubahan error. Oleh karena itu, kendali

dimana :
KP=

ini berfungsi mereduksi laju perubahan

error sehingga menjaga kestabilan sistem.

Ki=

Dalam perancangan sistem kontrol PID

yang perlu dilakukan adalah mengatur
parameter

Kp,

Ki

dan

Kd

supaya

Pengendalian Kecepatan Motor DC

de
dt

100
PB

K
Ti

Kd=Kp x Td

Kp= konstanta penguatan

proporsional

Page 4

Ki = konstanta penguatan
integral
Kd = konstanta penguatan
diferensial

Gambar 6. Gelombang stabil pada motor

on
Pada percobaan Close Loop yang kita
perhatikan adalah bagaimana kontrol PID

Pada Percobaan Open Loop yang kita lihat

bekerja yang secara teori dapat mereduksi

adalah perubahan putaran motor dari

perubahan error steady state.

daerah tegangan deadband ke daerah

motor berfungsi.

Gambar 7. PID Control pada rangkaian

Gambar

4.

Motor

Pada

Tegangan

Deadband

Kabel berwarna kuning menunjukkan jalur

utama sedangkan kabel merah, hitam, dan
biru untuk Tegangan sumber.
5. KESIMPULAN
Kontrol PID

dapat digunakan untuk

mengatur kecepatan motor DC tanpa harus

mengubah tegangan masukan. Kontrol PID
juga mengurangi perubahan error steady
Gambar 5. Peralihan Motor dari Deadband

state. Pada saat kita mengubah panel PID

ke posisi on

maka perubahan akan terjadi pada rise

time, overshoot, penaikan tegangan.
Daftar pustaka
Jurnal

Satya

Kumara,

Sistem

Pengendalian Motor , Staf Pengajar

Teknik Elektro Universitas Udayana.

Pengendalian Kecepatan Motor DC

Page 5

Erwin

Susanto

Elektro,

Institut

Departemen

Teknik

Teknologi

Telkom

Bandung

Pengendalian Kecepatan Motor DC

Page 6