Perancangan Alat Pengaduk Adonan Bakery Menggunakan

Motor DC 1/2 HP Dengan Kontroler PID

(The Design of Bakery Dough Mixer Using DC Motor 1/2 HP With
PID Controllers)

R. E. Nadhirza, T. Hardianto, D. K. Setiawan

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Jember (UNEJ)
Jln. Kalimantan 37, Jember 68121
E-mail: Triwahju.Hardianto@unej.ac.id

Abstrak
Adonan bakery merupakan adonan berbentuk kalis, sehingga dalam pengolahannya membutuhkan nilai gaya
dan torsi yang cukup besar. Penelitian ini merupakan perancangan alat pengaduk adonan bakery yang dapat
bekerja secara otomatis meningkatkan level kecepatan putar motor DC dan dapat berhenti sendiri. Kecepatan
pertama pada poros pengaduk sebesar 130 rpm dan kecepatan kedua sebesar 160 rpm. Untuk itu perlu
menggunakan mikrokontroler, kemudian didalamnya ditanamkan program dengan metode PID yang dapat
menghasilkan nilai PWM (Pulse Width Modulation). Parameter dengan Kp = 6.8, Ki = 0.2, dan Kd = 0.1
menghasilkan respon kontroler PID yang paling baik. Nilai PWM dapat berubah-ubah secara otomatis
bergantung dari nilai umpan balik yang diberikan oleh sensor kecepatan, sehingga kecepatan putar motor dapat
dijaga konstan. Untuk mengolah adonan satu kilo hingga kalis membutuhkan waktu 11 menit dan untuk adonan
dua kilo membutuhkan waktu 13 menit.

Kata Kunci: adonan bakery, motor DC, kontroler PID.

Abstract
Bakery dough is shaped dough dull, so that the processing requires force and torque values are quite large. This
research is a bakery dough mixer design that can work automatically increase the level of the DC machine
rotational speed and can stop himself. The first on the stirrer shaft speed of 130 rpm and a second speed of 160
rpm. For that we need to use a microcontroller, then implanted inside the program with PID controller which
can generate the PWM (Pulse Width Modulation). Parameters with Kp = 6.8, Ki = 0.2, and Kd = 0.1 PID
control response produces the most good. The value of PWM can change automatically depending on the value
of the feedback given by the speed sensor, so that the motor rotation speed can be maintained constant. To
process the dough up to one kilo of dull takes 11 minutes and for two kilo’s of dough takes 13 minutes.

Key word: bakery dough, DC machine, PID controller.

Alat pengaduk adonan bakery dinamakan juga

Pendahuluan
Proses pembuatan bakery (roti, kue donat, dan
bolen) ternyata membutuhkan suatu proses
pengolahan adonan yang membutuhkan tenaga
cukup besar. Cara konvensionalnya ialah dengan
mengaduk serta membanting adonan menggunakan
tangan hingga adonan berbentuk kalis (pengertian
kalis disini jikalau adonan tidak lengket ditangan
dan tidak mudah robek saat dibentangkan hingga
membentuk lapisan yang halus dan tipis). Proses
ini membutuhkan waktu kira-kira 30 menit untuk
kapasitas 1 kilogram adonan(tergantung kekuatan
dalam mengaduknya).
bowl. Alat ini memiliki tuas yang fungsinya
sebagai pengaduk adonan bakery. Untuk
menggerakkannya, tuas memerlukan gaya mekanik
yang berasal dari motor. Tuas pengaduk dan motor
didisain sedemikian rupa sehingga tercipta suatu
alat pengganti tenaga manusia dalam mengaduk
adonan bakery. Penting dalam menjaga kecepatan
putar tuas pengaduk bakery untuk tetap konstan,
sebab akan berpengaruh terhadap hasil produksi
bakery agar menghasilkan adonan yang baik.
Tujuan dari penelitian ini adalah untuk
menciptakan alat pengaduk bakery yang bekerja
secara otomatis. Kemudian alat ini di lengkapi
dengan control kecepatan dan waktu, dalam
penelitian ini menggunakan metode PID. Metode
yang digunakan akan di aplikasikan pada motor DC
berdaya besar menggunakan rangkaian elektronika
daya.

Metode Penelitian

Gambar 2. Desain alat tampak samping

(Figure 2. Tool design side view)
Pengaturan kecepatan Motor DC menggunakan
beberapa rangkaian antara lain: rangkaian
mikrokontroler ATmega16, rangkaian driver motor,
rangkaian sensor kecepatan, rangkaian f to v dan
rangkaian penyearah. Komponen swiching berdaya
besar menggunakan mosfet IRFP250 disusun
paralel agar memenuhi rating dari motor DC ½ HP.
Dengan kontrol PID,nilai Kp, Ti, dan Td di
tentukan dengan menggunakan metode trial and
error

Gambar 1. Diagram alir tahap penelitian

(Figure 1. Flowchart of the research phase)
Metodologi penelitian yang dilakukan adalah
metode eksperimen. Pertama pengambilan data
motor DC ½ HP. Kemudian di hitung rugi-rugi
yang dihasilkan seperti rugi tembaga dan rugi-rugi
gesek bantalan dan angin. Setelah diketahui besar
nilai rugu-rugi motor DC ½ HP, kemudian akan
didapat nilai daya shaft-nya. Daya shaft ini akan
digunakan untuk mencari nilai torsinya. Kemudian
perhitungan gaya dihitung dengan mengalikan nilai
torsi dengan panjang lengan, dimana lengan ini
berarti jari-jari dari pulley pada poros motor.
Desain konstruksi alat dilakukan dalam
beberapa tahapan. Pertama menggambarkan model
alat pengaduk adonan bakery. Penggambaran
dilakukan dengan menggunakan software auto cad
beserta ukuran dimensinya.

Gambar 3. Diagram alir sistem

(Figure 3. System flow chart)
 Gambar 4. Bagan sistem kerja alat
(Figure 4. Chart system tools work
Dari bagan system kerja alat tersebut dapat
dijelaskan mulai dari trafo stepdown 5A berfungsi
sebagai pensuplay tegangan AC 48v dan 12v
(additional). Kemudian disearahkan oleh kedua
rectifier masing- masing untuk member masukan
tegangan DC kepada driver motor dan rangkaian
elektronika. Sistim minimum akan menghasilkan
pulse width modulation(pwm) ke driver motor.
PWM inilah yang nantinya akan mengatur besar
kecilnya tegangan masukan ke motor DC ½ HP.
Saat motor DC ½ HP berputar maka akan
menggerakkan encoder yang telah decouple dengan
poros motor. Kemudian akan dibaca oleh sensor
kecepatan (decoder). Hasil pembacaan sensor
kecepatan (optocoupler) tidak dapat langsung
diolah oleh ADC pada mikro dikarenakan output Gambar 4. Gambar grafik perbandingan PWM
yang dihasilkan masih berupa frekuensi. Untuk itu terhadap tegangan beban 1kg
perlu adanya rangkaian yang fungsinya mengubah (Figure 4. Figure chart comparison of
nilai frekuensi menjadi tegangan yang dinamakan voltage against PWM for 1 kg)
rangkaian f to v. Out put dari f to v berupa Kemudian pengujian berikutnya ialah pengujian
tegangan dikonversikan terlebih dahulu oleh beban seberat 2kg. Proses pengujiannya sama
mikrokontroler menjadi digital(bilangan heksa) dengan pengujian beban seberat 1kg, hanya saja
agar nantinya dapat diolah oleh system PID yang berbeda pada berat bebannya.
telah diprogram di dalam mikrokontroler sehingga
menghasilkan output pwm yang sesuai dengan
keinginan.

Hasil Penelitian
Pengujian ini dilakukan dengan memberikan
beban berupa adonan bakery dan dilakukan dengan
2 kali pengujian. Pengujian pertama ialah
pengujian pembebanan langsung dan pengujian
kedua dilakukan penambahan beban secara
bertahap.

Hasil Pengujian Beban Langsung

Gambar 4 menunjukkan bahwa sistem PID
dapat bekerja cukup baik. Nilai PWM dapat
meningkat secara otomatis sehingga merubah
tegangan masukan pada motor meningkat pula.
Pada menit ke-140 nilai tegangan melonjak seiring
dengan perubahan PWM, hal ini dikarenakan
terdapat peralihan kecepatan antara kecepatan
pertama dan kecepatan kedua.
Gambar 5. Gambar grafik perbandingan PWM
terhadap tegangan beban 2kg
Figure 5. Figure chart comparison of
voltage against PWM for 2 kg
Gambar grafik 5 menunjukkan bahwa system
PID bekerja lebih baik pada saat menggunakan
PID, hal ini dikarenakan nilai tegangan dapat
meningkat secara otomatis berbeda pada saat tanpa
menggunakan kontrol. Kenaikan nilai PWM dapat
merubah tegangan masukan pada motor meningkat
pula, sehingga pada saat menggunakan PID
kecepatan dapat dijaga dengan konstan dan eror
persen yang kecil. Pada menit ke-140 nilai
tegangan melonjak seiring dengan perubahan
PWM, hal ini dikarenakan terdapat peralihan
kecepatan antara kecepatan pertama dan kecepatan
kedua.

Hasil Pengujian Beban Bertahap

Gambar 6. Grafik percobaan II perbandingan

PWM terhadap tegangan
(Figure 6. Trial II graph comparison of voltage
against PWM)
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui
respon dari alat pengaduk adonan bakery ini. Pada
saat pengujian kedua, nilai eror persen kecepatan
n1tacometer pada saat tanpa menggunakan
kontroler PID mencapai nilai 53,89% hingga
kemudian motor tidak mampu berputar sehingga
alat harus dihentikan dikarenakan pada saat
pemberian beban 1,6kg motor tidak mampu
menggerakkan adonan. Jika digambarkan pada
grafik perbandingan antara nilai PWM dan
tegangannya dapat kita lihat pada gambar 6. Pada
saat tanpa menggunakan kontroler PID nilai PWM
tidak berubah maka nilai tegangan akan terus
menurun. Berbeda pada saat menggunakan
kontroler PID, PWM dapat meningkatkan tegangan
secara otomatis sehingga motor dapat beroperasi
hingga beban 2kg.

Pembahasan