MODUL 5 KENDALI KECEPATAN MOTOR SEARAH DENGAN KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL

Dio Redinata (201971082)

Putri Maulida Amelia (201971086)

Muhammad Rizki Ananda (201971092)

Andi Mustanira Al Haris (201971004)

Asisten : Anisah Meiliza Harahap

Tanggal percobaan : 15 Juni 2021

Laboratorium Sistem Kontrol – INSTITUT TEKNOLOGI PLN

Abstrak arduino pada mikrokontroler. Arduino merupakan

sistem yang lebih kompleks dalam pengaturan
Motor DC banyak digunakan di industri kecil dan
kecepatan motor dan akan menjaga kecepatan motor
besar. Kecepatan motor dc sering tidak stabil akibat
DC pada posisi kecepatan set pointnya walaupun beban
gangguan dari luar maupun perubahan parameter dari
yang diberikan pada motor DC berubah – ubah.
fabrikasinya sehingga perlu dilakukan rancangan
kontroller. Pengaturan dan monitoring kecepatan putar
2. Teori
motor DC dalam sebuah sistem proses sangat penting
Pengendali proposional integral adalah penjumlahan
perannya dalam implementasi industri. Pengaturan dan
monitoring kecepatan putar motor DC ini darisinyal yang dihasilkan pengendali proporsional
menggunakan perangkat antarmuka komputer dimana dan pengendali integral. Pada pengendali integral,
dalam industri hal ini diperlukan untuk memudahkan sebelum dikalikan dengan konstanta Ki, nilai error
operator dalam mengatur dan memonitor kecepatan yangdihasilkan diintegralkan terlebih dahulu.
motor. Agar diperoleh pengontrol yang terbaik, maka Pengendali integral sebenarnya merupakan
dilakukan tuning parameter pengontrol Proporsional rangkaian dengan operational amplifier seperti
Integral Derifatif (PID). Dalam tuning ini kita dapat ditunjukkan pada Gambar 5.2. Adapun nilai dari
mengetahui nilai dari proporsional gain (Kp), waktu pengendali proporsional integral yang diinginkan
integral (Ti) dan waktu derivatif (Td). Pengontrol PID
dapat diperoleh dengan menggunakan rumus
akan memberikan aksi kepada kontrol motor DC
berikut.
berdasarkan error yang diperoleh, nilai putaran motor
DC yang diinginkan disebut dengan set point.

Kata Kunci : Motor DC, kecepatan, pengontrol PID, Dimana K merupakan pengendali integral,P2
Komputer. merupakan potensiometer,dan C5 adalah
1. Pendahuluan kapasitor. Nilai dari pengendali integral dapat
Dalam pengoperasian motor DC, kecepatan putaran diubah dengan mengubah-ubah potensiometer.
motor tidak konstan. Kecepatan maksimum motor
terjadi ketika motor tidak dibebani. Kecepatan motor
jauh berkurang karena adanya beban pada motor DC,
hal ini mengindikasikan bahwa kecepatan putaran
diperlukan adalah kecepatan dimana motor DC sedang
mendapat beban penuh. Rentang waktu dimana motor
berputar tanpa beban cukup stabil dengan set point yang
ditentukan. Jika kecepatan motor pada waktu tersebut
dapat diturunkan, konsumsi energi listrik menjadi
berkurang. Pengaturan kecepatan dapat dilakukan
dengan mengubah mengubah nilai set point. Untuk
mendapatkan kecepatan putaran yang diharapkan Gambar 5.2. Rangkaian Pengendali Integral (nilai
digunakan sistem kontrol dengan pengendali PID. C1 = 100N bukan 10N)
Pengendali PID mudah untuk diterapkan pada sistem
Dalam domain waktu kontinyu, hubungan
antara sinyal eror e(t) dengan
sinyal kendali u(t) dinyatakan dalam persamaan
berikut:
Dari persamaan (5.2) terlihat bahwa pengendali
proporsional integral merupakan penjumlahan
sinyal kendali proporsional dan sinyal kendali
integral. Pengendali integral mempercepat proses
pergerakan menuju set point dan menghilangkan
error steady state yang terjadi jika hanya
menggunakan kontroler proporsional. Namun,
penggunaan pengendali integral dapat
menyebabkan munculnya overshoot dari nilai set
point.
Perbedaan respon transien yang dihasilkan oleh
pengendali proporsional integral yang berbeda
dapat dilihat pada Gambar 5.2.
Dari Gambar 5.2, dapat kita peroleh informasi
bahwa semakin besar nilai yang dihasilkan.
Gambar 5.3. Respon Transien Pengendali
Proporsional Integral
3. Alat dan Bahan Praktikum
Alat-alat yang digunakan pada percobaan kali ini adalah
yang pertama modul kecepatan motor DC, dimana
motor ini menggunakan mikrokontroller 8 bit, yang
dimaksud dengan mikrokontroler adalah sebuah chip
yang berfungsi sebagai pengontrol rangkaian elektronik
dan umumnya dapat menyimpan program di dalamnya.
disini menggunakan mikrokontroler 8 bit. Kenapa
menggunakan 8 bit karena kontrol 8 bit itu 2 pangkat 8
yaitu 1024. yang kedua terdapat multimeter, fungsi
multimeter yaitu untuk menghitung tegangan dan yang
ketiga terdapat komputer dimana komponen-komponen
yang ada dalam modul tersebut yaitu LCD display,
motor dan ada tuas kanan dan kiri yang artinya bila
kekanan maka putaran motor akan searah dengan jarum
jam dan bila kekiri maka motor akan berlawanan
dengan arah jarum jam. Terdapat input dan output yang
dimana input ini untuk mengatur nilai setpointnya, yang
dimaksud dengan set point adalah elemen yang
digunakan untuk menyatakan nilai yang dikehendaki
atau nilai referensi dari variable dynamic atau variabel
yang dikendalikan dari suatu sistem. Terdapat pula
sistem close loop atau open loop, yang dimaksud
dengan Open loop atau kontrol terbuka adalah suatu
sistem yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh
terhadap aksi kontrol sistem kontrol terbuka
keluarannya tidak dapat digunakan sebagai umpan balik
dalam masukan. Kemudian yang dimaksud dengan
close loop atau sistem kontrol tertutup adalah sistem
kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh
langsung pada aksi pengontrolan sistem kontrol tertutup
juga merupakan sistem kontrol umpan balik sinyal
kesalahan penggerak yang merupakan selisih antara
sinyal masukan dan sinyal umpan balik yang dapat
merubah sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal
keluaran atau turunannya. jadi loop tertutup itu
menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil
kesalahan sistem. di modul ini pake sistem close loop
ada FIC dan PID. Yang dimodul ini pake PID dan ada
potensiometer kontroller profesional untuk mengatur
nilainya, kontroller integral dan kontroller derivatif.
Disebelah kontroller terdapat tuas untuk
menghidupkannya.
4. Hasil dan Analisis
Set Point 2V, Proporsional (Resistor 50K),
Integral (Resistor 10K)
Set Point 2V, Proporsional (Resistor 50K), Set Point 5V, Proporsional (Resistor 50K),
Integral (Resistor 50K) Integral (Resistor 10K)

Set Point 2V, Proporsional (Resistor 90K), Set Point 5V, Proporsional (Resistor 50K),
Integral (Resistor 10K) Integral (Resistor 50K)

Set Point 2V, Proporsional (Resistor 90K), Set Point 5V, Proporsional (Resistor 90K),
Integral (Resistor 50K) Integral (Resistor 10K)
Set Point 5V, Proporsional (Resistor 90K), proporsional-integral (PI) adalah pengendali yang
Integral (Resistor 50K) merupakan gabungan antara teknik kendali
proporsional (P) dengan teknik kendali integral.
Pada pengendali integral, sebelum dikalikan
dengan konstanta Ki, nilai error yang dihasilkan
diintegralkan terlebih dahulu. Dimana Ki
merupakan pengendali integral, P2 merupakan
potensiometer, dan C5 adalah kapasitor. Nilai dari
pengendali integral dapat diubah dengan
mengubah-ubah potensiometer. pengendali
proporsional integral merupakan penjumlahan
sinyal kendali proporsional dan sinyal kendali
integral. Pengendali integral mempercepat proses
Set point = 2 V pergerakan menuju set point dan menghilangkan
error steady state yang terjadi jika hanya
Rab Rcd Kp Ki PV Error menggunakan kontroler proporsional. Namun,
50k 10k 5 0.001 380 27 penggunaan pengendali integral dapat
menyebabkan munculnya overshoot dari nilai set
50k 50k 5 0.0002 409 0
point. Perbedaan respon transien yang dihasilkan
90k 10k 9 0.001 580 -172 oleh pengendali proporsional integral bahwa
90k 50k 9 0.0002 412 -4 semakin besar nilai Ki semakin cepat respon
transien yang dihasilkan. Mula-mula
menghidupkan modul lalu mengatur set point
Set point = 5 V sebesar 5 Volt atau dalam hitungan bit sebesar 1023
Rab Rcd Kp Ki PV Error setelah itu mematikan modul. Lalu ada kontrol
proporsional dan ada kontrol integral, dimana di
50k 10k 5 0.001 1023 0 kontrol proporsional mengatur hambatannya
50k 50k 5 0.0002 1023 0 sebesar 50 KΩ, selanjutnya mengatur hambatan
kontrol integralnya sebesar 10 KΩ setelah itu
90k 10k 9 0.001 1023 0
hidupkan modul kemudian nyalakan kontrol
90k 50k 9 0.0002 1023 0 proporsional dan kontrol integral untuk melihat
kecepatan motor dan hasil output pada komputer.
Dikomputer masuk APP PID, lalu set up com,
Pada modul 5 ini berjudul tentang kendali portnya dialihkan ke com 4 karena modul
kecepatan motor searah dengan kontrol kecepatan motor DC tersebut terhubung di com 4.
proporsional integral. Motor DC atau motor searah Lalu dirun maka akan timbul gelombang, setelah
adalah mesin yang mengubah energi listrik menjadi timbul gelombang maka distopin itulah yang akan
energi mekanik atau putaran mekanik. adapun diamati. mudul lima ini fungsinya ini untuk meng
motor DC merupakan motor arus searah yang eliminasi si error steady step makanya semakin
terdiri dari elemen kumparan penguat dan lama nilai error nya itu semakin kecil bisa dilihat
kumparan jangkar. Kecepatan motor bergantung pada tabel pengamatan bahwa semakin besar
dari seberapa besar tegangan yang diberikan. pada integral nya maka semakin kecil nilai error nya.
modul 5 terdapat 1 buah tujuan yaitu menentukan Tapi karena menggunakan itu integral di mana
kontrol proporsional integral untuk mengendalikan integral ini kalau outputannya ini kecil 2 volt dia
kecepatan motor searah. kontrol proporsional itu akan mengalami osilasi . Di mana ostilasi ini
adalah sistem kontrol yang bisa menghasilkan adalah sebuah variasi periodik terhadap waktu dari
output hanya apabila terjadi perbedaan antara input suatu hasil pengukuran. Atau osilasi sini juga
dengan output atau dengan kata lain kontrol sering dikatakan sebagai vibrasi atau getaran.
profesional selalu membutuhkan error untuk Contohnya pada nilai error 27 pada grafik
menghasilkan output oleh sebab itu controller proporsional 50k dan integral 10 k. Kemudian
profesional tidak bisa menghilangkan offside. untuk menentukan outputan nya itu tergantung
ketika kita menstop grafik tersebutketika grafik
tersebut distop kebawah terdapat selisih sedikit.nah
selisih itu di dapat dari tergantung stopnya dimana.
Untuk mematikan modul ini pertama harus
mengenolkan dulu setpointnya, kemudian
mengenolkan kontrol integralnya, kontrol derivatif
juga dan terakhir kontrol proporsional. Kemudian
saklarnya matikan semua kontrol integralnya,
kontrol derivatif dan terakhir kontrol proporsional
kemudian matikan power supplynya.
5. Kesimpulan
Dari praktikum modul ini dilakukan beberapa
percobaan yaitu : Set Point 2V, Proporsional (Resistor
50K), Integral (Resistor 10K), Set Point 2V,
Proporsional (Resistor 50K), Integral (Resistor 50K),
Set Point 2V, Proporsional (Resistor 90K), Integral
(Resistor 10K), Set Point 2V, Proporsional (Resistor
90K), Integral (Resistor 50K), Set Point 5V,
Proporsional (Resistor 50K), Integral (Resistor 10K),
Set Point 5V, Proporsional (Resistor 50K), Integral
(Resistor 50K), Set Point 5V, Proporsional (Resistor
90K), Integral (Resistor 10K), Set Point 5V dan
Proporsional (Resistor 90K), Integral (Resistor 50K).

Jadi pada grafik percobaan ini fungsinya untuk meng

eliminasi si error steady step makanya semakin lama
nilai error nya itu semakin kecil bisa dilihat pada tabel
pengamatan bahwa semakin besar integral nya maka
semakin kecil nilai error nya. Tapi karena menggunakan
itu integral di mana integral ini kalau outputannya ini
kecil 2 volt dia itu akan mengalami osilasi . Di mana
ostilasi ini adalah sebuah variasi periodik terhadap
waktu dari suatu hasil pengukuran. Atau osilasi sini juga
sering dikatakan sebagai vibrasi atau getaran.
Contohnya pada nilai error 27 pada grafik proporsional
50k dan integral 10 k. Kemudian untuk menentukan
outputan nya itu tergantung ketika kita menstop grafik
tersebutketika grafik tersebut distop kebawah terdapat
selisih sedikit. nah selisih itu di dapat dari tergantung
stopnya dimana.

Daftar Pustaka
Laporan praktikum system control