MODUL II

SISTEM KENDALI KECEPATAN

Galih Pamungkas (120130133)
Asisten :Akbar Izza (119130132)
Tanggal Percobaan : 23/11/2021
EL3106_D-5_Praktikum_Sistem_Kendali
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera

1. Abstrak—Praktikum kali ini mengenai kendali kecepatan
dengan menggunakan plant motor DC dengan
mengguanakan QNETdengan simulasi yang di lakukan di
PC Percobaan yang dilakukan ada cukup banyal mulai
dari bump test ,model validasi control PI ,set point
weight,dan yang terakhir dengan menggunakan sinyal
dengan bentuk segitiga dari beberapa percobaan yang
dilakukan di dapatkan hasil dengan bentuk gelombang
sinyal dan dengan melakukan variasi untuk
membandingkan hasil dan mendapatkan beberapa
parameter yang berpengaruh terhadap hasil pemodelan
system yaitu amplitude,offset,frekuensi,bsp,kp,dan ki dari
perubahan perubahan kecil dari parameter ini maka akan
mengubah kecepatan dan bentuk dari sinyal yang keluar.
Kata Kunci—,Motor Dc,Kendali,PID,PI,P.
. fungsi alih pada sistem kendali
I. PENDAHULUAN
Motor DC merupakan motor yang mudah digunakan. Karena
kemudahan penggunaannya, motor DC sering digunakan
untuk berbagai keperluan, misalnya untuk peralatan industri
dan rumah tangga. Namun dalam penerapannya, kecepatan
motor DC seringkali menurun akibat adanya beban yang ada
sehingga membuat kecepatan menjadi tidak stabil.
Saat ini banyak sistem kendali yang diterapkan untuk
mengendalikan kecepatan putaran motor DC, salah satunya
adalah sistem kendali kecepatan dengan PID tunggal. Sistem
kendali ini bekerja dengan melakukan perhitungan
berdasarkan variabel kendali Kp, Ki dan Kd untuk mencapai
kondisi sesuai dengan setpoint yang diharapkan. Sistem
kendali ini harus mampu menghasilkan respon keluaran yang
cukup baik dari kecepatan putar motor DC. Namun pada
prakteknya sistem kendali dengan satu PID saja tidak
menghasilkan respon keluaran yang baik sesuai dengan
kondisi yang diharapkan ketika terjadi perubahan setpoint.
Dalam cara menggunakan motor, terkadang diharapkan
putarannya bisa bervariasi sesuai dengan putaran beban
dengan putaran yang halus. Ini diperlukan untuk mengurangi
besarnya arus start, memecah getaran dan guncangan mekanis
saat start. Oleh karena itu, ada banyak cara untuk melakukan
ini sebagai bentuk upaya untuk mengatur putaran motor.
Salah satunya memiliki kontrol PID. Kontrol PID merupakan
salah satu teknik kontrol yang sering digunakan dalam
rekayasa kontrol. Kontrol PID merupakan gabungan dari tiga
jenis kontrol yaitu proporsional, integral dan derivatif.
Banyak aplikasi yang membutuhkan rentang kecepatan yang
lebar dan putaran yang stabil dari nilai referensi yang
diharapkan (set point), sehingga diperlukan data
pembandingan nilai respon sistem kecepatan motor dengan
menggunakan kontrol PID, karena tanpa menggunakan
kontrol PID PID atau motor loop terbuka menggunakan. jadi
lebih baik.
Adapun beberapa tujuan dari percobaan modul 1 ini ialah :
1. Memahami sistem dan komponen sistem QNET DC
Motor Control Trainer (DCMCT)
2. Memahami macam - macam parameter dalam suatu
3. Mendapatkan nilai parameter model sistem kendali
melalui Bump Test
4. Memahami model rangkaian kendali motor DC
menggunakan pengontrol PI.
5. Mendesain sistem kendali motor DC menggunakan
pengontrol PI dengan spesifikasi tertentu.
6. Memahami macam – macam parameter model sistem
dan pengaruhnya terhadap kecepatan motor.
II. LANDASAN TEORI
Bump test
Sebuah metode sederhana untuk menemukan frekuensi pribadi
dari objek atau sistem yang stabil dikenal sebagai Bumpt Test.
Dengan menggunakan metode ini, sensor getaran dipasang
pada bagian yang terdapat frekuensi personal dan
menggunakan tumbukan palu, pada bagian konstruksi dan
time waveform (FFT) dikumpulkan. Frekuensi dominan yang
diamati pada kedua grafik adalah frekuensi pribadi dari
konstruksi. [1]

Gambar 1.Time wavefrom of a Bump Test
Gambar 2.FFT Spectrum of a Bump Test
Kendali P,PI dan PID
Kontrol yang dapat diatur berfungsi untuk
memperkuat sinyal kesalahan panduan (error signal),
sehingga mempercepat keluaran sistem untuk mencapai
set point. Hubungan antara masukan pengontrol u(t) dan
sinyal error e(t) ditunjukkan pada persamaan berikut: [2]
(Kp adalah konstanta proporsional)
Gambar 3.Diagram Blok kendali proporsional
Pada prinsipnya, kontrol integral bertujuan untuk
menghilangkan kesalahan keadaan tunak (offset) yang
sering dihasilkan oleh kontrol proporsional. Hubungan
antara keluaran kontrol integral u(t) dan sinyal error e(t)
ditunjukkan pada persamaan berikut. [2]
Ki adalah konstanta integral. Diagram blok kontrol integral
ditunjukkan pada gambar :
Gambar 4.Diagram Blok kendali Integral
Kontrol Derivatif dapat disebut pengontrol laju,
karena keluaran pengontrol sebanding dengan laju
perubahan sinyal kesalahan. Hubungan antara keluaran
Gambar 5.FFT Spectrum of a Bump Test
kontrol turunan u(t) dan sinyal error e(t) dapat dilihat
pada persamaan. [2]
Blok kontrol derivatif ditunjukkan pada Gambar 4.
Kontrol derivatif tidak akan pernah digunakan sendiri,
karena pada prakteknya kontroler ini hanya akan aktif
pada saat transisi. Selama transisi, kontrol derivatif
menyebabkan pelemahan dalam sistem untuk lebih
mengurangi puncak. Seperti kontrol proporsional,
kontrol derivatif tidak dapat menghilangkan offset [2]
Gambar 6.Diagram Blok kendali Derivatif Kontroller PI
terdiri dari penguat proporsional (Kp) dan penguat integral
(Ki). Dua buah kontroler PI yang digunakan yaitu kontroler
PI untuk kontrol kecepatan dengan output arus jangkar
referensi (Iaref) dan kontroler PI untuk kontrol arus jangkar
dengan output dutycycle PWM (D) [3]
Output kedua kontroller PI ini dapat dituliskan dalam
bentuk matematis dengan :
Kontroler atau kendali PI merupakan sistem kontroler
terintegrasi dari kontroler proporsional dan integral. Dalam
waktu terus menerus, sinyal keluaran pengontrol PI
dihasilkan sebagai: [2]
dengan : u(t) = sinyal keluaran
pengendali PI
K p = konstanta proporsional
T i = waktu integral K i = konstanta integral e(t) =
sinyal kesalahan( ) e(t = referensi – keluaran
plant)
Jadi, fungsi alih pengendali PI (dalam domain s) dapat
dinyatakan sebagai berikut : [3]
Diagram blok pengendali PI dapat dilihat pada gambar
berikut ini : [3]
Gambar 7.Diagram Blok Pengendali PI
Kombinasi dari tiga kontroler menjadi kontrol PID.
Diagram blok kontrol PID ditunjukkan pada Gambar 7. dan
persamaan untuk kontrol PID dijelaskan pada persamaan
berikut:[4]

dimana:
u(t) = sinyal output pengendali PID
Kp = konstanta proporsional
Ki = konstanta integral Kd =
konstanta derivatif e(t) = sinyal
error
Gambar 8.Diagram blok kendali PID
Output dari kontroler PID merupakan penjumlahan dari
output kontroler proporsional dan output kontroler integral.
Karakteristik regulator PID sangat dipengaruhi oleh besarnya
kontribusi ketiga parameter P, I dan D. Penyesuaian konstanta
Ti, Kp,dan Td akan mengakibatkan penonjolan karakteristik
dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari tiga konstanta
dapat diatur menjadi lebih menonjol daripada yang lain.
Konsistensi yang terlihat akan memberikan kontribusi
terhadap respon sistem secara keseluruhan [4]
Kendali Kecepatan Motor DC
Kecepatan motor DC dikendalikan menggunakan
sistem kendali proporsional-integral. Diagram blok
sistem loop tertutup ditunjukkan pada: [5]
penyebut fungsi transfer, dapat menyesuaikan persamaan
yang diinginkan di 1.3 dengan keuntungan sebagai berikut::
[5]
dan
Nilai 0 yang besar memberikan nilai gain pengontrol
yang besar. Rasio redaman, , dan parameter setpoint
weight, bsp, dapat digunakan untuk mengatur kecepatan
dan respon overshoot ke nilai referensi. Tidak ada sensor
tachometer di sistem motor DC QNET untuk mengukur
kecepatan. Papan amplifier, di sisi lain, memiliki sirkuit
yang menghitung turunan dari sinyal enkoder, yaitu
takometer digital. Namun, untuk mengurangi derau dari
sinyal terukur dan meningkatkan stabilitas sistem secara
keseluruhan, rumus berikut digunakan untuk filter low-pass
orde pertama [5]
Parameter Tf adalah konstanta waktu filter yang menentukan
batas frekuensi dan meas adalah kecepatan sinyal yang diukur.
[5]
Set point weighting
Pengontrol yang baru saja dijelaskan adalah pengontrol
umpan balik kesalahan, karena tindakan kontrol didasarkan
pada kesalahan, yang merupakan perbedaan antara
referensi r dan keluaran proses y. Ada keuntungan
signifikan dalam memiliki tindakan kontrol yang
bergantung pada referensi proses dan keluaran, dan bukan
hanya perbedaan antara sinyal-sinyal ini. Cara sederhana
untuk melakukannya adalah dengan menggunakan set point
weighting (bsp). Gambar 1.3 di bawah mengilustrasikan
efek bobot titik setel pada respons langkah dari proses acak.

Gambar 9.Diagram blok Motor DC loop tertutup

Fungsi transfer merepresentasikan hubungan tegangan-
kecepatan motor DC dalam persamaan ini dan digunakan
untuk merancang kontroler PI. Hubungan input-output dalam
domain waktu untuk pengontrol PI dengan bobot setpoint
adalah [5]

Dimana Kp adalah gain proporsional posisi, Ki adalah gain

integral, dan bsp adalah berat titik setel. Fungsi alih loop
tertutup dari referensi kecepatan, r, ke output kecepatan motor
sudut, m, adalah: [5]
Gambar 10.Respons langkah orde dua standar

Standar polinomial karakteristik loop tertutup yang

diinginkan adalah:

Di mana 0 adalah frekuensi loop tertutup tak teredam dan

rasio redaman. Persamaan karakteristik dalam 1.2, yaitu
Bobot setpoint pada gambar adalah: bsp = 0 di garis putus-
putus bawah, bsp = 0.2 dan bsp = 0.5 di dua garis utuh, dan
bsp = 1 di respons garis putus-putus atas. Parameter setpoint
biasanya antara 0 dan 1. [5]

III. METODOLOGI

Alat dan Bahan

1. PC dengan apk QNET (1buah)

Langkah Kerja

• Percobaan 1. Bump Test

• Percobaan 2. Validasi Model

• Kontrol PI berdasarkan spesifikasi

• Percobaan 3. Kontrol PI kualitatif

• Percobaan 5 .Set Point Weight :

 • Tracking Triangular signal

Gambar 12.Gafik Square Voltage

Data perhitungan:
K = ∆Y1 - ∆Y2 / ∆u = 150 – 10 /4 = 35 𝜏 = t1 –t0 = 2,52-2,33
=0,19

Analisis:
Pada percobaan ini praktikan akan melakukan percobaan
bump test yang mana percobaan ini akan mempengaruhi
sinyal yang di dapat pada percobaan berikutnya karena
praktikan mencari nilai k dan nilai tau sinyal yang berwarna
biru diatas merupakan sinyal simulasi yang dilakukan
sedangkan sinyal seharusnya berwarna orange dan untuk
sinyal square di bawah ialah grafik tegangan .
IV. HASIL DAN ANALISIS
Validasi Model
Bump Test

Gambar 11.Grafik kecepatan motor DC

Gambar 13.Gafik Validasi Model

Analisis:
Untuk percobaan kedua ini praktikan mengguanakan data
yang di dapat dari bump test kemudian memasukkannya ke
dalam model parameter deng k 35 daan tau 0,19 dan di
dapatkan grafik yang mirip seperti grafik simulasi sehingga
percobaan kali ini dinyatakan berhasil dan pengaruh k dari
grafik tersebut akan mempengaruhi tinggi dari grafik
sedangkan untuk tau mempengaruhi lebar grafik.

Kontrol PI kualitatif

Gambar 15.Kenaikan Kp

Gambar 16.kenaikan Ki

Analisis :

Pada percobaan ini praktikan melakukan percobaan dengan 3

variasi yaitu dengan menaikan ki kp dan menetralkan nilai
keduanya sehingga setelah di dapatkan hasilnya maka dapat
dilihat pada gambar diatas untuk gambar yang pertama ialah
dengan menetralkan atau meniadakan nilai kp dan ki akan
mengakibatkan sinyal percobaan mendatar dan untuk gambar
kedua gelombang yang di hasilkan tidak da kedaan yang
steady state dan untuk percobaan dengan menaikan nilai ki
maka setiap diawal gelombangkan mengalami kenaikan dan
penurunan yang signifikan namun setelah itu akan mengalami
Gambar 14 Dengan Kp,Ki=0,00 keadaan steady state
K 35 rad/s
Kp 0,065 V/rad/s
𝝉 0,19 s
Ki 0,879 V/rad
PO 77 %
tp 0,203 s
Wo 16 rad/s
𝜹 0,76 -

Kontrol PI berdasarkan spesifikasi

Gambar 19.dengan Bsp 1

Kp = -1+2(𝛿)(Wo)( 𝜏)/K
= -1+2(0,75)(16)(0,19)/35
= 0,065
Ki = Wo2 𝜏
= 162 (0,19)/K
= 30,78/35
=0,879
PO
= 100e ( -π 𝛿/√1 − 𝛿 2 )
= 100e (- 3,14.0,75/√1 − 0,75(2)
= -967,7 tp
= π/ Wo √1- 𝛿 2
= 3,14 / 16√1 − 0,752
= 0,296
Gambar 17.dengan Bsp 0 Analisis:
Percobaan ini Praktikan melakukan percobaan dengan variasi
Bsp dengan 0,0,1,dan 1 di dapatkan hasil grafik seperti
gambar diatas dan sinyal gelombang yang di hasilkan kecil
namun masih mengikuti pola simulasi kemudian untuk
kenaikan Bsp kerapatan gelombang dan amplitude juga
berubah jadi lebih jarang dan lebih tinggi pola yang di
hasilkan ialah awalan dari naiknya lebih dekat dengan
simulasi dan untuk kenaikan 1 bsp pola yang diadaptkan
gelombang mulai lebih jauh dari sebelumnya .dan dari grafik
tersebut juga di dapatkan beberapa nilai seperti tau kp ki dan
K.

Gambar 18.dengan Bsp 0,05

 Set Point Weight
Analisis:
Percobaan ini mirip dari percobaan sebelumnya dengan
menaikan KI secara bertahap dan di dapatkan hasilnya apabila
setelah sinyal kerja naik atau turun berdasarkan sinyal
simulasi maka gelombang akan semakin naik dan turun sesaat
setelah itu akan mengalami keadaan steady state kemudian
setiap gelombangyang di hasilkan naik maka motor Dc yang
akan semakin cepat berputar dan sebaliknya.
Tracking Triangular signal
Gambar 20. Ki= 0,1
Gambar 21.Ki =1,0
Analisis:
Praktikan pada percobaan kali ini menggunakan sinnyal
segitiga yang mana menghasilkan sinyal yang cukup berbeda
dengan melakukan variasi ki di dapatkan apabila ki semakin
besar maka sinyal akan cenderung mendekati sinyal simulasi
dan apabila semakin kecil maka akan lebih rendah sedikit dari
sinyal simulasi .
 V. SIMPULAN

1. Pergerakan dan respon kecepatan yang terdapat di

motor Dc di pengaruhi oleh nilai Parameter
2. Hasil respon setiap percobaan akan menghasilkan
output yang berbeda beda hal itu di karenakan
karakteristik tidak dapat di samakan
3. Semakin nilai tegangan yang keluar maka nilai bsp
akan semakin tinggi dalam system pemodelan
4. Pada lengan dalam suatu system dapat menahan
beban tertentu dan Kembali ke posisi normal .
5. amplitude,offset,frekuensi,bsp,kp,dan ki merupakan
parameter yang mempengaruhi hasil dari sebuah
Pemodelan sistem

VI. REFERENCES

[1] D. K. T. F. P. Arah, "Pengujian Dan Pengukuran Getaran

Simulator Bearing Dengan Konstruksi Tumpuan Fleksibel Pada
Arah Sumbu Z.".
[2] F. a. A. F. Suryatini, "Kendali P, PI, Dan PID Analog Pada
Pengaturan Kecepatan Motor DC Dengan Penalaan Ziegler-
Nichols," JREC Journal of Electrical and Electronics) , vol. 6.1,
pp. 65-80, 2018.
[3] D. M. S. a. I. s. Darjat, Aplikasi Kontrol Proporsional Integral
Berbasis Mikrokontroler ATMEGA8535 untuk Pengaturan suhu
pada Alat Pengering Kertas, Auditorium Universitas Gunadarma,
Depok: Proceeding, Seminar Ilmiah Nasional Komputer dan
Sistem Intelijen, KOMMIT 2008.

[4] R. S. R. Simbolon, "Analisis dan Simulasi Sistem Kontrol PI dan

PID Menggunakan Xcos Scilab," 2020.
[5] Elektro, Modul Praktikum Sistem Kendali Teknik QNET
DCMCT, ITERA.
[6] M. I. a. M. Y. Esario, "Kendali Kecepatan Motor DC
Menggunakan DC Chopper Satu Kuadran Berbasis Kontroller
PI," JTEV (Jurnal Teknik Elektro dan Vokasional), vol. 6.1, pp.
296-305, 2020.
 Lampiran

Data pengukuran :