Kurnia Handayani

05161037

RINGKASAN MATERI FEEDBACK CONTROLLERS

8.1 Introduction

Standart feedback control mempunyai algoritma yaitu proportional integral derative

(PID) control dan on-off control. Dimana, PID control terbagi menjadi dua yaitu digital (bersifat
diskrit) dan analog (bersifat kontinyu). Adapun element yang penting pada feedback control
loop yaitu, sensor, transmitter, dan control valve.

8.2 Basic Control Model

Ada 3 basic feedback control yaitu, proportional control, integral control, derivative
control, proportional integral-derative control. Basic ini digunakan mengurangi sinyal kesalahan.

8.2.1 Proportional control

Kontroller proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan besarnya

sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya). Perubahan
pada sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya
sebesar konstanta pengalinya. Berikut ditunjukkan blok diagram yang menggambarkan
hubungan antara besaran setting, besaran aktual dengan besaran keluaran kontroller proporsional.

Gambar 8.1 Diagram Blok kontroller Proporsional

Kontroller proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional band) dan

konstanta proporsional (Kc). Daerah kerja kontroller efektif dicerminkan oleh Pita proporsional,
sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai faktor penguatan terhadap sinyal
kesalahan. Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta proporsional (Kc)
ditunjukkan pada persamaan 8-3. Konsep dari Kontroller proporsional :

1. Gain pengontrol bisa diatur untuk membuat output pengontrol berubah sesuai yang
diinginkan.
2. Tanda Kc dapat dipilih untuk membuat output pengontrol meningkat/menurun.Dimana, Jika
nilai Kc kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil,
sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat. Jika nilai Kc dinaikkan, respon
sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan maximunya. Namun jika nilai Kc
diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja
tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi

Adapun kekurangan dari kontroller proposional:

1. Kesalahan kondisi steady state error/offset terjadi setelah perubahan set point
2. Tidak bisa mengatasi offset karena kontroller proposional sederhana

8.2.2 Integral Control

Untuk integral control, output pengontrol tergantung pada integral dari error sinyal dari
waktu ke waktu. Kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral.
Keluaran kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal
kesalahan. Seperti ditunjukkan pada persamaan 8-7. Integral control digunakan karena :
1. Memberikan keuntungan praktis yang penting
2. Dapat mengeliminasi offset

Adapun karateristik kontroler intergral:

1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral

cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Kc . Konstanta integral
Kc yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset.

Saat kontroller integral digunakan maka P otomatis akan berubah sesuai nilai yang
dibutuhkan agar nilai pada steady state error = 0, pada kontroller integral biasanya mengambil
tindakan korektif terhadap errornya. Umumnya kontroler integral digunakan untuk conjunction
dengan Proportional Integral (PI) sesuai persamaan 8-8 dan persamaan 8-9. PI kontroller
merupakan unit step yang ditunjukkan dengan e(t). Pada t =0 kontroller keluaran berubah secara
instan karena aksi proporsional. Tindakan Integral menyebabkan peningkatan ramp di p (t) untuk
t> 0. Berikut blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan kontroller integral:
 Gambar 8.2 Diagram Blok kontroller integral

Adapun kekurangan dari penggunaan integral control :

1. Cenderung menghasilkan respons osilasi dari variabel terkontrol, dimana respons akan
menyebabkan output pengontrol jenuh dan menyebabkan penumpukan lebih lanjut.
2. Terjadi fenomena reset windup

Atur ulang penyelesaian (Reset Windup)

Kerugian dari integral kontrol yaitu terjadinya fenomena reset windup . Ketika kesalahan
yang berkelanjutan terjadi,menyebabkan output kontroler akhirnya jenuh. Reset windup terjadi
ketika PI atau PID mengalami kesalahan yang berkelanjutan, misalnya, selama start-up dari
proses batch atau setelah perubahan set-point besar. Hal ini juga dapat terjadi akibat dari
gangguan berkelanjutan yang besar yang berada di luar jangkauan variabel dimanipulasi. Metode
untuk mencegah terjadinya fenomena reset windup yaitu:

1. Menggunakan metode anti-ulang penyelesaian (AWR). Namun metode ini cenderung

menghasilkan respon kontroler lamban ketika controller tidak jenuh.
2. Metode yang kedua yaitu metode penyelesaian anti-ulang yang efektif menggunakan
umpan balik yang positif, Ketika kontroler ini tidak jenuh, implementasi ini secara
matematis setara dengan algoritma kontrol PI standar dalam Persamaan. 8-8.

8.2.3 Derative control

Fungsi tindakan kontrol derivatif adalah untuk mengantisipasi perilaku sinyal kesalahan
yang akan terjadi nantinya di masa depan dengan mempertimbangkan laju perubahan. Di masa
lalu, aksi derivatif juga disebut sebagai tindakan rate, pra-tindakan, atau kontrol antisipatif.
Strategi antisipasi digunakan oleh operator yang berpengalaman dalam pengendali otomatis
dengan membuat output pengontrol sebanding dengan tingkat perubahan dari sinyal kesalahan
atau variabel yang dikendalikan. Berikut ditunjukkan blok diagram yang menggambarkan
hubungan besaran kesalahan dengan keluaran controller derative:

Gambar 8.3 Diagram Blok kontroller derative

Karakteristik kontroller diferensial adalah sebagai berikut:

1. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan kontroller
tergantung pada nilai τd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
2. Kontroller diferensial mempunyai suatu sifat korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas
sistem. Berdasarkan karakteristik kontroller tersebut, kontroller diferensial umumnya dipakai
untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada
keadaan akhirnya.
3. Aksi kontrol derivatif juga cenderung meningkatkan respon dinamis dari variabel yang
dikendalikan dengan mengurangi waktu penyelesaian,

Adapun kekurangan dari penggunaan kontroller diferensial:

1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada masukannya
(berupa sinyal kesalahan)
2. Tidak efektif digunakan pada lingkup yang besar, yaitu pada control aliran karena loop
kontrol aliran merespon dengan cepat dan pengukuran aliran cenderung berisik.

8.2.4 Propotional-Integral-Derative-Control (PID)

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler. proposional plus
integral plus diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I dan D masing-masing
secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset
dan menghasilkan perubahan awal yang besar. Berikut ditunjukkan blok diagram yang
menggambarkan hubungan besaran kesalahan dengan keluaran controller PID :

Gambar 8.4 Diagram Blok kontroller PID

Banyak variasi dari kontrol PID digunakan dalam praktek. Selanjutnya, ada tiga bentuk yang
paling umum yaitu,
1. Bentuk parallel control PID
2. Bentuk seri control PID
3. Bentuk expanded control PID
 Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Konstanta yang menonjol akan memberikan kontribusi pengaruh
pada respon sistem secara keseluruhan

8.3 Fitur kontroller PID

Berikut ini , beberapa pertimbangan dalam penggunaan kontroller PID :

8.3.1 Penghapusan Derivatif dan proporsional kick

Salah satu kelemahan dari pengendali PID sebelumnya adalah bahwa perubahan
mendadak dalam set point. Metode ini untuk menghilangkan derivative kick yang biasanya
digunakan sebagai pengendali komersial standar. Untuk seri-bentuk PID controller, dapat
diimplementasikan dengan mudah dengan menempatkan elemen PD di jalur umpan balik,
dengan penghapusan derivatif kick maka terjadi perubahan set-point tidak mempengaruhi kinerja
kontroler saat y sp adalah konstan. Dengan demikian, pers. 8-13 dan 8-17 memberikan respon
yang identik untuk memproses gangguan ketika set point adalah konstan.

8.3.2 Terbalik atau aksi langsung

Kontroller gain dapat berupa negatif atau positif. Untuk kontrol proporsional, ketika Kc>
0, output kontroler p (t) meningkat sebagai sinyal input y m ( t) menurun. Jadi jika Kc> 0,
kontroller disebut reverse-acting kontroler. Ketika Kc < 0, kontroller disebut direct acting.
Misalkan pemancar aliran dirancang untuk menjadi direct-acting sehingga yang meningkat sinyal
output dengan meningkatnya laju aliran. Kebanyakan pemancar dirancang untuk langsung
bertindak. Dan menganggap bahwa control valve dirancang sehingga laju aliran melalui
peningkatan katup sebagai sinyal ke katup, p (t). Kontroller harus memiliki direct action dan
reverse ,untuk kondisi ketika laju aliran yang diukur lebih tinggi dari set point,maka untuk
mengurangi aliran dengan menutup katup kontrol. Untuk katup udara terbuka, sinyal output
kontroler harus diturunkan. Dengan demikian, kontroller reverse harus bertindak. Sebagai
contoh, sistem kontrol pencampuran memiliki lima komponen dalam loop kontrol umpan balik:
proses, sensor, controller, I / P transducer, dan katup kontrol.

8.3.3 Otomatis / manual mode kontrol

Persamaan 8-2 sampai 8-16 menggambarkan bagaimana pengendali melakukan selama
mode otomatis operasi. Namun, dalam situasi tertentu, operator pabrik dapat memutuskan untuk
mengesampingkan automatic mode dan menyesuaikan output pengontrol secara manual. Mode
manual kontroller beroperasi sangat berguna selama pabrik start-up, shutdown, atau situasi
darurat. Sebuah manual / otomatis switch, atau setara software, digunakan untuk mentransfer
kontroller dari mode otomatis ke mode manual, dan sebaliknya.
8.4 Kontroller ON-OFF
On-off kontroller sederhana, pengendali umpan balik yang umumnya murah dan biasa
digunakan sebagai termostat pada sistem pemanas rumah dan lemari es domestik. Namun, on-off
pengendali kurang banyak digunakan daripada kontroler PID, karena tidak serbaguna atau tidak
efektif. Untuk yang ideal kontrol on-off, output kontroler hanya memiliki dua nilai yang
mungkin: p (t) = p max jika e ≥ 0 dan p min jika e < 0
p max dan p min menyatakan implementasi komputer digital yang khas, p max = 100%
dan p min = 0%; untuk controller elektronik berbasis saat ini, p max = 20 mA dan p min = 4
mA). On-off controller dapat memodifikasi sinyal error untuk mengurangi kepekaan terhadap
pengukuran kebisingan . Adapun kelemahan kontrol on-off :
1. Bahwa hasil terus-menerus pada variabel terkontrol dan
2. Menghasilkan keausan berlebihan pada control valve (atau elemen kontrol akhir
lainnya).
3. Jika control valve digunakan , faktor untuk katup solenoid atau switch solenoid yang
biasanya digunakan dengan on-off controller akan berkurang.

8.5 Tipe respon pada feedback kontrol sistem

Jika control feedback tidak digunakan, proses steady state akan lambat . Dengan
menggunakan control integral akan mengeliminasi offset. Offset dapat pula dieliminasi dengan
menggunakan PI dan PID control . Offset akan mengeliminasi semua nilai positif , dan akan
mengubah nilai set point.

8.6 Versi digital pada PID kontroller

Asumsi bahwa sinyal input dan output dari controller adalah fungsi kontinyu waktu.
Ketika strategi kontrol umpan balik diimplementasikan secara digital, input controller dan output
digital. Dengan demikian, sinyal terus-menerus dari perangkat pengukuran (sensor / transmitter)
adalah sampel dan diubah menjadi sinyal digital oleh analog ke digital converter ( ADC). Sebuah
algoritma kontrol digital kemudian digunakan untuk menghitung output controller, dengan sinyal
digital. Karena sebagian besar elemen kontrol akhir adalah perangkat analog, sinyal keluaran
digital biasanya dikonversi menjadi sinyal analog yang sesuai dengan digital ke analog converter
( DAC).Namun, beberapa elemen kontrol akhir elektronik dapat menerima sinyal digital secara
langsung.

8.6.1 Posisi dan Kecepatan Algoritma untuk digital PID kontrol

Ada dua bentuk alternatif dari persamaan kontrol PID digital, bentuk posisi dan bentuk
kecepatan. Sebuah cara mudah yang berasal versi digital dari bentuk paralel kontroler
PID (Persamaan. 8-13) adalah untuk menggantikan istilah integral dan derivatif dengan
perkiranga. Adapun keunggulan kecepatan dibandingkan bentuk posisi:
1. Inherent , mengandung penyelesaian anti reset penyelesaian. Karena penjumlahan dari
kesalahan tidak secara eksplisit dihitung.
 2. Output ini dinyatakan dalam bentuk, Δpk, yang dapat dimanfaatkan secara langsung oleh
beberapa elemen kontrol akhir, seperti control valve digerakkan oleh motor .
3. Untuk algoritma kecepatan, transfer controller dari manual ke model otomatis tidak
memerlukan inisialisasi dari output. Namun, katup kontrol ditempatkan pada posisi yang
tepat sebelum transfer.
Adapun kerugian dari bentuk kecepatan:

1. Ketika set point constant, akan membatalkan dan menyebabkan kesalahan proposional
dan derivatif
2. Jika mode integral dihilangkan, proses respons terganggu

8.6.2 Modifikasi Algoritma dari PID kontroller

Adapun beberapa modifikasi dari algoritma kontrol PID dasar yang banyak digunakan dalam
industri:
1. Penghapusan Atur ulang Windup.
Untuk controllers digital yang mengandung aksi kontrol integral, penyelesaian ulang
dapat terjadi ketika penjumlahan kesalahan tumbuh dengan nilai yang sangat besar. Misalkan
jenuh pengontrol output pada batas atas atau bawah, sebagai hasil dari sinyal kesalahan besar
yang berkelanjutan. Untuk algoritma posisi, anti-ulang penyelesaian dapat dicapai
menggunakan themethods bagian 8.2.2. Meskipun variabel diukur akhirnya mencapai titik
set (di mana e k = 0), Secara umum, bentuk kecepatan lebih disukai daripada bentuk posisi.
2. Penghapusan Kick Derivatif.
Ketika tiba-tiba perubahan set-point dibuat, algoritma kontrol PID dalam Pers. 8-25 atau
Persamaan. 8-27 akan menghasilkan perubahan langsung besar dalam output karena aksi
kontrol derivatif. Untuk algoritma kontrol digital, beberapa metode yang tersedia seperti
mengubah set point secara bertahap dengan nilai baru. Strategi ini membatasi laju perubahan
set point dan dengan demikian mengurangi kick derivatif. Jika pengukuran kebisingan
dikombinasikan dengan waktu turunan besar untuk rasio periode sampling ( τ D / Δ t)
menyebabkan mode derivatif yang terlalu aktif, maka sinyal error harus disaring sebelum
menghitung aksi derivatif .
3. Pengaruh Saturation terhadap Kinerja kontroller.
Kesulitan lain yang dapat terjadi karena persamaan pengendali digital seperti Persamaan.
8-29 adalah bahwa perubahan kecil dalam kesalahan dapat menyebabkan output pengontrol
jenuh untuk nilai-nilai tertentu dari pengaturan kontroler. Oleh karena itu, nilai-nilai
pengaturan controller dan Δt harus diperiksa untuk memastikan bahwa tidak menyebabkan
seperti over range masalah. Untuk algoritma kecepatan, perubahan dalam output kontroler
dapat dibatasi dengan menggunakan batas tingkat atau klem, yaitu, bawah dan atas batas
pada perubahan, Δ pk.
4. Fitur opsional lainnya.
Untuk beberapa kontrol apikasi, diharapkan bahwa kontroler sinyal output tidak akan
berubah ketika kesalahan kecil, dalam toleransi yang ditentukan. Fitur opsional ini disebut
sebagai kesenjangan tindakan. Akhirnya, dengan penjadwalan, nilai numerik dari Kc
tergantung pada nilai dari sinyal kesalahan.