BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Tujuan Percobaan

1. Mengetahui prinsip kerja dari alat Propotional solenoid valve
2. Mengetahui prinsip kerja dari alat Pneumatic Vlave
3. Mengetahui prinsip kerja dari alat Propotional level sensor
4. Mengetahui dan mempelajari karakter pengendalian Propotional, Intergal, dan Derivative

1.2. Mode Kontinyu

a. Pengendalian Proportional

Pengendalian proportional menghasilkan sinyal kendali yang besarnya sebanding

dengan sinyal galat (error). Sehingga terdapat hubungan tetap dan lancar antara variabel
proses (PV) dan posisi elemen kendali akhir. Gain pengendali proportional adalah
perubahan posisi katub dibagi dengan perubahan tekanan. Di kalangan praktisi industri
besaran gain kurang populer. Sebagai gantinya dipakai besaran Proportional Band (PB)
yaitu perubahan galat / variabel proses yang dapat menghasilkan perubahan sinyal kendali
sebesar 100%. Besaran ini lebih mencerminkan kebutuhan pengendalian dibandingkan
gain proportional.
 Lebar proportional band menentukan kestabilan sistem pengendalian. Semakin kecil
nilai PB pengendali semakin peka (tanggapan semakin cepat). Offset yang terjadi semakin
kecil tetapi sistem menjadi stabil tetapi pengendali tidak peka dan offset besar. Pada PB
sama dengan nol maka perilaku pengendali proportional menjadi sama dengan pengendali
on – off. Satu – satunya problem pengendalian proportional adalah selalu menghasilkan
galat sisa (residual error atau offset) yang disebabkan perubahan beban, sebab dengan
perubahan beban memerlukan nilai sinyal kendali (u) yang berbeda. Dengan demikian
offset memang diperlukan untuk menjaga nilai sinyal kendali baru (u) yang berbeda dengan
Uo, untuk menjaga keseimbangan massa dan atau energi yang baru. Sifat – sifat
pengendalian proportional adalah keluaran sinyal kendali terjadi seketika tanpa ada
pergeseran fase (c=0).

Ciri-ciri pengontrol proporsional :

1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi

kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai
keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.
b. Pengendali Proportional Integral (PI)

Penambahan integral pada pengendali proportional dimaksudkan untuk

menghilangkan offset. Mekanismenya mirip dengan kerja operator yaitu dengan membuat
nilai bias baru. Sehingga variabel proses sama dengan nilai acuan untuk mengulang aksi
proportional. Penambahan aksi integral menambah kelambatan dan ketidakstabilan sistem.
Pengaturan waktu integral (T) tergantung pada waktu mati sistem proses. Waktu integral
tidak boleh kecil dibandingkan waktu mati. Jika waktu integral lebih kecil dari waktu mati,
maka keluaran pengendali terlalu cepat berubah dibanding tanggapan sistem proses.

Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan

keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur
integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan
kesalahan keadaan mantapnya nol.

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral e(t)dT]Ki
dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s) dapat dinyatakan
sebagai u=Kd.[delta e/delta t] .Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan
menjadi sangat besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol
maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan
sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena
menambah orde system

Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka keluaran
akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran
pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan / error.

Hal ini mengakibatkan overshoot dan osilasi berlebihan. Sifat – sifat pengendali
proportional integral (PI) adalah :

- Fase sinyal kendali tertinggal terhadap fase sinyal galat

- Tidak terjadi offset
- Tanggapan sistem lebih lambat dan cenderung kurang stabil.

Ciri-ciri pengontrol integral :

1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol
integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran pengontrol.
c. Pengendali Proportional Integral Derivative (PID)

Kelambatan akibat aksi integral dihilangkan dengan menambahkan aksi derivatif

pada pengendalian PI sehingga menghasilkan jenis pengendalian PID. Aksi derivatif
bertujuan untuk mempercepat tanggapan sekaligus memperkecil overshoot variabel proses.
Namun penambahan derivatif menyebabkan sistem menjadi peka terhadap noise. Selain itu
penambahan aksi derivatif tidak sesuai untuk proses yang memiliki waktu mati dominan
(lebih dari setengah konstanta waktu).

Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran
pengontrol juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah
mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk
impuls. Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru
merupakan fungsi step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik
dari fungsi ramp dan factor konstanta Kd.
 Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd
Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks “kecepatan”
atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien
dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada
perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang
menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri

Sifat – sifat pengendali proportional integral derivatif :

- Tidak terjadi offset dan peka terhadap adanya noise
- Tanggapan cepat dan amplitudo osilasi kecil (lebih stabil)

Ciri-ciri pengontrol derivatif :

1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.
4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.

Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya dipakai

untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada
keadaan tunaknya. Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit,
yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial tidak pernah digunakan
tanpa ada kontroler lainnya.

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat

saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol
 proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol P, I
dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan :
1. mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya
2. menghilangkan offset
3. menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.

1.3. Propotional Solenoide Valve

Gambar 1 alat propotional solenoid valve

Proportioning Solenoid valve adalah katup yang digerakan oleh energi listrik,
mempunyai kumparan sebagai penggeraknya yang berfungsi untuk menggerakan piston
yang dapat digerakan oleh arus AC maupun DC, proportioning solenoid valve atau katup
(valve) solenoida mempunyai lubang keluaran, lubang masukan dan lubang exhaust, lubang
masukan, berfungsi sebagai terminal / tempat cairan masuk atau supply, lalu lubang
keluaran, berfungsi sebagai terminal atau tempat cairan keluar yang dihubungkan ke beban,
sedangkan lubang exhaust, berfungsi sebagai saluran untuk mengeluarkan cairan yang
terjebak saat piston bergerak atau pindah posisi ketika solenoid valve bekerja. Proportioning
Solenoid Valve juga dilengkapi oleh Amplifier yang berfungsi sebagai penguat arus (signal)
sehingga hasil keluaran terbebas dari gangguan.
 Prinsip kerja dari proportioning solenoid valve/katup (valve) solenoida yaitu katup
listrik yang mempunyai koil sebagai penggeraknya dimana ketika koil
mendapat supply tegangan maka koil tersebut akan berubah menjadi medan magnet
sehingga menggerakan piston pada bagian dalamnya ketika piston berpindah posisi maka
pada lubang keluaran dari solenoid valve akan keluar cairan yang berasal dari supply, pada
umumnya solenoid valve mempunyai tegangan kerja 100/200 VAC namun ada juga yang
mempunyai tegangan kerja DC.
Kemudian hubungan antara PSV dan Control Valve yaitu signal kendali di kirim ke
katup kendali (control valve), pada praktikum kali ini katup kendali yang digunakan adalah
PSV (Proportioning Solenoid Valve), PSV akan menerjemahkan signal kendali menjadi aksi
/ koreksi sehingga hasil keluaran sesuai dengan yang di inginkan (mendekati set point).

Gambar 2 Propotioning solenoid valve

1.4. Pneumatic valve

Gambar 3 alat pneumatic valve

Pneumatik adalah system pentransmisian dan pengendalian gaya dan gerakan dengan
media fluida mampu mampat ( udara ). Sistem dan mekanismenya mirip dengan hidrolik

1.4.1 Aplikasi :

Untuk sistem dengan beban kecil dan dengan kecepatan gerak yang besar

1.4.2 Keuntungan :

Udara murah dan mudah untuk didapat, tidak perlu saluran drain, kecepatan gerak
tinggi, dll

1.4.3 Kerugian :

Jika bocor maka terjadi penurunan tenaga yang sangat berarti bagi sistem .

1.4.4 Kelebihan pada sistem pneumatik:

· Ramah lingkungan / bersih (jika terjadi kebocoran dalam sistem perpipaan).
· Udara sebagai tenaga penggerak memiliki jumlah yang tak terbatas
· Lebih cepat dan responsif jika dibandingkan dengan hidrolik
· Harganya yang murah
1.4.5 Kekurangan pada sistem pneumatik:
· Daya mekanik yang dihasilkan kecil
· Membutuhkan perawatan yang lebih tinggi, karena udara sebagai penggeraknya
biasanya kotor dan mengandung air sehingga gesekan antara piston cylinder dan rumah
cylinder besar dan mempercepat kerusakan pada air cylinder.

1.4.6 Cara Kerja Sistem Pneumatic

Kompressor diaktifkan dengan cara menghidupkan penggerak mula umumnya motor

listrik. Udara akan disedot oleh kompresor kemudian ditekan ke dalam tangki udara hingga
mencapai tekanan beberapa bar. Untuk menyalurkan udara bertekanan ke seluruh sistem
(sirkuit pneumatik) diperlukan unit pelayanan atau service unit yang terdiri dari penyaring
(filter), katup kran (shut off valve) dan pengatur tekanan (regulator).
Service unit Service unit ini diperlukan karena udara bertekanan yang diperlukan di
dalam sirkuit pneumatic harus benar-benar bersih, tekanan operasional pada umumnya
hanyalah sekitar 6 bar. Selanjutnya udara bertekanan disalurkan dengan bekerjanya solenoid
valve pneumatic ketika mendapat tegangan input pada kumparan dan menarik plunger
sehingga udara bertekanan keluar dari outlet port melalui selang elastis menuju katup
pneumatik (katup pengarah/inlet port pneumatic). Udara bertekanan yang masuk akan
mengisi tabung pneumatik (silinder pneumatik kerja tunggal) dan membuat piston bergerak
 maju dan udara bertekanan tersebut terus mendorong piston dan akan berhenti di lubang
outlet port pneumatic atau batas dorong piston.

1.4.6 Komponen sistem pneumatik

a. Kompresor unit

Kompresor unit adalah pembangkit udara tekan. Unit ini terdiri atas motor listrik,
kompresor dan bejana tekan yang dilengkapi manometer untuk memonitor keadaan
tekanan bejana. Selain berfungsi sebagai reservoir udara tekan bejana juga berfungsi
sebagai pemisah antara uap air dan udara.

Simbol kompresor unit

b. Filter
Filter adalah alat yang berfungsi untuk menyaring kotoran dan memisahkan uap air
dari udara

Symbol filter

c. Reducing valve
Alat ini berfungsi sebagai regulator atau pembatas tekanan sistem

Symbol reducing
valve
d. Oil sprayer
Oil sprayer adalah alat untuk mencampur udara dengan pelumas agar seluruh
komponen terawat dan berfungsi normal

Oil sprayer

e. Manometer

Manometer adalah alat yang berfungsi mengukur tekanan sistem

Symbol manometer

f. Service unit

Service unit merupakan pusat pelayanan udara tekan yang telah siap digunakan oleh
system. Terdiri dari filter, reducing valve, oil sprayer dan manometer

Oil sprayer
1.5 Proposional Level Sensor

Proportional level sensor mendeteksi tingkat cairan dan cairan lain dan padatan terfluidasi,
termasuk bubur , bahan granular , dan bubuk yang menunjukkan permukaan bebas atas. Zat yang
mengalir menjadi dasarnyahorisontal dalam wadah mereka (atau batas fisik lainnya)
karena gravitasi sedangkan sebagian besar tumpukan padat pada sudut istirahat ke
puncak. Substansi yang diukur dapat berada di dalam wadah atau bisa dalam bentuk alaminya
(misalnya sungai atau danau). Pengukuran level dapat berupa nilai berkelanjutan atau titik. Level
sensor kontinyu mengukur dalam kisaran tertentu dan menentukan jumlah pasti substansi di tempat
tertentu, sementara sensor level-titik hanya menunjukkan apakah substansi berada di atas atau di
bawah titik penginderaan. Umumnya yang terakhir mendeteksi level yang terlalu tinggi atau
rendah.

Ada banyak variabel fisik dan aplikasi yang mempengaruhi pemilihan metode pemantauan
tingkat optimal untuk proses industri dan komersial. Kriteria pemilihan meliputi fisik: fase (cair,
pada tau bubur), suhu , tekanan atau vakum , kimia , konstanta dielektrik medium , densitas (berat
jenis) medium, agitasi (aksi) , suara akustik atau listrik, getaran , mekanik ukuran dan
bentuk shock , tangki atau bin. Yang juga penting adalah batasan aplikasi: harga, akurasi,
penampilan, tingkat respons, kemudahan kalibrasi atau pemrograman , ukuran fisik dan
pemasangan instrumen, pemantauan atau pengendalian tingkat kontinu atau diskrit
(titik). Singkatnya, sensor level adalah salah satu sensor yang sangat penting dan memainkan peran
yang sangat penting dalam berbagai aplikasi konsumen / industri. Seperti jenis sensor lainnya,
sensor level tersedia atau dapat dirancang menggunakan berbagai prinsip penginderaan. Pemilihan
jenis sensor yang sesuai dengan kebutuhan aplikasi sangat penting.
1.5.1 Float magnetik dan mekanik

Prinsip di balik sensor tingkat float magnetik, mekanik, kabel, dan lainnya sering
melibatkan pembukaan atau penutupan saklar mekanis, baik melalui kontak langsung dengan
switch, atau operasi magnetik dari buluh. Dalam contoh lain, seperti sensor magnetostrictive,
pemantauan berkelanjutan dimungkinkan menggunakan prinsip float.

Dengan sensor apung yang diaktifkan secara magnetis, peralihan terjadi ketika magnet
permanen yang disegel di dalam pelampung naik atau turun ke tingkat aktuasi. Dengan peluncur
yang digerakkan secara mekanis, peralihan terjadi sebagai akibat dari gerakan pelampung terhadap
saklar miniatur (mikro). Untuk kedua sensor tingkat float magnetik dan mekanik, kompatibilitas
kimia, suhu, berat jenis (densitas), daya apung, dan viskositas mempengaruhi pemilihan batang
dan pelampung. Sebagai contoh, mengapung yang lebih besar dapat digunakan dengan cairan
dengan gravitasi spesifik serendah 0,5 sementara masih mempertahankan daya apung. Pilihan
bahan float juga dipengaruhi oleh perubahan yang disebabkan oleh temperatur pada gravitasi dan
viskositas spesifik - perubahan yang secara langsung mempengaruhi daya apung.

Sensor tipe float dapat dirancang sehingga perisai melindungi float itu sendiri dari
turbulensi dan gerakan gelombang. Float sensors beroperasi dengan baik dalam berbagai macam
cairan, termasuk corrosives.Ketika digunakan untuk pelarut organik, bagaimanapun, seseorang
perlu untuk memverifikasi bahwa cairan ini secara kimia kompatibel dengan bahan yang
digunakan untuk membangun sensor. Sensor gaya mengambang tidak boleh digunakan dengan
cairan (viskositas) tinggi (tebal), lumpur atau cairan yang melekat pada batang atau pelampung,
atau bahan yang mengandung kontaminan seperti chip logam;teknologi penginderaan lainnya
lebih cocok untuk aplikasi ini.

Aplikasi khusus sensor tipe float adalah penentuan tingkat antarmuka dalam sistem
pemisahan minyak-air. Dua mengapung dapat digunakan dengan masing-masing mengapung
berukuran untuk mencocokkan gravitasi spesifik minyak di satu tangan, dan air di sisi
lain. Aplikasi khusus lain dari switch float tipe batang adalah pemasangan sensor suhu atau
tekanan untuk membuat sensor multi-parameter. Saklar mengambang magnetik populer untuk
kesederhanaan, ketergantungan dan biaya rendah.
 1.5.2 Pneumatik

Sensor tingkat pneumatik digunakan jika ada kondisi berbahaya, di mana tidak ada tenaga
listrik atau penggunaannya dibatasi, dan dalam aplikasi yang melibatkan lumpur berat atau
bubur. Karena kompresi kolom udara terhadap diafragma digunakan untuk menggerakkan saklar,
tidak ada cairan proses yang menghubungkan bagian-bagian yang bergerak dari sensor. Sensor ini
cocok untuk digunakan dengan cairan yang sangat kental seperti lemak, serta cairan berbasis air
dan korosif. Ini memiliki manfaat tambahan sebagai teknik biaya yang relatif rendah untuk
pemantauan tingkat titik.

1.5.3 Konduktif

Sensor tingkat konduktif ideal untuk mendeteksi tingkat titik dari berbagai cairan konduktif
seperti air, dan sangat cocok untuk cairan yang sangat korosif seperti soda kaustik, asam
hidroklorat, asam nitrat, besi klorida, dan cairan serupa. Untuk cairan konduktif yang bersifat
korosif, elektroda sensor perlu dikonstruksi dari titanium, Hastelloy B atau C, atau baja tahan karat
316 dan diisolasi dengan spacer, pemisah atau pemegang keramik, polyethylene dan bahan
berbasis Teflon. Tergantung pada desainnya, beberapa elektroda dengan panjang berbeda dapat
digunakan dengan satu dudukan. Karena cairan korosif menjadi lebih agresif ketika suhu dan
tekanan meningkat, kondisi ekstrim ini perlu dipertimbangkan ketika menentukan sensor ini.

Sensor tingkat konduktif menggunakan sumber listrik tegangan rendah, arus terbatas yang
diterapkan di seluruh elektroda terpisah. Catu daya dicocokkan dengan konduktivitas cairan,
dengan versi tegangan yang lebih tinggi yang dirancang untuk beroperasi dalam media yang
kurang konduktif (resistensi tinggi). Sumber daya sering menggabungkan beberapa aspek kontrol,
seperti kontrol pompa tinggi rendah atau bolak. Cairan konduktif yang menghubungkan probe
terpanjang (umum) dan probe yang lebih pendek (kembali) melengkapi sirkuit konduktif. Sensor
konduktif sangat aman karena mereka menggunakan tegangan rendah dan arus. Karena arus dan
tegangan yang digunakan sangat kecil, untuk alasan keamanan pribadi, teknik ini juga mampu
dibuat " Aman secara intrinsik " untuk memenuhi standar internasional untuk lokasi
berbahaya . Pemeriksaan konduktif memiliki manfaat tambahan berupa perangkat solid-state dan
sangat mudah dipasang dan digunakan. Dalam beberapa cairan dan aplikasi, perawatan bisa
menjadi masalah. Probe harus terus konduktif. Jika penumpukan mengisolasi probe dari media, ia
akan berhenti bekerja dengan benar. Pemeriksaan sederhana dari probe akan membutuhkan
ohmmeter terhubung di probe tersangka dan referensi tanah.

Biasanya, di sebagian besar air dan sumur air limbah, sumur itu sendiri dengan tangga,
pompa dan instalasi logam lainnya, memberikan pengembalian tanah. Namun, dalam tangki-
tangki kimia, dan sumur-sumur lain yang tidak di-ground, pemasang harus menyediakan
pengembalian tanah, biasanya batang bumi.
 BAB II
METODOLOGI
2.1 Alat dan Bahan

 Alat yang digunakan adalah armfield PCT 40 level control

 Bahan yang digunakan adalah air PDAM

2.2 Prosedur Kerja

2.2.1 pada alat propotional solenoid valve

 Proprotional Band
1. Memasang selang penghubung dari out put SOL 1 ke konektor yg terdapat pada
bagian atas tangki proses.
2. Setelah menghidupkan komputer, mengklik “Start”
3. Memilih program PCT 40 dan memilih “section 1 :level Control (inflow)” lalu
“load”
4. Mengklik “control” dan mengeset
 Sampling : automatic
 Setpoint : 50 mm
 Proposional band : 10, 15, dan 25
 Integral time :0s
 Derivative time :0s
5. Mengklik apply lalu mengklik OK
6. Klik SOL 3 untuk membuka valve
7. Mengklik ikon GO untuk memulai percobaan
8. Menunggu sampai kurva stabil atau paling lama 15 menit lalu mengklik ikon
STOP untuk menghentikan proses pengambilan data
9. Simpan data dengan mengklik save as, ganti nama dan ubah type file dengan xls
 Integral Time
1. Klik icon new pada layar
2. Mengklik “control” dan mengeset
 Sampling : automatic
 Setpoint : 50 mm
 Propotional band :0
 Integral time : 60 s, 120 s, dan 180 s
 Derivative time :0s
3. Mengklik apply lalu mengklik OK
4. Klik SOL 3 untuk membuka valve
5. Mengklik ikon GO untuk memulai percobaan
6. Menunggu sampai 15 menit lalu mengklik ikon STOP untuk menghentikan
proses pengambilan data
7. Simpan data dengan mengklik save as, ganti nama dan ubah type file dengan xls

 Derivatif Time
1. Klik icon new pada layar
2. Mengklik “control” dan mengeset
 Sampling : automatic
 Setpoint : 50 mm
 Proposional band :0
 Integral time :0s
 Derivative time : 3 s, 6 s, 8 s
3. Mengklik apply lalu mengklik OK
4. Mengklik ikon GO untuk memulai percobaan
5. Klik SOL 3 untuk membuka valve
6. Menunggu sampai 15 menit lalu mengklik ikon STOP untuk menghentikan
proses pengambilan data
7. Simpan data dengan mengklik save as, ganti nama dan ubah type file dengan xls
 Pengendalian P, I, D
8. Klik icon new pada layar
9. Mengklik “control” dan mengeset
 Sampling : automatic
 Setpoint : 100 mm
 Proposional band : 15
 Integral time : 60 s
 Derivative time :4s
10. Mengklik apply lalu mengklik OK
11. Mengklik ikon GO untuk memulai percobaan
12. Klik SOL 3 untuk membuka valve
13. Menunggu sampai 15 menit lalu mengklik ikon STOP untuk menghentikan
proses pengambilan data
14. Simpan data dengan mengklik save as, ganti nama dan ubah type file dengan xls
 BAB III
DATA DAN PEMBAHASAN

3.1 Data
Terlampir

3.2 Pembahasan hasil

3.2.1 Karakteristik Proportional Band

60

50

40
Level (mm)

PB 10
30 PB 15
PB 25
20
Set Point
10

0
0 50 100 150 200
waktu (s)
Grafik 1 Karakteristik PB pada PSV ( SP 50 mm )

Pengendali jenis proporsional akan memberikan koreksi yang sebanding

(proporsional) dengan nilai error. Pengendali jenis ini memiliki karakter respon yang cepat
namun nilai errornya besar. Seperti terlihat pada grafik diatas terdapat 3 variasi nilai
proportional band yakni 10%, 15% ,dan 25% dan terdapat pula nilai set point pada 50 mm.
Pemberian variasi tersebut bertujuan untuk memperoleh sistem pengendalian PB yang
paling optimal dengan cara membandingkan ke-3 variasi PB dengan karakter PB. Terlihat
bahwa pada PB 15% paing mendekati set point atau memiliki nilai error yang paling kecil
dibandingkan variasi % PB yang lain.Jadi dipilih nilai PB 15% karena memiliki nilai error
terkecil sehingga akurasinya tinggi , waktu respon tercepatdan sistem yang stabil dan tidak
mengalami osilasi.
 3.2.2 Karakteristik Intergal Time

70

65

60

55
Level (mm)

60 S
50
120 S
45 180 S
Set Point
40

35

30
0 200 400 600 800 1000
Waktu (s)

Grafik 2 Karakteristik penambahan waktu integral pada PSV

Tahap kedua ialah memvariasikan nilai proportional integral yakni 60 s, 120 s, dan
180 s. karakteristik jenis pengendalian proportional integral memiliki waktu respon yang
lebih lama dibandingkan PB namun memiliki nilai offset yang lebih kecil bahkan sama
dengan set point sehingga nilai akurasinya sangat tinggi . berdasarkan grafik diatas dapat
diketahui bahwa jenis I 60 second yang menunjukan kondisi yang paling optimum sebab
memiliki waktu respon yang cepat dibandingkan variasi I yang lain , selain itu I 60 sec
memiliki akurasi yang tinggi walaupun sempat memilki overshoot yang tinggi namun
dengan cepat mampu mengoreksi nilai errornya. hal tersebut menunjukkan bahwa I 60 sec
memiliki sensitivitas yang baik sebab solenoid memberikan respon yang cepat terhadap
nilai error yang terjadi.
 3.2.3 Karakteristik Derivative Time

70

65

60

55
Level (mm)

60 S
50
120 S
45 180 S
Set Point
40

35

30
0 200 400 600 800 1000
Waktu (s)

Grafik 3 Karakteristik penambahan waktu derivative pada PSV

Tahap ketiga ialah memvariasikan nilai Derivative yakni 4 s, 6 s, dan 8 s . Aksi

derivatif bertujuan untuk mempercepat respon sekaligus memperkecil overshoot variabel
proses dan menghilangkan offset sehingga memiliki akurasi yang sangat tinggi. Namun
penambahan derivatif menyebabkan sistem menjadi peka terhadap noise. Berdasarkan
grafik diatas dapat diketahui bahwa jenis D 6 second yang menunjukan kondisi yang paling
optimum sebab memiliki waktu respon yang cepat dan overshoot yang paling kecil
dibandingkan variasi D yang lain . sehingga sesuai dengan teori bahwa semakin besar nilai
kd maka semakin tinggi stabilitas sistem dan mengurangi overshoot.
 3.2.4 Karakteristik Pengendalian P, PI, PID pada seleniod valve

140

120

100
Level (mm)

80 P

60 PI
PID
40
Set Point
20

0
00:00 02:53 05:46 08:38 11:31 14:24 17:17
Waktu (menit)

Grafik 4 karakteristik P, PI, dan PID pada selenoid valve

Berdasarkan grafik diatas terlihat bahwa pengendalian Proportional memiliki respon cepat
namun nilai errornya besar sehingga akurasinya rendah , sedangkan setelah diberikan
pengendalian integral nilai offset turun namun efek integral menyebabkan respon sistem
menjadi lambat . Penambahan mode pengendalian derivative dimaksudkan untuk
menghilangkan efek integral sehingga respon sistem lebih cepat dan menurunkan overshoot
sehingga menghilangkan offset (akurasi sistem meningkat) walaupun sistem menjadi peka
terhadap noise dan sempat mengalami osilasi namun seiring berosilasi sistem berusaha
mengoreksi error hingga akhirnya menghilangkan offset dan stabil mendekati set point hal
tersebut terlihat pada PID dengan variasi nilai PB sebesar 15%, Integral sebesar 60 sec dan
derivative 4 sec yang dijadikan sebagai kondisi optimum dalam pengendalian level kali ini.
3.2.5 Karakteristik Pengendalian P, PI, PID pada pneumatic valve

200
180
160
140
Level (mm)

120 P
100
80 PI
60 PID
40
Set Point
20
0
0 200 400 600 800 1000
Waktu (detik)

Grafik 5 Karakteristik P, PI, dan PID pada Pneumatik valve

Berdasarkan grafik diatas terlihat bahwa pengendalian Proportional memiliki respon cepat
namun nilai errornya besar sehingga akurasinya rendah , sedangkan setelah diberikan
pengendalian integral nilai offset turun namun efek integral menyebabkan respon sistem
menjadi lambat. Penambahan mode pengendalian derivative dimaksudkan untuk
menghilangkan efek integral sehingga respon sistem lebih cepat dan menurunkan overshoot
sehingga menghilangkan offset (akurasi sistem meningkat) walaupun sistem menjadi peka
terhadap noise dan sempat mengalami osilasi namun seiring berosilasi sistem berusaha
mengoreksi error hingga akhirnya menghilangkan offset dan stabil mendekati set point hal
tersebut terlihat pada PID dengan variasi nilai PB sebesar 15%, Integral sebesar 60 sec dan
derivative 4 sec yang dijadikan sebagai kondisi optimum dalam pengendalian level kali ini.
3.2.4 Karakteristik Pengendalian P, PI, PID pada solenoid valve dan pneumatic valve

160

140

120

100
Level (mm)

80 PSV
PNEUMATIK
60
Set Point
40

20

0
0 200 400 600 800 1000
Waktu (s)

Grafik 6 Hubungan antara PSV dan Pneumatic pada mode PID

Dari praktikum yang sudah dilakukan didapatkan kombinasi yang paling baik yaitu pada
proposional band 15%, integral time 60s, dan derivative time 4s. Karena pada kombinasi
tersebut, tanggapan yang diberikan berosilasi secara kontinyu dan ini sesuai dengan
karakteristik PID, meskipun sesungguhnya jenis tanggapannya adalah osilasi teredam.
Tetapi jika dibandingkan dengan kombinasi yang lain, kombinasi inilah yang paling baik.
Selain dari adanya respon dengan berosilasi secara kontinyu, pada kombinasi waktu yang
diperlukan untuk stabil juga lebih cepat dari yang lainnya.Terlihat pada grafik-grafik diatas
pada kombinasi lainnya selain PID 15%, 60s dan 4s respon yang diberikan tidak ada
kecenderungan untuk stabil dan bahkan respon yang diberikan semakin lama semakin
menjauh dari setpoint. Sehingga pada praktikum pertama ini dapat disimpulkan proposional
band, integral time, dan derivative time yang baik adalah 15%, 60s dan 4s.

Setelah mendapatkan hasil yang baik pada PSV maka hasil tersebut akan digunakan
kembali pada pneumatic valve sehingga dapat membandingkan antara PSV dan pneumatik
valve. Dalam hal akurasi dan sensitivitas, pneumatik memiliki akurasi yang lebih baik, hal
itu dapat dilihat dari grafik yang memiliki nilai offset lebih kecil dan mendekati set point.

Dalam hal stabilitas diukur berdasarkan kemampuan suatu pengukuran untuk tetap sama
sepanjang waktu meskipun terdapat kondisi pengujian yang tidak dapat dikontrol.hal ini
dapat dilihat bahwa pneumatic menunjukkan kecenderungan yang mendekati nilai settling
point dibandingkan PSV. Oleh karena itu pneumatic memiliki stabilitas yang baik.