TUGAS MATAKULIAH TEKNIK KENDALI

SISTEM KONTROL PID

( PROPORTIONAL, INTEGRAL, DERIVATIVE )



Oleh:
Nanda Puji Arianto (531131109)
Teknik Elektro, D3.


JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG
2013
2


PID (Proportional Integral Derivative) Controller


PID (Proportional Integral Derivative Controller) merupakan kontroler untuk
menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan
balik pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu
Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun
sendiri-sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.









Sebuah kontroler proporsional-integral-derivatif (PID controller) adalah loop
kontrol generik mekanisme umpan balik (controller) secara luas digunakan dalam
sistem kontrol industri - PID adalah kontroler umpan balik yang paling umum
digunakan. Sebuah kontroler PID menghitung sebuah "kesalahan" nilai sebagai
perbedaan antara variabel proses diukur dan setpoint yang diinginkan. Controller
mencoba untuk meminimalkan kesalahan dengan menyesuaikan input proses
kontrol.
Didalam suatu sistem kontrol kita mengenal adanya beberapa macam aksi
kontrol, diantaranya yaitu aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral dan aksi
kontrol derivative. Masing-masing aksi kontrol ini mempunyai keunggulankeunggulan
tertentu, dimana aksi kontrol proporsional mempunyai keunggulan rise time yang
cepat, aksi kontrol integral mempunyai keunggulan untuk memperkecil error ,dan
aksi kontrol derivative mempunyai keunggulan untuk memperkecil error atau
meredam overshot/undershot. Untuk itu agar kita dapat menghasilkan output dengan
risetime yang cepat dan error yang kecil kita dapat menggabungkan ketiga aksi

3

kontrol ini menjadi aksi kontrol PID. Parameter pengontrol Proporsional Integral
derivative (PID) selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik yang di atur
(plant). Dengan demikian bagaimanapun rumitnya suatu plant, prilaku plant tersebut
harus di ketahui terlabih dahulu sebelum pencarian parameter PID itu dilakukan
.
A. Pengontrol Proporsional
Pengontrol proposional memiliki keluaran yang sebanding atau
proposional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang di
inginkan dengan harga aktualnya). Secara lebih sederhana dapat dikatakan
bahwa keluaran pengontrol proporsional merupakan perkalian antara konstanta
proposional dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan akan segera
menyebabkan sistem secara langsung mengeluarkan output sinyal sebesar
konstanta pengalinya.
Gambar 2.1 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan
antara besaran setting, besaran aktual dengan besaran keluaran pengontrol
proporsional. Sinyal keasalahan (error) merupakan selisih antara besaran setting
dengan besaran aktualnya. Selisih ini akan mempengaruhi pengontrol, untuk
mengeluarkan sinyal positif (mempercepat pencapaian harga setting) atau negatif
(memperlambat tercapainya harga yang diinginkan).

Gambar 2.1 Diagram blok kontroler proporsional
pengontrol proposional memiliki 2 parameter, pita proposional (propotional band)
dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroler efektif dicerminkan oleh pita
proporsional sedangkan konstanta proporsional menunjukan nilai faktor
penguatan sinyal tehadap sinyal kesalahan Kp
Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta proporsional
(Kp) ditunjukkan secara persentasi oleh persamaan berikut:
PB =
1
Kp
1uu% (2.1)
Gambar 2.2 menunjukkan grafik hubungan antara PB, keluaran pengontrol
dan kesalahan yang merupakan masukan pengontrol. Ketika konstanta
proporsional bertambah semakin tinggi, pita proporsional menunjukkan
4

penurunan yang semakin kecil, sehingga lingkup kerja yang dikuatkan akan
semakin sempit.


Gambar 2.2 Proportional band dari pengontrol proporsional tergantung pada
penguatan.

Ciri-ciri pengontrol proposional harus diperhatikan ketika pengontrol
tersebut diterapkan pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna pengontrol
propoisional harus memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini :
1. kalau nilai Kp kecil, pengontrol proposional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sisitem yang
lambat.
2. kalau nilai Kp dinaikan, respon sistem menunjukan semakin cepat mencapai
set point dan keadaan stabil.
3. namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebiahan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan
berosolasi

B. Pengontrol Integral
Pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan stabil nol. Jika sebuah plant tidak memiliki unsur integrator
(1/s), pengontrol proposional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem
dengan kesalahan keadaan stabilnya nol. Dengan pengontrol integral, respon
sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol.
5

Pengontrol integral memiliki karaktiristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran
sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal
kesalahan. Keluaran pengontrol ini merupakan penjumlahan yang terus menerus
dari perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan,
keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh
kurva kesalahan penggerak. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga
sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. Gambar 2.3 menunjukkan
contoh sinyal kesalahan yang dimasukan ke dalam pengontrol integral dan
keluaran pengontrol integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut.

Gambar 2.3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t pada pembangkit kesalahan
nol.
Gambar 2.4 menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan
keluaran suatu pengontrol integral.

Gambar 2.4 Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan
pengontrol integral
Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral
ditunjukkan oleh Gambar 2.5. Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka nilai
laju perubahan keluaran pengontrol berubah menjadi dua kali dari semula. Jika
nilai konstanta integrator berubah menjadi lebih besar, sinyal kesalahan yang
relatif kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi besar .
6


Gambar 2.5 Perubahan keluaran sebagai akibat penguatan dan kesalahan
Ketika digunakan, pengontrol integral mempunyai beberapa karakteristik
berikut ini:
1. keluaran pengontrol membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
2. ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan
pada nilai sebelumnya.
3. jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan
dan nilai Ki.
4. konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.

C. Pengontrol Derivative
Keluaran pengontrol Derivative memiliki sifat seperti halnya suatu operasi
differensial. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol, akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Gambar 2.6
menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara sinyal
esalahan dengan keluaran pengontrol.

Gambar 2.6 Blok diagram pengontrol Derivative
Gambar 2.7 menyatakan hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal
keluaran pengontrol Derivative. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan,
keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal
7

masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran
menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik secara
perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar
magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan faktor
konstanta diferensialnya.

Karakteristik pengontrol derivative adalah sebagai berikut:
1. pengontrol ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan
pada masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan.
(Powel, 1994, 184).
3. pengontrol derivative mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol derivative dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem .
Berdasarkan karakteristik pengontrol tersebut, pengontrol derivative
umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak
memperkecil kesalahan pada keadaan stabilnya. Kerja pengontrol derivative
hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh
sebab itu pengontrol derivative tidak pernah digunakan tanpa ada pengontrol lain
sebuah sistem (Sutrisno, 1990, 102).

D. Pengontrol PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan
D dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel
menjadi pengontrol proposional plus integral plus derivative (pengontrol PID).
Elemen-elemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara keseluruhan
bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan
menghasilkan perubahan awal yang besar.
8


Gambar 2.8 Blok diagram kontroler PID analog
Keluaran pengontrol PID merupakan penjumlahan dari keluaran pengontrol
proporsional, keluaran pengontrol integral. Gambar 2.9 menunjukkan hubungan
tersebut.

Gambar 2.9 Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan
masukan untuk pengontrol PID
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari
ketiga parameter P, I dan D. Pengaturan konstanta Kp, Ti, dan Td akan
mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari
ketiga konstanta tersebut dapat diatur lebih menonjol dibanding yang lain.
Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada
respon sistem secara keseluruhan


E. PengendaIi ProposionaI + Derivatif
9



Kp : konstanta proporsional (adjustable)
Td: waktu derivatif (adjustable)
Ti: waktu integral (adjustable)
Karakteristik pengendali :
Dapat digunakan untuk semua kondisi proses.
Menghilangkan error offset pada mode proporsional.

Menekan kecenderungan osilasi.














Gambar 6 Pengendali Proposional + Derivatif
Fungsi alih Pengendali:
( )



+ =


Kp : konstanta proporsional (adjustable)
Td: waktu derivatif (adjustable)
Karakteristik pengendali :
- Magnitude output Pengendali sebanding dengan laju perubahan sinyal error
(rate control).
- Aksi pengaturan derivatif : memiliki karakter anticipatory, memperkuat derau,
dapat menyebabkan efek saturasi pada Pengendali, tak dapat berdiri sendiri
(efektif hanya selama masa transient).
- Mode derivatif dapat mengatasi perubahan beban seketika
- Offset error tak dapat dihilangkan.
14.7 PengendaIi PD Dan Kompensator Lead
Pengendali PD:
Kompensator Lead:

< <
+
+
=

F. PengendaIi ProporsionaI + IntegraI + Derivatif
10
Karakteristik pengendali :
- Pengendali PD = versi sederhana dari kompensator lead.
- Kp ditentukan dari spesifikasi steady state
- Frekuensi sudut 1/Td dipilih agar phase lead terjadi sekitar ogco.
- Bila phase margin dinaikkan, maka magnitude Pengendali naik terus untuk
frekuensi tinggi o > 1/Td, sehingga memperkuat derau pada frekuensi tinggi.
- Kompensator Lead dapat menaikkan phase lead, tetapi kenaikan magnitude
pada frekuensi tinggi sangat kecil dibandingkan dengan Pengendali PD.
- Pengendali PD tak dapat direalisasikan dengan elemen pasif RLC, harus
dengan Op Am, R dan C.
- Realisasi dengan rangkaian elektronik dapat menyebabkan masalah derau,
meskipun tidak ada masalah bila direalisasikan dengan elemen-elemen
hidraulik dan pneumatik.
- Pengendali PD memperbaiki karakteristik respons transient (tr mengecil,
%Mp mengecil).
Gambar 7 Pengendali PD
Fungsi alih Pengendali:
Kp : konstanta proporsional (adjustable)

H. PenaIaan Untuk PengendaIi PID
G. 9 PengendaIi PID Dan Kompensator Lag-Lead
11
Td: waktu derivatif (adjustable)
Ti: waktu integral (adjustable)
Karakteristik pengendali :
- Dapat digunakan untuk semua kondisi proses.
- Menghilangkan error offset pada mode proporsional.
- Menekan kecenderungan osilasi.
Pengendali PD:
Kompensator Lag-Lead: 1 ; 1 ;
1
1 1
) (
2 1
2 1
> >

+
=

Pengendali PD adalah Kompensator Lag-Lead. Bila Kp dibuat tinggi, maka sistem
dapat menjadi stabil kondisional.
Gambar 8 menunjukkan kontrol PD suatu sistem. Bila pemodelan matematis plant
sulit dilakukan, penalaan PD (penentuan Kp, T dan Td) dilakukan secara
eksperimental. Aturan Ziegler & Nichols berdasarkan pada langkah tanggapan
eksperimental atau berdasarkan pada nilai Kp yang dihasilkan dalam kestabilan
marginal bila hanya aksi kontrol proporsional yang digunakan.
Gambar 8 Kontrol PD suatu sistem
Ziegler - Nichols mengusulkan aturan untuk menentukan nilai Kp, Ti dan Td
berdasarkan pada karakteristik tanggapan peralihan dari plant yang diberikan.

1. Metoda Pertama ZiegIer - NichoIs
2. Metoda Kedua ZiegIer - NichoIs
12
Ada dua metoda penalaan Ziegler - Nichols yang bertujuan mencapai overshoot
25%.
Jika plant mengandung integrator atau pole-pole kompleks sekawan dominan, maka
kurva tanggapan undak satuan terlihat seperti kurva berbentuk S.
Gambar 9 Kurva respon berbentuk S
Jika tanggapan tidak berbentuk kurva S, metoda ini tidak dapat diterapkan.
Fungsi alih dapat didekati dengan sistem orde pertama:
Ziegler - Nichols menentukan nilai Kp, Ti, dan Td :
Pengendali PD yang ditala dengan metoda pertama ini memberikan
Anggap :Ti = dan Td = 0. Dengan hanya menggunakan aksi kontrol proporsional,
kenaikan Kp dari 0 ke suatu nilai kritis Kcr akan menghasilkan tanggapan yang
berosilasi.

13
Gambar 10 Sistem loop tertutup dengan alat kontrol proporsional
Gambar 11 Osilasi berkesinambungan dari periode Pcr
Ziegler - Nichols menala Kp, Ti, dan Td sbb:
Pengendali yang diperoleh:
Secara umum, untuk plant dinamis tanpa integrator, dapat diterapkan aturan
penalaan Ziegler - Nichols. Bila plant mengandung integrator, dalam beberapa
kasus, aturan ini tidak dapat diterapkan.
Contoh 1:
Suatu sistem kontrol umpanbalik satuan:

14
Plant mengandung integrator, maka metoda pertama tidak dapat diterapkan. Jika
metoda kedua diterapkan, maka sistem lup tertutup dengan suatu pengendali
proporsional tidak akan berosilasi terus-menerus berapapun nilai Kp yang diambil.
Persamaan karakteristik:
Sistem stabil untuk semua nilai Kp positif. Jadi sistem tidak berosilasi : nilai
penguatan kritis Kcr tidak ada. Dengan demikian metoda kedua tidak dapat
diterapkan.
Contoh 2:
Suatu sistem dengan pengendali PD sbb:
Gunakan aturan penalaan Ziegler - Nichols untuk menentukan nilai parameter Kp, Ti,
dan Td agar diperoleh tanggapan step dengan overshoot sekitar 25%.
SoIusi:
Karena plant mengandung integrator, gunakan metoda kedua (Ti = dan Td = 0):
Menentukan nilai Kcr :
Persamaan karakteristik sistem: s
3
+6s
2
+5s+Kp = 0
Deret R-H nya:

15
Osilasi akan terjadi jika Kp = 30. Jadi penguatan kritis Kcr = 30
Persamaan karakteristik nya:
s
3
+6s
2
+5s+30 = 0
Frekuensi osilasinya:
(jo)
3
+6(jo)
2
+5(jo)+30 = 0
6(5 - o
2
) + jo(5 - o
2
)= 0
Frekuensi keadaan berosilasi menjadi o
2
= 5 o = 5 rad/s.
Perioda osilasi adalah:
8099 , 2
5
2 2
= = =

detik
Gunakan Tabel pada Metoda , diperoleh:
Kp =0,6Kcr = 0,6x30 =18
Ti = 0,5 Pcr =0,5x2,8099 =1,405
Td = 0,125Pcr =0,125x2,8099 =0,35124
Fungsi alih PD adalah :
Fungsi alih sistem :

16
Diperoleh Mp = 62%. Untuk memperkecil Mp , lakukan fine adjustment parameter-
parameter pengendali. Ambil Kp =18, geser zero ganda ke s = -0,65 :
Bila Kp = 39,42:
maka kecepatan tanggapan naik, overshoot naik menjadi sekitar 28%.

17
DAFTAR PUSTAKA
http://puslit2.petra.ac.id/ejournal/index.php/elk/article/viewFile/16192/
16184
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
http://www.elektro.undip.ac.id/el_kpta/upload/L2F606003_MTA.pdf
http://elib.unikom.ac.id/files/disk1/365/jbptunikompp-gdl-anggajuand-
18247-4-babii.pdf
http://123seminarsonly.com/Seminar-Reports/2013-04/86440191-
PID-Control.docx
http://dosen.narotama.ac.id/wp-content/uploads/2012/12/MODUL-14-
PENGENDALIAN-OTOMATIS-DI-INDUSTRI.doc
http://www.scribd.com/doc/101745672/14021-14-132188723395