MUHAMMAD HABIBI JURUSAN TEKNIK MESIN

190401151 FT - USU
MEKATRONIKA (TMK B)

TUGAS II MEKATRONIKA

Buat contoh kongkrit terkait 7 klasifikasi kontroler.beserta dengan

formula nya.
1. Kontroler Dua Posisi (On-Off)
Kontroler tipe ini memiliki prinsip kerja nyala-padam (On-Off) secara
bergantian dengan waktu yang ditentukan, sehingga dinamai juga kontroler On-
Off. Contoh penerapannya adalah pada saklar lampu, ketika lampu dimatikan,
maka kontroler tersebut akan bekerja dengan memutus arus listrik yang
berhubungan terhadap lampu tersebut.

2. Kontroler Proporsional (P)

Kontroler Proportional adalah sistim control yang bisa menghasilkan
output hanya apabila terjadi perbedaan antara input dengan output, atau dengan
kata lain kontroler Proportional selalu membutuhkan error untuk menghasilkan
output, oleh sebab itu kontroler Proportional tidak bisa menghilangkan offset.
Persamaan matematis :
u(t) = KP . e(t)
dimana KP : konstanta proporsional dalam Laplace U(s)/E(s) = KP

Diagram Blok:
MUHAMMAD HABIBI JURUSAN TEKNIK MESIN
190401151 FT - USU
MEKATRONIKA (TMK B)

3. Kontroler Integral
Kontroler integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur
integrator (1/s ), kontroller proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran
sistem dengan kesalahan keadaan mantabnya nol. Ketika digunakan, kontroler
integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
(1) Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
kontroler integral cenderung memperlambat respon.
(2) Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan
pada nilai sebelumnya.
(3) Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal
kesalahan dan nilai Ki .
(4) Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroler.
Persamaan matematis:

Diagram blok:

4. Kontroler Diferensial (D)

Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu
operasi derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya
tidak mengalami perubahan, keluaran kontroler juga tidak mengalami
perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik
(berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika
sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru
MUHAMMAD HABIBI JURUSAN TEKNIK MESIN
190401151 FT - USU
MEKATRONIKA (TMK B)
merupakan fungsi step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh
kecepatan naik dari fungsi ramp dan faktor konstanta diferensialnya Td.
Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:
1) Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada
perubahan pada masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2) Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran
yang dihasilkan kontroler tergantung pada nilai Td dan laju
perubahan sinyal kesalahan.
3) Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk
mendahului, sehingga kontroler ini dapat menghasilkan koreksi
yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat
besar. Jadi kontroler diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif,
dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
Diagram blok:

5. Kontroler Proporsional dan Derivatif (PID)

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan
D dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel
menjadi kontroler proposional plus integral plus diferensial (kontroller PID).
Elemen-elemen kontroller P, I dan D masingmasing secara keseluruhan
bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan
menghasilkan perubahan awal yang besar.
Diagram blok:
MUHAMMAD HABIBI JURUSAN TEKNIK MESIN
190401151 FT - USU
MEKATRONIKA (TMK B)
Persamaan matematis untuk pengendali proporsional dan derivative:
Kontroler PID seri:

Kontroler PID parallel:

6. Kontroler Proporsional dan Integral

Merupakan gabungan dari kontroler proporsional dan kontroler integral.
Untuk memaksimalkan kinerja maka di gabungkan.
7. Kontroler Proporsional dan Differensial
Merupakan gabungan dari kontroler proporsional dan kontroler
Differensial. Untuk memaksimalkan maka di gabungkan.
MUHAMMAD HABIBI JURUSAN TEKNIK MESIN
190401151 FT - USU
MEKATRONIKA (TMK B)

DAFTAR REFERENSI
https://accurations.wordpress.com/2012/08/30/kontroler-dua-
posisi/#:~:text=Kontroler%20tipe%20ini%20memiliki%20prinsip,dan%20tin
ggi%20(suhu%20nyaman).
https://www.jasaservis.net/instrumentasi-kontroler-proporsional-
integral/.html#:~:text=Kontroler%20Proportional%20adalah%20sistim%20co
ntrol,Proportional%20tidak%20bisa%20menghilangkan%20offset.
https://media.neliti.com/media/publications/172853-ID-penalaan-kendali-pid-
untuk-pengendali-pr.pdf