OP-AMP SEBAGAI KONTROLLER P, PI, DAN 

PID
Pendahuluan
PID (Proporsional – Integral – Derivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik  pada sistem tesebut. Komponen kontrol PID ini terdiri dari
tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri
tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.
 
Kontroler Proporsional (P)
Umpan Balik Negatif adalah proses “memberi makan kembali” sebagian kecil dari sinyal output kembali ke input,
tetapi untuk membuat umpan balik negatif, kita harus memberi umpan balik ke terminal input negatif atau
“pembalik” op-amp menggunakan eksternal Umpan Balik Resistor disebut Rƒ. Sambungan umpan balik antara
output dan terminal masukan pembalik ini memaksa tegangan input diferensial menuju nol. Rangkaian op- amp dari
penguat proporsional (P)

Dimana :

Gambar sinyal output terhadap input

 
Pengaruh Kontroller Proporsional (P) pada  sistem
1. Menambah atau mengurangi
2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time
3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state
Nb: untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem lebih tidak stabil Kontroler
Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada error. Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali
yang dihasilkan kontroler. Untuk lebih jelasnya maka lihat gambar  berikut.
 
Kontroler Integral (I)
Seperti namanya, Op-amp Integrator adalah rangkaian penguat operasional yang melakukan operasi matematika
Integrasi, yang kita dapat menyebabkan output untuk merespon perubahan dalam tegangan input dari waktu ke
waktu sebagai op-amp integrator menghasilkan tegangan output yang sebanding dengan integral dari tegangan input.
Dibawah ini rangakaian dari sebuah integrator menggunakan op-amp.

Dimana

atau

 
Pengaruh kontroller Integral (I) pada sistem :
1.Menghilangkan Error  Steady State
2.Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)
3.Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem
Respon dari controller Integral (I) dapat dilihat pada gambar dibawah ini :
 
Kontroler Derivatif (D)
Rangkaian penguat operasional ini melakukan operasi matematis Diferensiasi, yaitu “menghasilkan output tegangan
yang berbanding lurus dengan tingkat perubahan-tegangan masukan terhadap waktu”. Dengan kata lain semakin
cepat atau lebih besar perubahan pada sinyal tegangan input, semakin besar arus input, semakin besar pula
perubahan tegangan output sebagai respons, semakin menjadi bentuk “lonjakan”. Gambar rangkaian Differensiator
menggunakan Op-Amp

Dimana :

Sinyal Input dan output dari sebuah rangkaian differensiator

 Pengaruh kontroller Derivatif pada  sistem :
1.Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp
2.Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error
3.Derivatif hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak  beraksi. Sehingga D tidak
boleh digunakan sendiri
Respons dari controller derivative jika disimulasikan dengan menggunakan visual basic 6.0.

Kontrol PI (Proporsional + Integral)  

 Suatu pengontrol proporsional yang memberikan aksi kontrol proporsional dengan error akan mengakibatkan efek
pada pengurangan rise time dan menimbulkan kesalahan keadaan tunak (offset). Suatu pengontrol integral yang
memberikan aksi kontrol sebanding dengan jumlah kesalahan akan mengakibatkan efek yang baik dalam mengurangi
kesalahan keadaan tunak tetapi dapat mengakibatkan respon transien yang memburuk. Pengetahuan tentang efek
yang diakibatkan oleh masing-masing pengontrol tersebut yang nantinya akan digunakan dalam penentuan nilai-
nilai penguatan proporsional (Kp) dan integral (Ki). Tabel basis pengetahuan hubungan antara penguatan dan
efeknya pada pengontrol PI diperlihatkan pada Tabel 1 dibawah ini
Tabel 1 Efek dari pengontrol P dan I.
 Gabungan aksi
kontrol proporsional dan aksi kontrol integral membentuk aksi kontrol proporsional plus integral ( kontroller PI ).
Gabungan aksi ini mempunyai keunggulan dibandingkan dengan masing-masing penyusunnya. Keunggulan
utamanya adalah diperolehnya keuntungan dari masing-masing aksi kontrol dan kekurangan aksi kontrol yang satu
dapat diatasi. Dengan kata lain elemen-elemen controller P dan I secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat
reaksi sebuah sistem dan menghilangkan offset.
Respon dari controller PI dapat dilihat dari gambar dibawah ini :

 
PID (Proportional-Integral-Derivative) Controller
Berikut ini gambar rangkaian kontroller PID yang sering digunakan pada rangkaian kontroller.
Intrumentasidan control industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi sebagai pengontrol yang
digunakan  dalam  keperluan pabrik. Sistem kontrol pada pabrik tidak lagi manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang
ini  telah dibantu dengan perangkat kontroler sehingga dalam proses  produksinya suatu pabrik bisa lebih efisien
dan  efektif . Kontroler juga berfungsi untuk memastikan bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik. PID
(Proportional – Integral – Derivative controller) merupakan kontroler untuk menentukan  presisi suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tersebut. Pengontrol PID adalah pengontrol
konvensional yang banyak dipakai dalam dunia industri. Salah satu contoh penggunaan pengontrol PID yang banyak
digunakan adalah pengontrolan valve, output kontroller ini akan memberikan aksi kepada Control Valve berdasarkan
besar error yang diperoleh. Control valve akan menjadi aktuator  yang mengatur aliran fluida dalam proses industri
yang terjadi Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan dari  Set Point dengan level
air aktual. Gambar dibawah menunjukkan respon controller PID.
Semoga bermanfaat ….Ganbate