MODUL II

SISTEM KENDALI KECEPATAN

Gusti Putu Haristyadi (13117020)
Asisten : Noviardi Sudrajat (13116145)
Tanggal Percobaan : 18/11/2019
EL3106_B-6_Praktikum_Sistem_Kendali
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera

Abstrak—Pada modul 2 praktikum sistem kendali ini

secara garis besar bertujuan agar praktikan memahami
pengendalian sistem kecepatan motor DC. Modul 2
menggunakan pengontrol PI dengan spesifikasinya sendiri
dan parameter-parameter yang digunakan akan
berpengaruh terhadap kecepatan gerak motor. Hasil
percobaan pada laporan ini mencakup hasil dari pengaruh
Konstanta Integral dan Konstanta Proporsional serta BSP
jika diubah-ubah nilainya. Gambar 2.1-1. Blok Diagram tertutup Motor DC PI

Kata Kunci— Motor DC, Kecepatan, Pengendalian Lingkar Sistem Kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal
Tertutup, Pengendalian Lingkar Terbuka keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi
pengontrolan. Sistem kontrol loop tetrtutup juga merupakan
sistem control berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak,
I. PENDAHULUAN yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal
umpan balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu
Pada Praktikum Sistem Kendali modul 2 dengan judul “Sistem
fungsi sinyal keluaran atau turunannya). Diumpankan ke
Kendali Kecepatan” secara garis besar agar praktikan dapat
kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar
memahami cara mengontrol kecepatan gerak motor DC serta
keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata
mengamati bentuk respon sinyal refrensi dan terukur jika
lain, istilah “loop tertutup” berarti menggunakan aksi umpan
koefisien-koefisien yang digunakan diubah-ubah nilainya.
balik untuk memperkecil kesalahan sistem.
Adapun tujuan dari percobaan modul 2 ini ialah :
Contoh aplikasi sistem kendali tertutup adalah
1. Memahami model rangkaian kendali motor DC
Servomekanisme,Sistem pengontrol proses, Lemari Es,
menggunakan pengontrol PI
Pemanas Air Otomatik, Kendali Termostatik, AC
2. Mendesain sistem kendali motor DC menggunakan
pengontrol PI dengan spesifikasi tertentu
3. Memahami parameter-parameter model sistem dan Waktu Puncak dan Overshoot
pengaruhnya terhadap kecepatan motor
Fungsi transfer orde dua standar memiliki bentuk sebagai
berikut
II. LANDASAN TEORI

Pengendali Kecepatan Motor 𝑌(𝑠) 𝝎𝑛2

= 𝟐
𝑅(𝑆) 𝒔 +𝟐ζ𝝎𝒏 𝒔+ 𝝎𝑛2
Kecepatan motor DC dikontrol menggunakan sistem kontrol
proporsional-integral. Blok diagram dari sistem lingkar tertutup Dimana ωn adalah frekuensi undamped alami dan 𝜁 adalah rasio
ditunjukan oleh gambar berikut. peredam. Sifat responnya bergantung pada nilai ωn dan
parameter 𝜁. Pertimbangkan ketika sistem orde kedua seperti
ditunjukan oleh persamaan diatas karena langkah input yang
diberikan oleh
𝑅0
R(s) =
𝑠
Dengan amplitudo R0 =1,5, maka respon sistem untuk inputan III. METODOLOGI
ini ditunjukan oleh gambar berikut. Garis merah menandakan
respon (output) y(t) dan garis biru menandakan step input r(t). Alat dan Bahan

1. 1 Unit komputer
2. Kabel-kabel
3. Kit Praktikum Sistem Kendali
4. Software Speed Control

Langkah Kerja

1. Quantitative PI Control

Pastikan
QNET_DCMCT_Speed_Controll.Vi
dibuka

Atur Generator Sinyal :

Gambar 2.2-1. Respon langkah standar orde dua
Amplituda = 25 rad/s ;
f = 0.4 Hz ; offset = 100 rad/s
Nilai maksimum dari respon dilambangkan dengan variabel
ymac dan itu terjadi saat waktu tmax.
Atur control parameter :
Set Titik Berat Kp = 0.05 Vs/rad ; Ki = 1.00 V/rad;
bsp = 0.00
Pengontrol yang dijelaskan sejauh ini disebut pengontrol
dengan feed back error karena tindakan kontrol didasarkan pada
kesalahan, yang merupakan perbedaan antara r reference dan
Periksa kecepatan yang terukur
output proses y. Ada keuntungan memiliki tindakan kontrol dengan representasi warna
bergantung pada referensi dan output proses dan bukan hanya merah dan refrensi warna biru
pada perbedaan antara sinyal-sinyal ini. Cara sederhana untuk
melakukan ini adalah menggunakan set titik berat (bsp).
Gambar di bawah ini mengilustrasikan efek set titik berat pada
respons langkah dari proses acak. Naik & Turunkan Kp sebesar 0.005
Vs/rad dan lihat perubahannya

Atur Kp ke 0 Vs/rad dan Ki ke 0

V/rad

Naikan Ki 0.05 V/rad

Periksa respon kecepatan dan

bandingkan dengan Ki yang diatur
low dan high

2. Kontrol PI Berdasarkan Spesifikasi

Gambar 2.3-1. Standard second-order step response
 Hitung tp yang diharapkan Atur sinyal generator : A = 50 rad/s
dengan spesifikasi 𝜁 = 0.75 ; f = 0.4 Hz
dan 𝜔0 = 16.0 rad/s offset = 100 rad/s ; Sinyal = Segitiga

Atur control parameter : Kp = 0.20

Hitung Kp dan Ki berdasarkan Vs/rad ; Ki = 0.00 V/rad ; bsp = 1.00
parameter pada modul 1

Naikan Ki dan periksa responnya.

Atur generator sinyal : Naikan nilai disekitar 0.1 dan 1.0
A = 25.0 rad/s ; f = 0.4 Hz V/rad
Offsset = 100.0 ; Sinyal = Kotak

Apa efek dari menaikan Ki

Di control parameter, ,asuk ke terhadap pelacakan sinyal
PI control gains yang
ditemukan di step 2

IV. HASIL DAN ANALISIS

Hentikan Vi d=saat
mengumpulkan sampel
Qualitative PI Control

Ukur waktu puncak dan

persentasi yang terlampaui

Lanjutkan ke langkah 10 & 11

pada modul

3. Menentukan Titik Berat

Gambar 4.1-1 Hasil percobaan dengan parameter awal

Atur sinyal generator : A = 25.0

rad/s ; f = 0.4 Hz ; offset = 100 rad/s
; sinyal = Kotak

Atur kontrol parameter : Kp = 0.05

Vs/rad ; Ki = 1.5 V/rad ; bsp 0.00

Naikan parameter bsp sebesar 0.05.

Ubah nilai disekitar 0 dan 1, lalu
periksa pengaruh dari penaikan nilai
bsp tersebut
Gambar 4.1-2 Hasil percobaan dengan Kp dinaikan

4. Pelacakan Sinyal Segitiga

Gambar 4.1-3 Hasil percobaan dengan Kp diturunkan
Gambar 4.1-4 Hasil percobaan dengan Kp = 0, Ki = 0
Gambar 4.1-5 Hasil percobaan dengan Ki 0.05 V/rad
Gambar 4.1-6 Hasil percobaan dengan Ki 1.00 V/rad
Analisis :
Dari gambar 4.1-1 dapat dilihat dengan nilai parameter
kontrol awal, hasil respon sinyal hampir stabil. Hal itu
dikarenakan nilai dari Kp masih kurang untuk membuat respon
sinyal lebih stabil. Jika nilai Kp dinaikan maka akan
mengurangi steady state error dan nilai terukur atau garis
berwarna merah akan mendekati nilai reference seperti yang
terlihat pada gambar 4.1-2.
Jika nilai Kp diturunkan maka respon sinyal akan mengalami
sedikit error steady state dan akan membuat respon sistemnya
lebih lambat. Begitu pula jika nilai Kp terlalu rendah maka
respon sistem lebih lambat lagi.
Ki sendiri cenderung berpengaruh terhadap lambatnya
respon suatu sistem, hal ini karena Ki mempunyai selang waktu
tertentu. Dari nilai Ki yang dinaikan maupun diturunkan dapat
dilihat perbedaannya.
Nilai Ki yang terlalu kecil akan berpengaruh terhadap
lambatnya respon suatu sistem, akan tetapi jika nilai Ki terlalu
besar maka akan membuat steady state error semakin besar.
Nilai Kp dan Ki harus diselaraskan agar kinerja kontrol PI
mendapatkan hasil yang maksimal atau stabil.
Kontrol PI berdasarkan Spesifikasi
Sebelum memulai percobaan 2, kami harus mencari nilai tp
terlebih dahulu, lalu mencari nilai Kp dan Ki dengan nilai
parameter seperti pada modul 1. Berikut hasil perhitungannya :
𝜋 3.14
 tp = = = 0.296
𝜔𝑛 √1−ζ2 16 √1−0.752
−1+𝟐ζ𝝎𝟎 𝝉 −1+𝟐 x 0.75 𝒙 𝟏𝟔 𝒙 𝟎.𝟏𝟎
 Kp = =
𝑘 28.3
= 0.050
𝝎𝟎 𝝉 𝝎𝟎 𝝉
 Ki = = = 0.913
𝑘 𝑘
 tp = tmax - to = 10.23 – 10.03 = 0.2
−𝜋3 −𝜋3
− −
 PO1 = 100 𝑒 √1− ζ2 = 100 𝑒 √1− ζ2 = 2.842 %
 100 ( 𝑌𝑚𝑎𝑥−𝑅0) 100 ( 142−125)
 PO2 = = = 13.6 %
𝑅𝑜 125

Gambar 4.2-2 Hasil percobaan dengan bsp 0.5

Gambar 4.2-1 Hasil percobaan dengan Spesifikasi perhitungan

Analisis :
Pada percobaan kedua, kami diminta menganalisis kesesuaian
antara spesifikasi dan percobaan. Dari hasil perhitungan awal,
didapatkan nilai tp sebesar 0.296 dan tp perhitungan setelah
mendapatkan gambar respon kecepatan didapat nilai tp sebesar
0.2. Baik dari spesifikasi maupun dengan percobaan sudah
sesuai, perbedaan nilai yang sangat kecil kami asumsikan
karena setiap alat pengontrol memiliki spesifikasi error
tersendiri.

Menentukan Titik Berat ( Set Point Weight)

Gambar 4.2-3 Hasil percobaan dengan perbandingan bsp 0(kiri) dan bsp
0.05 (kanan)

Gambar 4.3-1 Hasil percobaan dengan nilai parameter awal

Gambar 4.2-4 Hasil percobaan dengan perbandingan bsp 0(kiri) dan bsp
1 (kanan)
Analisis :
Pada percobaan ketiga, kami diminta untuk mencari set point
weight atau titik berat. Dengan parameter awal didapat hasil
respon kecepatan seperti gambar 4.1-1. Lalu nilai parameter bsp
diubah dengan dinaikan sebesar 0.05. Nilai perubahannya
disekitar 0 sampai 1. Dari hasil dapat ditarik kesimpulan jika
nilai bsp dinaikan maka garis merah atau overshoot akan
mendekati garis biru (Reference). Dengan nilai parameter bsp
0, maka respon penurunan kecepatan motor atau respon sistem
lebih lambat dari nilai parameter bsp sebesar 1.
Pelacakan Sinyal Segitiga
Gambar 4.4-1 Hasil percobaan dengan nilai parameter awal
Gambar 4.4-1 Hasil percobaan dengan nilai parameter Ki 0.1 V/rad
Gambar 4.4-1 Hasil percobaan dengan nilai parameter Ki 1.0 V/rad
Analisis :
Pada percobaan keempat, kami diminta untuk mencari respon
sistem dengan bentuk sinyal segitiga. Untuk hasil percobaan
dengan parameter awal. Dari hasil percobaan yaitu gambar 4.1-
1, garis merah atau overshootnya berada dibawah nilai
reference. Hal itu menandakan nilai Ki dengan parameter awal
belum cukup untuk membuat sistem stabil. Dengan perubahan
nilai Ki menjadi 0.01 membuat garis merah (overshoot) atau
terukur menjadi lebih mendekati garis biru (reference). Begitu
pula untuk nilai Ki 1.0 V/rad, hasil garis merah lebih mendekati
garis biru. Nilai Ki yang terlalu besar bisa berakibat terhadap
semakin cepatnya hilangnya offset serta berakibat peningkatan
osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.
V. SIMPULAN
1. Sistem kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang
sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada
aksi pengontrolan.
2. Suatu Pengontrol Proporsional (Kp) yang memberikan
nilai yang berlebih akan berakibat pada pengurangan rise
time dan kesalahan pada offset.
3. Nilai Kp yang terlalu rendah juga akan berakibat terhadap
lambatnya respon suatu sistem.
4. Konstanta Integral (Ki) yang bernilai terlalu besar akan
mempercepat hilangnya offset.
5. Nilai Ki yang terlalu rendah juga akan berakibat terhadap
kestabilan suatu sistem yang dapat dilihat dari hasil respon
sistemnya.
6. Besar atau kecilnya nilai bsp akan berpengaruh terhadap
lambatnya penurunan kecepatan motor
7. Kinerja kontrol PI akan didapatkan hasil yang maksimal
apabila didapatkan konstanta yang tepat pada masing-
masing sistem kontrol yaitu konstanta proporsional (Kp)
dan konstanta integral (Ki). Nilai konstanta tersebut pada
sistem kontrol PI perlu diatur, karena dengan mengatur
nilai konstanta pada masing-masing sistem kontrol yaitu
sistem kontrol proporsional dan sistem kontrol integral
akan didapatkan hasil pengontrolan yang baik, yaitu
response time semakin cepat, temperatur pendinginan lebih
stabil, dan nilai error overshoot dapat dihilangkan
(Bashori, 2013).

VI. REFERENSI

[1] https://serbatelekomunikasi.wordpress.com/2015/02/
12/8/ akses : 20-11-2019
[2] http://blogeviri.blogspot.com/2010/11/kontrol-pi.html
akses : 20-11-2019
[3] www.jurnal.unsyiah.ac.id akses : 21-11-2019
[4] Bashori, Z.,Sumardi, dan I. Setiawan. 2013.
”Pengendali Temperatur Pada Plant Electric Furnace
Berbasis Sensor Thermocouple Dengan Metode
Kontrol PID”. Jurnal Transient, Vol 2, No. 2. ISSN:
2302-9927,2.
Lampiran