MODUL 1 PENGENALAN MATLAB
Helmi Purwacaraka (1710631160061)
Asisten:Krisna Aditya dan Livia Ayudia Yuliani
Tanggal Percobaan: 03/02/2020
TEL61650-Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Komputasi–Fakultas Teknik UNSIKA
Abstrak
Pada praktikum Modul 1 kali ini praktikan melakukan
empat kali percobaan. Pada percobaan pertama praktikan
diminta untuk membuat perintah dasar matlab untuk sistem
kendali. Perintah dasar matlab digunakan untuk fungsi alih
suatu sistem, sehingga kita dapat mengetahui Tranfer
Function sistem kendali. Yang pertama fungsi alih dalam
representasi Poles dan Zeros, kedua fungsi alih dalam bentuk
umum. Percobaan kedua praktikan membuat Transient
Respon, dengan menggunakan Simulink kita dapat
mengetahui fungsi alih System orde-1, System orde-2,
Kestabilan sistem dan Steady state error sehingga di
dapatkannya Rise time (Tr), Peak time (Tp), Setling time
(Ts) dan Present Overshoot (%OS). Percobaan ketiga
praktikan diharapkan mengetahui tempat kedudukan akar
jika diketahui Transfer Function suatu sistem, serta
mengetahui kedudukan akar dari gambar Root Locus.
Percobaan keempat praktikan diharapkan mengetahui
tanggapan frekuensi Diagram Bode dari fungsi alih, sehingga
praktikan mendapatkan hasil Gain Margin(GM), Phase
Margin (PM)
Kata kunci: Transfer Function, Poles dan Zeros,
Transient Respon, Simulink, System Orde-1.
1. PENDAHULUAN
Matlab adalah suatu bahasa tingkat tinggi untuk
komputasi numerik, visualisasi, dan
pemrograman. Matlab bisa digunakan untuk
berbagai aplikasi, termasuk pemrosesan sinyal
dan komunikasi, gambar dan pemrosesan video,
sistem kontrol, uji dan pengukuran, keuangan
komputasi, dan biologi komputasi.
Pada percobaan pertama judul percobaannya
adalah Perintah dasar Matlab untuk sistem
kendali. Melakukan simulasi fungsi alih suatu
sistem dengan Operasi matematika dalam
MATLAB Software.
Pada Praktikum kali ini khususnya Modul 1,
dikenali dengan fungsi alih Poles dan Zeros,
fungsi alih bentuk umum, Transient response
System orde-1, Transient response System orde-2,
Kestabilan sistem, Steady state error, Tempat
kedudukan akar untuk mengetahui Root Locus
dan Tanggapan frekuensi diagram bode.
LaporanPraktikum - LaboratoriumKomputasi – FT UNSIKA
Istilah yang digunakan untuk merepresentasikan
karakteristik respon waktu
suatu system diantaranya adalah Rise Time, Peak
Time, Maximum Overshoot, dan Setting Time.
Tujuan dari percobaan ini adalah mengetahui
dasar-dasar penegoperasian MATLAB dan
SIMULINK untuk analisa dan simulasi sistem
kendali dasar. Agar pemahaman dari konsep
pemodelan bisa tercapai, maka dalam percobaan
ini diharapkan mampu untuk :
• Merancang dan mensimulasikan sistem
kendali sederhana
• Menganalisa spesifikasi dan perbedaan
response transient orde-1 dan orde-2.
Serta mampu menganalisa steady state
error
• Memahami prinsip tempat kedudukan
akar dan menggambar serta menganalisis
kurva TKA
• Memahami prinsip sistem pembuatan
digaram bode dan menentukan kestabilan
sistem diagram bode
• Mendapatkan fungsi transfer model
2. STUDI PUSTAKA
MATLAB adalah sebuah bahasa dengan
kemampuan tinggi untuk komputasi teknis. Ia
menggabungkan komputasi, visualisasi, sistem
control dan pemrograman dalam satu kesatuan
yang mudah digunakan dimana masalah dan
penyelesaiannya di ekspresikan dalam notasi
matematik yang sudah dikenal.Pemakaian
MATLAB meliputi : matematika dan komputasi,
pengembangan algoritma, akuisisi data,
pemodelan, simulasi, prototype, grafik saintifik
dan engineering dan lain-lain.
Di dalam Matlab, terdapat suatu tools yang bisa
digunakan untuk simulasi, yaitu Simulink.
Simulink adalah blok diagram yang dapat
digunakan untuk simulasi multidomain dan
model desain dasar.
Simulink mendukung untuk level sistem
desain,simulasi, pembuatan program otomatis dan
test berkelanjutan serta verifikasi embed sistem.
Simulink menyediakan grafik editor,penyesuaian
1
blok librari dan pemecahan masalah untuk model
dan simulasi model dinamik. Simulink terintegrasi
dengan matlab yang memungkinkan kita untuk
menghubungkan algoritma matlab dengan model
dan mengeluarkan hasil simulasi pada matlab
untuk menganilisis lebih lanjut.
Diagram blok Simulink
• Hubungan seri
• Hubungan parallel
• Dengan umpan balik
Blok diagram menyatakan model dari suatu
sistem. Pada blok diagram diatas fungsi G1 dan
G2 adalah fungsi dalam bentuk polynomial. Blok-
blok diagram tersebut kemudian dapat dibuat
didalam Simulink.
Transient Response
Transient response menunjukkan karakteristik
output terhadap input dalam tim domain.
Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat
dari transient response-nya. Hal ini karena sistem
dengan penyimpanan energy tidak bias merespon
seketika itu juga dan akan selalu menunjukkan
transient response ketika sistem itu diberi input
atau gangguan. Untuk menganalisa sistem kendali
biasanya digunakan standar input seperti fungsi
impulse, step, ramp, atau sinusoidal. Gambar
diagram blok :
Sistem orde-1
Sistem orde-1 mempunyai bentuk umum fungsi
alih sebagai berikut :
Dimana 𝜏 adalah konstanta waktu
Sistem orde-2
Bentuk fungsi alih lingkar tertutup dari sistem
orde-2 adalah sebagai berikut :
Dengan 𝜉 merupakan koefisien redaman yang
menunjukkan apakah sistem orde ke dua tersebut
overdamped, underdamped, critically damped
atau oscillatory. Sedangkan 𝜔𝑛 adalah frekuensi
natural.
Dalam perancangan suatu sistem kendali harus
diketahui spesifikasi-spesifikasi yang
mendefinisikan karakteristik sistem.
Spesifikasi transient respons sebagai berikut :
1. Rise time (Tr)
2. Peak time (Tp)
3. Present Overshoot (%OS)
4. Settling time (Ts)
5. Final value (Fv) atau nilai steady state
Kestabilan sistem
Kestabilan sistem dapat ditentukan salah satunya
dengan menggunakan Routh-Hurwithz Criterion.
Yang menyatakan bahwa jumlah dari akar-akar
polynomial yang berada disebelah kanan sumbu
origin adalah samadengan banyaknya perubahan
tanda yang terjadi pada kolom pertama.
Diketahui :
LaporanPraktikum - LaboratoriumKomputasi – FT UNSIKA 2
 Dengan syarat sudut

Diagram bode

Tabel 1.4 Tabel Routh-Hurwithz Criterion

Steady State Error Gambar 1.2 Diagram blok sistem kendali dengan umpan
balik
Ada tiga jenis steady state error, yaitu untuk input
step, input ramp, dan input parabolic.
Jika suatu sistem memiliki fungsi alih G(s) dan
a. Step input fungsi umpan balik H(s) seperti gambar di atas,
maka tanggapan frekuensi dapat diperoleh
dengan R(s) = 1/s
dengan mensubstitusi s = jω. Sehingga diperoleh
responnya adalah G(jω)H(jω). Karena G(jω)H(jω)
adalah suatu bilangan kompleks, maka untuk
menggambarkannya dibutuhkan dua buah grafik
yang merupakan fungsi dari ω, yaitu:
b. Ramp input
dengan R(s) = 1/s2 1. Grafik magnitude terhadap frekuensi.
2. Grafik fasa terhadap frekuensi.

Diagram bode merupakan salah satu metode

c. Parabolic input analisis dalam perancangan sistem kendali yang
memperhatikan tanggapan frekuensi sistem yang
dengan R(s) = 1/s3
diplot secara logaritmik.
Dari kedua buah grafik yang diplot tersebut, yang
perlu diperhatikan adalah nilai dari Gain Margin
(GM) dan Phase Margin (PM). Nilai GM besarnya
adalah 1/G, dengan G adalah gain saat kurva
Tempat kedudukan akar grafik fasa memotong nilai -180ᵒ. Nilai GM
Kurva pergerakan close loop pole dari open loop umumnya dinyatakan dalam dB, yang dihitung
pole ke open loop zero akibat peningkatan nilai dengan 20log10 (GM). Sementara PM adalah nilai
Gain (K). fasa dalam derajat saat kurva grafik magnitude
dengan frekuensi memotong nilai 0 dB.

3. METODOLOGI

Pada Modul 1 ini, alat dan bahan yang digunakan

Gambar 2.1 Diagram blok tempat kedudukan akar yaitu :
1. Komputer beserta software MATLAB
dari Gambar 2.1 persamaan karakteristik sistem
2. Buku catatan
dinyatakan dengan 1+𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)=0
Memulai percobaan
Nilai s berada pada TKA jika s memenuhi
persamaan diatas. Karena s dapat merupakan
bilangan kompleks, maka dari persamaan tersebut
s adalah sebuah titik pada TKA jika memenuhi
syarat magnitude.

LaporanPraktikum - LaboratoriumKomputasi – FT UNSIKA 3

 •Kestabilan
•num yaitu [10] dan koefisien den yaitu [1 7 6 42 8 56].
4 •Amati grafik yang terjadi

•Steady state error

•Masukkan [1] pada koef. numerator dan [1 2] pada
5 koef. denumerator

•Ganti fungsi transfer [1] pada koef. numerator dan [1 2

2] pada koef. denumerator
6 •Hitung error yang terjadi

Gambar 3-1 Memulai Percobaan GAMBAR 3-2 MATLAB SIMULINK

PERCOBAAN KEDUDUKAN AKAR

Percobaan 1 Script Matlab
•num yaitu [10 10] dan koefisien den yaitu
•Buatlah Script baru pada MATLAB (menu [1 5 6].
1 FILE lalu pilih New 1 •Amati grafik yang terjadi
•Masukkan pole dan zero. Untuk sistem
berorde n, nilai-nilai zero dimasukkan pada •masukan q=tf(10, 1 1 12 40)
2 variabel num dan nilai zero dimasukkan pada 2
variabel den
• Tulis Script berikut lalu Save
• >>num = [1 1]; •ketikkan perintah rlocus(q)
3
• >>den = [ 1 2 1]; 3
• >>G = tf ( num,den )

GAMBAR 3-3 KEDUDUKAN AKAR

•Tekan Running pada MATLAB FREKUENSI DIAGRAM BODE

4

•Save terlebih dahulu script ke folder anda •num yaitu [0 0 25] dan koefisien den yaitu [1 4 25].
5 1 •Amati grafik yang terjadi

•Transfer Function akan keluar pada MATLAB •Ketik pada Command Window
6 2 •Bode(num,den)

GAMBAR 3-2 DIAGRAM PERCOBAAN 1 SCRIPT MATLAB 3 •Gambar diagram bode yang terlihat

Percobaan 2 Matlab Simulink GAMBAR 3-4 FREKUENSI DIAGRAM BODE

•Carilah Simulink pada MATLAB MENGAKHIRI PERCOBAAN

1
•System orde-1
•Masukkan fungsi transfer nilai [1] untuk koefisien
numerator dan [1 3] pada denumerator.
2 •catat karakteristiknya (Ts, Tr, Tp)
•Sebelum keluar dari ruang praktikum, dirapikan meja
praktikum dan dimatikan komputer dari jala-jala listrik
1

•System orde-2 •Dipastikan asisten telah menandatangani catatan

percobaan kali ini pada Buku Catatan Laboratorium
•masukkan nilai [10] untuk numerator dan [1 2 40] 2
3 •catat karakteristiknya (Tr, Tp, Ts, %OS)

•Selesai
3

GAMBAR 3-5 MENGAKHIRI PERCOBAAN

LaporanPraktikum - LaboratoriumKomputasi – FT UNSIKA 4

4. HASIL DAN ANALISIS
Percobaan 1 : Matlab dapat digunakan untuk
menuliskan fungsi alih suatu sistem/proses
dengan perintah sebagai berikut :
Untuk fungsi alih dalam representasi poles dan
zeros :
• G = zpk ( [zeros],[poles],[gain] )
Contoh:
>>G =zpk ( [-1 -2],[0 -1 3], [5] )
Zero/pole/gain:

5 (s+1) (s-2)
Gambar 4-4 Command Window bentuk umum
---------------
s (s+1) (s-3)
Dari dua gambar diatas antara fungsi alih dalam
representasi poles dan zeros dengan bentuk
umum tentulah berbeda. Dari input dan output
juga sudah terlihat. Untuk fungsi alih poles dan
zeros, zeros didefinisikan sebagai akar-akar dari
persamaan transformasi laplace keluaran dan
Gambar 4-1 Script poles dan zeros poles sebagai akar-akar dari persamaan
transformasi laplace masukan. Untuk fungsi alih
bentuk umum hanya mencari transfer function
tanpa membutuhkan poles dan zeros.

Percobaan 2 Transient response :

a. System orde-1
fungsi transfer dengan cara mengklik
dua kali pada kolom transfer function
dan masukkan nilai [1] untuk koefisien
numerator dan [1 3] pada denumerator.
Gambar 4-2 Command Window

• Untuk fungsi alih dalam bentuk umum :

>>G = tf ( num,den )
Contoh:
>>num = [1 1];
>>den = [ 1 2 2];
>>G = tf ( num,den )
Transfer Function: Gambar4-5 fungsi transfer System orde-1

s+1
--------------
s^2 + 2 s + 1

Gambar4-6 Grafik System orde-1

Gambar4-3 Script fungsi alih bentuk umum

LaporanPraktikum - LaboratoriumKomputasi – FT UNSIKA 5

Tabel4-1 karakteristik Apakah system tersebut stabil dan bandingkan
Ts Tr Tp dengan menganalisa fungsi transfer tersebut
- 1.055 s 3200 dan 7600 menggunakan prinsip kestabilan Routh.

b. Sistem orde-2 Dari grafik perfoma sistem yang didapatkan dari

masukkan nilai [10] untuk numerator dan [1 2 40]
untuk denumerator
software Matlab menunjukkan bahwa sistem
tersebut adalah stabil, dikatakan sistem stabil
apabila Kp = 10 yang digunakan sesuai dengan
range 0 > Kp > 56. Jika nilai Kp kurang atau lebih
dari range tersebut maka sistem tidak stabil.

d. Steady state error

1. Masukkan [1] pada koef. numerator dan [1 2]
pada koef. denumerator ke dalam tabel scope.
2. Hitung besarnya error pada grafik tersebut.
Gambar4-7 fungsi transfer System orde-2
Analisa hasil percobaan

Gambar4-11 Steady state error

Gambar4-8 Grafik system orde-2

Tabel4-2 Karakteristik
Tr Tp Ts %OS
185.013 ms 1.468 - 63.115%
2.296
3.299

Gambar4-12 Grafik steady state error

c. Kestabilan sistem

fungsi transfer sistem dengan 3. Ganti fungsi transfer [1] pada koef. numerator
cara yang sama masukkan ke dalam tabel transfer dan [1 2 2] pada koef. denumerator ke dalam tabel
function untuk koefisien num yaitu [10] dan scope.
koefisien den yaitu [1 7 6 42 8 56].

Gambar4-13 Steady state error

Gambar4-9 Simulink kestabilan sistem

Gambar4-14 Grafik teady state error

Gambar4-10 Grafik kestabilan sistem
LaporanPraktikum - LaboratoriumKomputasi – FT UNSIKA 6
4. Hitung error yang terjadi. Analisa hasilnya.
Bandingkan dengan percobaan sebelumnya.

Tabel 4-1 Steady state error

no Fungsi Time Response Gambar

Alih Gambar4-16 Scipt tempat kedudukan akar 2
Tr Tp Ts %OS
G(s)
3. Untuk menggambar TKA, ketikkan perintah
1 718. - - 0.498 Gambar sebagai berikut :
314
% 4-12 rlocus(q);
ms

2 531. - - 0.497 Gambar

002 %
4-13
ms

Dari tabel di atas terlihat fungsi alih 1 dan 2 tidak

menghasilkan Settling Time (TS), jadi fungsi alih
tersebut tidak bisa dikatakan error karena steady
state error terjadi jika ukuran waktu settling time
menyatakan respon telah masuk 5% atau 2% atau
0,5% dari respon steady state. Gambar4-17 Root locus p

Percobaan 3 Tempat kedudukan akar :

1. Ketik numerator dan denomirator untuk
transfer function

Gambar4-18 Root locus q

Percobaan 4 Tanggapan frekuensi diagram bode :

Gambar4-15 Script tempat kedudukan akar 1
1. Buat fungsi alih sistem
2. Buat system linear dalam bentuk transfer Ketik pada Command Window dan masukkan
function transfer function yang diberikan untuk percobaan
q = tf(num,den) ini, seperti contoh:
respon

Dengan perintah:
num=[0 0 25];
den=[1 4 25];

LaporanPraktikum - LaboratoriumKomputasi – FT UNSIKA 7

 5. KESIMPULAN
Berikut adalah kesimpulan dari modul 1 :
1. Keluaran fungsi transfer yang dihasilkan
dari poles zero dengan fungsi alih bentuk
umum tentunya berbeda

Gambar4-19 Script fungsi alih sistem

2. Pada transient response System orde-1
dengan memasukkan fungsi alih kita
mendapatkan Setling time, Rise time dan
2. Untuk menggambar bode Ketik pada Command Pak time
Window :
3. Pada transient resnponse System orde-2
Bode(num,den) dengan memasukkan fungsi alih kita juga
mendapatkan pada point 2
4. Pada Kestabilan sistem dengan
memasukkan fungsi transfer, kita dapat
membandingkan dengan prinsip
kestabilan Routh
5. Pada Steady state error dengan
memasukkan fungsi transfer kita juga
Gambar4-20 Script fungsi alih bode mendapatkan point 2 ditambah Overshoot
(%OS)
3. Gambar diagram bode yang terlihat di Matlab 6. Pada Tempat kedudukan akar dengan
pada lembar data percobaan. memasukkan transfer function kita
mendapatkan grafik Root Locus
7. Pada Tanggapan frekuensi diagram bode
dengan memasukkan transfer function
dan menambahkan script Bode(num,den)
kita mendapatkan Gain Margin (GM) dan
Phase Margin (PM).

DAFTARPUSTAKA
Gambar4-21 Diagram bode fungsi alih [1] Jackstar H. S., PanduanPenulisanLaporan, Jacks
Publishing, Bandung, 2008.
Tabel4-2 [2] Adel S. Sedra dan Kennet C. Smith,
Microelectronic Circuits, Oxford University Press,
𝜔GM 𝜔PM USA, 1997.
Fungsi GM PM Diagram
Alih Bode [3] http://labdasar.ee.itb.ac.id., 01 Maret 2020,
22.00 WIB.
2.7 68.9 Gambar
4-21

Beri Dari tabel diatas dihasilkan Gain Margin

(GM) sebesar 2.7 dan Phase Margin sebesar 68.9.
Pada percobaan diatas kita juga membuat fungsi
alih bode, sehingga dihasilkan keluaran diagram
bode.

LaporanPraktikum - LaboratoriumKomputasi – FT UNSIKA 8