MODUL I

RESPON TRANSIEN PLANT ORDE 1 DAN ORDE 2 MENGGUNAKAN MATLAB

Saskia Ronaa Basyaasyah (201811120)

Irfan Maulana Ibrahim (201811145)
Muhammad Fiqih Nurwahid (201811154)

Asisten: Muhamad Yusuf Tanggal Percobaan: 31/05/2021 dan 07/06/2021

Laboratorium Sistem Kontrol - INSTITUT TEKNOLOGI

Abstrak waktu sistem loop tertutup sangat penting

Respon sistem atau tanggapan sistem adalah
perubahan perilaku output terhadap
perubahan sinyal input. Respon sistem berupa
kurva ini akan menjadi dasar untuk
menganalisa karakteristik system selain
menggunakan persamaan atau model
matematika. Bentuk kurva respon sistem
dapat dilihat setelah mendapatkan sinyal
input. Sinyal input yang diberikan untuk
mengetahui karakteristik system disebut
sinyal test. Ada 3 tipe input sinyal test yang
digunakan untuk menganalisa system dari
bentuk kurva response, yaitu impulse signal
atau sinyal kejut sesaat, step signal atau sinyal
input tetap DC secara mendadak, dan ramp
signal atau sinyal yang berubah mendadak
(sin, cos). Respon sistem atau tanggapan
sistem terbagi dalam dua domain atau
kawasan, yaitu domain waktu (time response)
dan domain frekuensi (frequency response).
Kata Kunci : Sistem Kontrol, Matlab, Sinyal,
Respon
1. PENDAHULUAN
Pada dasarnya sebuah model matematis dapat
dibangun melalui proses observasi data.
Terdapat dua metode yang dapat digunakan
untuk mendapatkan model matematis dari
sebuah sistem dinamik, Karakteristik suatu
sistem, merupakan hal yang penting bagi
seorang perancang pengendali. Karakteristik
sistem dapat diperoleh dengan cara
memberikan berbagai sinyal uji, yaitu sinyal
uji: step, impuls, ramp, sinusoidal.
Karakteristik sistem dapat dibedakan ke
dalam karakteristik sistem open loop dan
sistem close loop. Performansi dalam domain
bagi perancangan sistem pengendalian.
Performansi sistem dinamika dalam domain
waktu dapat didefinisikan sebagai respon
waktu dengan inputan sinyal uji tertentu.
Secara umum sinyal uji yang digunakan
adalah fungsi step, karena jika renspon dari uji
step ini dapat diketahui, maka secara
matematis dapat dilakukan perhitungan
terhadap sinyal uji yang lain. Selain respon
waktu, dapat pula diperoleh respon dalam
domain frekuensi. Dimana respon frekuensi
dari suatu sistem didefinisikan sebagai respon
pada kondisi steady terhadap masukan sinyal
uji berupa fungsi sinusoidal. Sehingga dengan
tersusunnya laporan pada modul 1 ini
diharapkan dapat mengenal dasar-dasar dari
penggunaan aplikasi Matlab, mengetahui
fungsi alih sistem dari orde 1 dan orde 2,
mampu menggunakan Matlab untuk
menghasilkan grafik respon transient sistem
orde 1 dan orde 2 dengan berbagai jenis input
dan Mengamati performansi sistem
berdasarkan grafik respon transien dengan
input unit step.
2. TEORI
Software MATLAB
Matlab adalah program interaktif untuk
komputasi numerik dan visualisasi data. Para
ahli di bidang control menggunakan matlab
untuk analisa dan perancangan sistem control.
Pada matlab, disamping fungsfungsi dasar,
tersedia beberapa toolbox untuk keperluan
aplikasi yang berbeda. Berikut ini adalah
dasar-dasar pengoperasian MATLAB:
a. VEKTOR
Setiap elemen vector ditulis diantara
tanda kurung dan vector dapat diset
sebagai variable
 b. FUNGSI
Pada matlab dilengkapi fungsi-fungsi
standard seperti sin, cos, exp, log, sqrt
dan sebagainya. Konstanta standard p
(pi), dan i atau j untuk bilangan
kompleks.
c. PLOT
Langkah-langkah yang dilakukan
untuk membuat plot gelombang
sinusoida sebagai fungsi waktu, dapat
dilakukan dengan cara : pertama
membuat vector waktu t, kemudian
menulisakan fungsi yang diinginkan
dan akhirnya melakukan proses plot.
d. MATRIK
Memasukan matrik dalam matlab,
semudah menuliskan vector, dengan
menambahkan titik koma atau enter
untuk memisahkan tiap baris matriks.
Selain itu matlab juga dilengkapi
dengan Simulink, dimana pengguna
dapat menggunakan blok-blok yang
sudah tersedia untuk membuat
program.
Fungsi Alih Sistem
Dalam teori sistem kontrol, fungsi alih
digunakan untuk mencirikan hubungan
masukan dan keluaran dari komponen/sistem
yang dapat digambarkan dengan persamaan
diferensial linier, invarian waktu. Fungsi alih
persamaan diferensial, invarian waktu suatu
sistem didefinisikan sebagai perbandingan
antara Transformasi Laplace keluaran
terhadap Transformasi Laplace masukan
dengan anggapan semua syarat awal nol.
Dengan menggunakan konsep fungsi alih,
sistem dinamik dapat dinyatakan dengan
persamaan aljabar dalam s. Jika pangkat
tertinggi s dalam penyebut fungsi alih sama
dengan n, maka sistem disebut sistem orde ke-
n.
Kegunaan konsep fungsi alih terbatas pada
sistem linear persamaan diferensial, waktu
tidak berubah. Namun pendekatan fungsi alih
digunakan secara meluas dalam analisis dan
desain sistem. Beberapa hal yang penting
dalam fungsi alih adalah sebagai berikut:
a. Fungsi alih sistem adalah model
matematika yang merupakan metode
operasional dari pernyataan
persamaan diferensial yang
menghubungkan variabel keluaran
dengan masukan.
b. Fungsi alih sistem adalah sifat sistem
tersebut sendiri, tidak tergantung dari
besaran dan sifat masukan.
c. Fungsi alih tidak memberikan
informasi mengenai struktur fisik
sistem tersebut, atau atau dapat
dikatakan fungsi alih sistem yang
secara fisik berbeda dapat identik.
d. Jika fungsi alih sistem diketahui,
keluaran dapat ditelaah untuk berbagai
macam bentuk masukan dengan
pandangan terhadap pengertian akan
sifat sistem tersebut.
e. Jika fungsi alih sistem tidak diketahui,
dapat diadakan secara percobaan
dengan menggunakan masukan yang
diketahui dan menelaah keluaran
sistem.
Orde Sistem
Fungsi alih sebuah sistem didefinisikan
sebagai:
Orde sistem dapat diketahui dengan melihat
pangkat tertinggi s pada penyebut fungsi alih.
Fungsi alih dalam Persamaan (1.1) adalah
sistem dengan orde n.
a. Sistem Orde Satu
Bentuk umum fungsi alih sistem orde
satu dinyatakan sebagai berikut:
Dimana T adalah konstanta waktu dan
K merupakan penguatan sistem.
Kedua parameter ini menggambarkan
perilaku sistem orde satu. Konstanta
waktu T berhubungan langsung
 dengan waktu penetapan (settling
time) yaitu ts = 4T (menggunakan
kriteria toleransi 2 %). Sedangkan
penguatan K menyatakan
perbandingan antara tanggapan
mantap (steady state) sistem dengan
sinyal masukan berupa sinyal unit
step.
Dalam merealisasikan sistem orde
satu tersebut maka perlu dipilih suatu
konfigurasi komputer analog yang
mengakibatkan kedua parameter, T
dan K, dapat diubah-ubah. Perubahan
tersebut tergantung pada performansi
sistem yang dikehendaki dan
perubahan komponen rangkaian yang
mewakili besar dari parameter-
parameter tersebut tidak saling
berpengaruh. Respons unit step sistem
orde 1 dapat dilihat dalam Gambar 1.1
b. Sistem Orde Dua
Bentuk umum fungsi alih sistem orde
dua adalah
Perilaku dinamik sistem orde dua
dapat digambarkan dengan suku 2
paramater dan . Jika 0< <1, kutub loop
tertutup merupakan sekawan
kompleks dan berada pada sebelah kiri
bidang s dan memiliki overshoot,
dalam hal ini sistem dikatakan dalam
keadaan teredam kurang. Jika =1
maka sistem dikatakan teredam kritis.
Jika >1 sistem dikatakan teredam
lebih. Tanggapan transien sistem
teredam kritis dan teredam lebih tidak
memiliki overshoot. Jika =0,
tanggapan transien akan berosilasi
terus (tidak berhenti).
a. Teredam kurang/Underdamped (0<
<1)
Fungsi alih didefinisikan sebagai
berikut:
Jadi, dari Persamaan (1.6), dapat
dilihat bahwa ωn menyatakan
frekuensi alamiah tak teredam sistem.
Oleh karena itu, frekuensi alamiah tak
teredam ωn menunjukkan sistem akan
berosilasi apabila redaman diperkecil
menjadi nol.
b. Teredam kritis/Criticaldamped (
=1)
Apabila dua kutub C(s)/R(s) hampir
sama, maka sistem dapat didekati
dengan bentuk teredam kritis. Untuk
masukan unit step, maka:
c. Teredam lebih/Overdamped ( >1)
Untuk masukan unit step, C(s)
ditulis dalam Persamaan 1.7:
Respon Transien
Respon Transien Respon transien diperoleh
ketika suatu sistem diberi masukan suatu unit
step dan diamati keluaran (respon) ketika
respon mulai menunjukkan nilai menuju
steady state. Dalam menentukan karakteristik
respons transien suatu sistem kontrol terhadap
masukan unit step, dicari parameter-
parameter (performansi sistem) untuk orde 2
sebagai berikut:
1. Waktu penetapan (Settling Time), ts :
merupakan waktu yang diperlukan
kurva respons untuk mencapai dan
menetap dalam daerah di sekitar nilai
akhir yang ukurannya ditentukan
dengan prosentase mutlak dari nilai
akhir (biasanya 5 % atau 2 %). Waktu
penetapan ini dikaitkan dengan
konstanta waktu terbesar dari sistem Gambar 1.3 menunjukkan kurva respons
kontrol. Kriteria prosentase kesalahan sistem orde dua terlalu teredam (overdamped)
yang akan digunakan ditentukan dari dengan masukan unit step.
sasaran disain.
2. Waktu tunda (Delay Time ), td :
merupakan waktu yang diperlukan
respons untuk mencapai setengah nilai
akhir pada saat lonjakan yang pertama
kali.
3. Waktu naik (Rise Time ), tr :
merupakan waktu yang diperlukan
respons untuk naik dari 10 sampai 90
%, 5 sampai 95 % atau 0 sampai 100
% dari nilai akhir. Untuk sistem orde Sedangkan parameter performansi untuk
dua redaman kurang (Underdamped) sistem orde 1 adalah T (time constant), Ts
digunakan waktu naik 0-100 %, dan (settling time)
untuk sistem redaman lebih
(Overdamped) digunakan waktu naik
10-90 %.
4. Waktu puncak (Peak Time), tp :
merupakan waktu yang diperlukan
respons untuk mencapai puncak
lewatan (lonjakan maksimal) yang
pertama kali.
5. Lewatan maksimum (Maximum
Overshoot), Mp : merupakan nilai
puncak maksimum kurva respons
yang diukur dari satu. Jika nilai Dimana:
keadaan mantap respons tidak sama T adalah waktu saat respon mencapai 63,2%
dengan satu, maka dapat digunakan dari nilai akhir
persen lewatan maksimum. Ts adalah waktu yang diperlukan untuk
mencapai steady state (toleransi 2%).
Gambar 1.2 menunjukkan kurva respons
sistem orde dua kurang teredam Teori Tambahan
(underdamped) dengan masukan unit step. Sistem Kontrol adalah Suatu sistem atau cara
pengaturan secara otomatis yang langsung
atau dari jarak jauh atau bisa juga merupakan
kombinasi dari kedua cara tersebut. Sistem
kontrol otomatis dapat dibedakan beberapa
jenis, antara lain adalah kontrol
Proportional-Integral-Derivative (PID).
Kontrol PID adalah kontrol yang
memanfaatkan feedback dari keluaran yang
mengandung sinyal kesalahan atau selisih dari
nilai yang diharapkan, sehingga kontrol ini
dapat dimanfaatkan untuk menentukan presisi
dari sistem yang dikendalikan. Automatic
Open Loop Control System adalah Suatu
sistim dimana pengontrolan tidak tergantung
pada hasil akhir. Closed loop control system
adalah Suatu system dimana pengontrolannya
tergantung pada hasil akhir, atau sistim
konttrol yang sinyal keluarannya mempunyai
pengaruh langsung pada aksi pengontrolan.
Open loop control system mempunyai
beberapa kelebihan yaitu:
● Konstruksinya sederhana dan
perawatannya mudah
● Lebih murah daripada close loop
control
● Tidak ada persoalan kestabilan
● Cocok digunakan untuk mengukur
keluaran yang sulit diukur atau secara
ekonomi tidak layak.
Kelemahan dari open loop control system
adalah :
● Gangguan dan perubahan kalibrasi
akan menimbulkan kesalahan,
sehingga keluaran mungkin berbeda
dari yang diharapkan.
● Untuk menjaga kwalitas, maka
diperlukan kalibrasi setiap saat.
Kelemahan dari close loop control system
adalah :
● Penggunaan umpan balik (feed back)
yang membuat respon system relative
kurang peka terhadap gangguan
eksternal pada parameter system.
Kondisi steady state yaitu kondisi dimana
sistem tidak berubah dengan berjalannya
waktu, didapat dari grafik respon transien
yang diamati saat sistem dikenai gangguan.
Kondisi terebut terpenuhi saat kurva respon
menetap dalam daerah di sekitar harga akhir.
Istilah – istilah dalam sistem pengendalian
adalah:
1. Masukan
Masukan atau input adalah
rangsangan dari luar yang diterapkan
ke sebuah sistem kendali untuk
memperoleh tanggapan tertentu dari
sistem pengaturan.masukkan juga
sering disebut respon keluaran yang
diharapkan.
2. Keluaran
Keluaran atau output adalah
tanggapan sebenarnyayang
didapatkan dari suatu sistem kendali.
3. Plant
Seperangkat peralatan objek fisik
dimana variabel prosesnya akan
dikendalikan,misalnya pabrik, reaktor
nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat
terbang, pesawat tempur, kapal laut,
kapal selam, mesin cuci, mesin
pendingin (sistem AC, kulkas,
freezzer), penukar kalor (heat
exchanger), bejana tekan (pressure
vessel), robot dan lain sebagainya.
4. Proses
Berlangsungnya operasi pengendalian
suatu variable proses, misalnya proses
kimiawi, fisika, biologi, ekonomi dan
sebagainya.
5. Sistem
Kombinasi atau kumpulan dari
berbagai kompopnen yang bekerja
secara bersama-sama untuk mencapai
tujuan tertentu.
6. Diagram Blok
Bentuk kotak persegi panjang yang
digunakan untuk mempresentasikan
model matematika dari sistem fisik.
7. Fungsi Alih (Transfer Function)
Perbandingan antara keluaran (output)
terhadap masukan (input) suatu sistem
pengendalian loop terbuka gambar 1
dapat dicari dengan membandingkan
antara output terhadap input.
8. Sistem Pengendalian
Umpan Maju (Open loop system)
Sistem kendali ini disebut juga sistem
pengendalian lup terbuka. Pada sistem
ini keluaran tidak ikut andil dalam aksi
pengendalian. Disini kinerja kontroler
tidak bisa dipengaruhi input referensi.
 9. Sistem Pengendalian Umpan Balik
Istilah ini sering disebut juga sistem
pengendalian loop tertutup.
Pengendalian jenis ini adalah suatu
sistem pengaturan dimana sistem
keluaran pengendalian ikut andil
dalam aksi kendali.
10. Sistem Pengendalian Manual
Sistem pengendalian dimana faktor
manusia sangat dominandalam aksi
pengendalian yang dilakukan pada
sistem tersebut. Peran manusia sangat
dominan dalam menjalankan
perintah,sehingga hasil pengendalian
akan dipengaruhi pelakunya. Pada
sistem kendali jerat tertutup. Tangan
berfungsi untuk mengatur permukaan
fluida dalam tangki.Permukaan fluida
dalam tangki bertindak sebagai
masukan, sedangkan penglihatan
bertindak sebagai sensor.
11. Sistem Pengendalian Otomatis
Sistem pengendalian dimana faktor
manusia tidak dominan dalam aksi
pengendalian yang dilakukan pada
sistem tersebut. Peran manusia
digantikan oleh sistem kontroler yang
telah diprogram secara otomatis sesuai
fungsinya, sehingga bisa memerankan
seperti yang dilakukan manusia. Di
dunia industri modern banyak sekali
sistem ken dali yang memanfaatkan
kontrol otomatis, apalagi untuk
industri yang bergerak pada bidang
yang proses nya membahayakan
keselamatan jiwa manusia.

3. HASIL DAN ANALISA

Grafik dan Program


Program 1
Hasil dari program 1 diatas adalah grafik
sinusoidal
Program 1 ini mempelajari bagaimana
membuat grafik plot. 2 buah variable yang
digunakan dalam program ini adalah variabel
t dan variabel y atau menampilkan grafik t
terhadap y bisa dilihat pada skrip diatas, untuk
pembuatan grafiknya disini melakukan
penggunaan syntax plot yaitu plot t terhadap
y. Dan ditambahkan variabel pertama tanda
koma (,) kemudian variabel kedua. Pada
pembuatan program ini juga dapat kita
tambahkan beberapa keterangan tambahan
seperti title, label, legend dan grid on untuk
keterangan pada hasil output grafik. Title
berfungsi untuk menambahkan nama/judul
dari grafik plot yang kita buat, cara
penggunaanya adalah dengan syntax
title(‘nama/judul yang diinginkan’). Label
berfungsi untuk menambahkan keterangan
garis sumbu x dan y, pada program diatas
digunakan xlabel dan ylabel untuk
memberikan nama pada sumbu x dan y. dan
legend adalah keterangan yang menunjukkan
garis/grafik yang dibuat itu terbentuk dari
fungsi apa. Grid on digunakan untuk
menampilkan garis horizontal/vertical atau
kotak pada grafik.
Program 2
Hasil dari program 2 diatas adalah grafik
sinusoidal yang membedakan ada gelombang
sinus nya garisnya putus-putus dan dapat
diatur ketebalan garisnya disini memakai 1
dan berwarna.
Program 2 ini mempelajari bagaimana
membuat grafik plot. 2 buah variable yang
digunakan dalam program ini adalah variabel
t dan variabel y atau menampilkan grafik t
terhadap y bisa dilihat pada skrip diatas, untuk
pembuatan grafiknya disini melakukan
penggunaan syntax plot yaitu plot t terhadap
y. Penjelasannya sama dengan program 1,
disini yang membedakan adalah garis putus-
putus pada grafik tersebut, dengan syntax
tambahannya yaitu plot(t,y,'--
gx','LineWidth',1). Fungsi dari syntax
tersebut adalah untuk mengatur garis yang
akan muncul pada grafik, seperti warna, jenis,
dan ketebalan.
Plot 1.1 tf(transfer function), impulse dan label.
Ketika program di-run, pada command
window kita dapat melihat hasil fungsi
alihnya tertera diatas. Didapatkan hasil grafik
dimana impuls turun dari angka 0,1.

Plot 1.3

Fungsi alihnya sesuai nilai R dan C adalah

1
v= 0.2𝑠 + 1

Fungsi alihnya sesuai nilai R dan C adalah

1
v= 0.2𝑠 + 1

Grafik impulse respon karena bekerja dalam

satu satuan waktu. Fungsi variable/parameter
R dan C yang digunakan adalah 20 Ohm
untuk R dan 0.01 F untuk C dan fungsi alih
menggunakan num, denum, v untuk transfer
function, impulse dan label.. Ketika program
di-run, pada command window kita dapat Pada program ini cara membuat plot respon
melihat hasil fungsi alihnya tertera diatas. orde satu dengan input step dengan fungsi
Didapatkan hasil grafik dimana impuls turun variable/parameter R dan C yang digunakan
dari angka 5. adalah 20 Ohm untuk R dan 0.01 F untuk C
dan fungsi alihnya kurang lebih masih sama
Plot 1.2 dengan impulse response, yaitu ada num,
denum, tf(transfer function), impulse dan
label. Tetapi dalam program kali ini tidak ada
penggunaan syntax impulse, dan karena input
program ini step maka syntax nya yg di
program sebelumnya impulse dirubah
menjadi step. Lalu tampil juga grafik kurva
naik seiring berjalannya waktu, pada program
ini kita diminta untuk mencari time constant,
Fungsi alihnya sesuai nilai R dan C adalah settling time, dan nilai akhir. Dan didapat
1 ketiga nilai itu sebesar 0.2 sekon untuk time
v = 10𝑠 + 1
constant, 0.782 sekon untuk settling time, dan
Masih mempelajari cara membuat respon 1 untuk nilai akhir.
orde satu dengan impulse response, fungsi
variable/parameter R dan C yang digunakan
adalah 100 Ohm untuk R dan 0.1 F untuk C
dan fungsi alihnya kurang lebih masih sama
dengan plot 1.1, yaitu ada num, denum,
 Kriteria Performansi Nilai Nilai akhir 1

T (time constant) 0.2 sekon

Plot 1.5

Ts (settling time) 0.782 sekon

Nilai akhir 1

Plot 1.4
Fungsi alihnya sesuai nilai R dan C adalah Fungsi step berupa lonjakan yang naik ke atas
1
v = 10𝑠 + 1 sampai menuju ke steady state, disini
parameter yang digunakan adalah R=20 dan
C=0.01 sehingga di transfer fuction pada blok
transfer fcn diisi dengan 0.2 dan 1. Hasil
grafik akan muncul pada bagian scope.
Sehingga komponen yang digunakan ada 3
yaitu step, transfer function dan scope.

Plot 1.6

Pada program ini cara membuat plot respom

orde satu dengan input step dengan fungsi
variable/parameter R dan C yang digunakan
adalah 100 Ohm untuk R dan 0.1 F untuk C
dan fungsi alihnya kurang lebih masih sama
dengan impulse response, yaitu ada num,
denum, tf(transfer function), impulse dan
label. Syntax nya yang di program Fungsi alihnya adalah
sebelumnya impulse dirubah menjadi step. 1
Lalu tampil juga grafik kurva naik seiring sys = 2 𝑠^2 + 1.5 𝑠 + 1.25
berjalannya waktu dan didapat ketiga nilai itu
sebesar 10 sekon untuk time constant, 39,1
sekon untuk settling time, dan 1 untuk nilai
akhir.

Kriteria Performansi Nilai

T (time constant) 10 sekon Pada program ini adalah membuat plot respon
transient sistem orde 2 dengan input impulse,
terdapat 3 parameter yaitu m, k dan b. Dengan
Ts (settling time) 39.1 sekon nilai m adalah sebesar 2 Kg, nilai k sebesar
1.25 N/m, dan nilai b sebesar 1.5 Ns/m.
Ketika program di-run, pada command
window kita dapat melihat hasil fungsi
alihnya beserta dengan grafik impulse sebesar 10.4 untuk settling time, 1.91 untuk
response nya. delay time, 2.01 untuk rise time, 4.6 untuk
peak time, 18.4% untuk overshoot, 0.2 untuk
error, dan untuk redaman sistemnya grafik ini
Plot 1.7 termasuk underdamped.
Fungsi alihnya adalah
1
sys = 2 𝑠^2 + 3 𝑠 + 1.25 Kriteria Performansi Nilai/ keterangan

ts (settling time) 10.4 sekon

td (delay time) 1.91 sekon

tr (rise time) 2.01 sekon

Pada program ini adalah membuat plot respon
transient sistem orde 2 dengan input impulse, tp (peak time) 4.6 sekon
terdapat 3 parameter yaitu m, k dan b. Dengan
nilai m adalah sebesar 2 Kg, nilai k sebesar
1.25 N/m, dan nilai b sebesar 3 Ns/m. Ketika % Mp (max overshoot) 18.4 %
program di-run, pada command window kita
dapat melihat hasil fungsi alihnya beserta
dengan grafik impulse response nya.
ess (error steady state) 0.2
Plot 1.8
Fungsi alihnya adalah
1
sys = 2 𝑠^2 + 1.5 𝑠 + 1.25 Redaman sistem underdamped
(overdamped/
underdamped/ critically
damped)

Plot 1.9
Fungsi alihnya adalah
1
sys = 2 𝑠^2 + 10 𝑠 + 10

Pada program ini adalah membuat plot respon

transient sistem orde 2 dengan input step,
terdapat 3 parameter yaitu m, k dan b. Dengan
nilai m adalah sebesar 2 Kg, nilai k sebesar
1.25 N/m, dan nilai b sebesar 1.5 Ns/m.
Ketika program di-run, pada command
window kita dapat melihat hasil fungsi
alihnya beserta dengan grafik impulse
response nya. Pada program ini diminta untuk
mencari settling time, delay time, rise time, Pada program ini adalah membuat plot respon
peak time, max overshoot, error steady state, transient sistem orde 2 dengan input step,
dan redaman sistem. Dan didapatkan nilai terdapat 3 parameter yaitu m, k dan b. Dengan
nilai m adalah sebesar 2 Kg, nilai k sebesar 10
N/m, dan nilai b sebesar 10 Ns/m. Ketika
program di-run, pada command window kita
dapat melihat hasil fungsi alihnya beserta
dengan grafik impulse response nya. Pada
program ini diminta untuk mencari settling
time, delay time, rise time, peak time, max
overshoot, error steady state, dan redaman
sistem. Dan didapatkan nilai sebesar 3.18
untuk settling time, 0.802 untuk delay time, Membuat plot respon transient ssstem orde
1.77 untuk rise time, 20 sekon untuk peak dua dengan Simulink, dimana kurang lebih
time, 0% untuk overshoot, 0.9 untuk error, sama seperti plot 1.6 hanya saja dalam
dan untuk redaman sistemnya grafik ini program ini dibentuk dengan Simulink.
termasuk overdamped. Parameter yang digunakan adalah m=2 kg,
b=4 Ns/m dan k=10 N/m didapatkan
Kriteria Performansi Nilai/ keterangan
gelombang seperti diatas.

ts (settling time) 3.18 sekon ANALISA

Pada praktikum pertemuan pertama ini
membahas modul 1 dan modul 2, untuk
td (delay time) 0.802 sekon analisa kali ini membahas dari modul 1
terlebih dahulu. Judul dari modul 1 adalah
Respon Transien Plant Orde 1 Dan Orde 2
tr (rise time) 1.77 sekon dengan Menggunakan Matlab. Tujuan dari
dilakukannya praktikum modul ini antara lain
: yang pertama Mengenal dasar-dasar
tp (peak time) 20 sekon software MATLAB, yang kedua Mengetahui
fungsi alih model sistem orde 1 dan orde 2,
yang ketiga Mampu menggunakan MATLAB
% Mp (max overshoot) 0% untuk menghasilkan grafik respon transien
sistem orde 1 dan orde 2 dengan berbagai
jenis input, dan Mengamati performansi
ess (error steady state) 0.9 sistem berdasarkan grafik respon transien
dengan input unit step.

Pertama-tama sebelum membahas program-

Redaman sistem overdamped program yang akan di praktikumkan,
(overdamped/ membahas istilah-istilah dalam sistem
underdamped/ critically control. Sistem kontrol ini adalah sistem
damped) pengendalian terhadap satu atau beberapa
besaran (variabel, parameter) sehingga berada
Plot 1.10 pada suatu harga atau range harga tertentu.
Sistem kontrol dapat dibedakan menjadi 2,
yaitu loop terbuka dan loop tertutup. Loop
tertutup juga dikenal sebagai sistem kontrol
umpan balik (feedback kontrol sistem)
dimana variabel keluaran dibandingkan
dengan parameter masukan dan perbedaan
antara keduanya digunakan untuk
menjalankan keluaaran yang sesuai dengan
masukannya. Loop tertutup dapat dibagi
menjadi 2, yaitu manual feedback dan
automatic feedback. Perbedaan antara
keduanya adalah apabila yang manual butuh
manusia sebagai operator sedangkan otomatis
hanya memerlukan sensor agar berjalan.
Contoh manual feedback adalah adanya
manusia sebagai operator pada sistem termal,
operator harus menjaga suhu pada suhu
tertentu. Contoh automatic feedback biasa
dipakai pada AC, tangki air, pemanas air (di
berikan contoh dengan diagram blok). Sistem
kontrol Loop terbuka adalah sistem kontrol
yang keluarannya tidak diukur atau di umpan
balik kan untuk dibandingkan dengan
masukan contohnya adalah kipas angin.
Pada diagram blok terdapat beberapa istilah,
set point adalah nilai yang diinginkan bisa
berupa suhu, kecepatan, sekian derajat, dll
nya, controller pengendali yang berfungsi
mengolah sinyal error menjadi sinyal kontrol,
error adalah selisih antara setpoint dengan
nilai saat ini, akuator adalah penggerak plant,
plant sendiri adalah objek fisis yang dikontrol
misalnya tegangan, kecepatan motor, posisi
dll. Feedback adalah umpan balik dari nilai
saat ini (output/respon) yang umumnya
merupakan hasil pembacaan sensor.
Macam-macam sinyal masukan, sinyal input
yang diberikan untuk mengetahui
karakteristik sistem disebut sinyal test. Sinyal plot 1.10. Untuk penggunaan diagram blok
masukan ada sinyal impuls, step dan ramp.
Sinyal impulse; respon implsue adalah respon
suatu sistem ketika diberikan input berupa
sinyal impulse jadi dia bersifat mendadak
maksudnya hidup langsung mati, sinyal step;
respon step adalah respon suatu sistem ketika 4. KESIMPULAN
diberikan input berupa sinyal step yaitu hasil
sinyalnya selalu konstan terhadap waktu
contohnya ketika menyalakan lampu. Ramp;
respon ramp adalah respon suatu sistem ketika
diberikan input berupa sinyal ramp jadi sinyal
ini berbanding lurus dengan waktu apabila
waktu yang diberikan naik maka sinyalnya
juga naik. Pada praktikum disini tidak
menggunakan sinyal ramp karena dia naik
terus menerus seiring bertambahnya waktu
sehingga menyebabkan sistem tidak stabil
makanya dalam praktikum menggunakan
sinyal impulse dan step.
Macam-macam respon sistem. Underdamped
response adalah output melesat naik untuk
mencapai input kemudian turun dari nilai
yang kemudian berhenti pada kisaran nilai
input. respon ini memiliki efek osilasi.
Critically damped response Adalah output
tidak melewati nilai input tapi butuh waktu
lama untuk mencapai target akhirnya.
Overdamped response adalah Respon yang
dapat mencapai nilai input dengan cepat dan
tidak melewati batas input.
Transfer function Adalah model matematika
yang merupakan metode operasional dari
pernyataan persamaan diferensial yang
menghubungkan variabel keluaran dan
masukan jadi setiap sistem harus dibuat
menjadi fungsi alih untuk dapat dianalisis,
dengan fungsi alih kita dapat mengetahui orde
sistem dilihat dari pangkat tertinggi dari nilai
penyebutnya. Sistem orde 1 adalah sistem
yang sederhana atau tidak kompleks dan
sistem orde 2 adalah sistem yang lebih
kompleks.
Pada praktikum modul 1 ini hasil analisa dan
grafiknya sudah tertera diatas, mulai dari
syntax sederhana, program 1 dan program 2,
dan program plot dari 1.1 sampai program
pada Simulink lebih diteliti lagi input, arah
panahnya dan komponennya karena jika
apabila ada kesalahan maka hasil yang
ditampilkan juga salah.
● Dari praktikum di modul 1 pada
program 1 dan 2 dapat mengetahui
bagaimana dasar penggunaan aplikasi
matlab, perintah-perintah sederhana
atau syntax jadi lebih mengetahui
melalui praktikum modul ini
● Dalam teori sistem kontrol, fungsi alih
digunakan untuk mencirikan
hubungan masukan dan keluaran dari
komponen/sistem yang dapat
 digambarkan dengan persamaan masing yang diberikan berbagai jenis
diferensial linier, invarian waktu. input.
Fungsi alih persamaan diferensial, ● Performansi sistem pada praktikum
invarian waktu suatu sistem modul ini dihasilkan underdamped
didefinisikan sebagai perbandingan dan overdamped dengan hasil yang
antara Transformasi Laplace keluaran sudah terlampir diatas
terhadap Transformasi Laplace
masukan dengan anggapan semua 5. SARAN
syarat awal nol. Dalam praktikum ini
orde sistem yang digunakan pada Karena praktikum pada modul I ini
sistem adalah orde 1 dan orde 2. program/plot nya banyak sehingga waktu nya
● Terdapat beberapa grafik respon menurut saya masih kurang jadi terdapat
transien setelah me-run aplikasi beberapa bagian yang masih kurang paham,
matlab sesuai dengan plot masing- padahal waktu praktikum masih ada, tetapi
asisten lab responnya sangat baik.
 MODUL II
METODE ANALISIS SISTEM ORDE 2 DENGAN MENGGUNAKAN MATLAB

Saskia Ronaa Basyaasyah (201811120)

Irfan Maulana Ibrahim (201811145)
Muhammad Fiqih Nurwahid (201811154)

Asisten: Muhamad Yusuf . Tanggal Percobaan: 31/05/2021 dan 07/06/2021

Laboratorium Sistem Kontrol - INSTITUT TEKNOLOGI

Abstrak Bergantung dari nilai damping ratio, respons

Sistem Kontrol adalah sistem pengendalian
terhadap satu atau beberapa besaram (variabel
dan parameter) sehingga berada pada suatu
harga atau range haarga tertentu. Sistem
Kontrol dapat dibedakan menjadi 2, yaitu
Loop Terbuka dan Loop Tertutup. Simulasi
dari sistem kontrol dengan penggunaan
Matlab. Matlab adalah program interaktif
untuk komputasi numerik dan visualisasi
data. Para ahli di bidang control
menggunakan matlab untuk analisa dan
perancangan sistem control. Pada matlab,
disamping fungsfungsi dasar, tersedia
beberapa toolbox untuk keperluan aplikasi
yang berbeda. Selain itu matlab juga
dilengkapi dengan Simulink, dimana
pengguna dapat menggunakan blok-blok
yang sudah tersedia untuk membuat program.
Kata Kunci : Sistem Kontrol, Matlab, Sinyal,
Respon.
1. PENDAHULUAN
Sistem dengan orde tinggi sering
diimplementasikan dan direpresentasikan
sebagai interkoneksi seri atau paralel dari
sistem-sistem orde satu dan orde dua. Dengan
demikian, analisis, perancangan, dan
pemahaman kelakukan sistem orde tinggi
dapat diketahui dengan mengamati kelakuan
sistem orde satu dan orde dua. Secara fisis,
sistem orde satu memodelkan sistem dengan
satu buah elemen penyimpan energi, misalnya
induktor pada rangkaian RL atau kapasitor
pada rangkaian RC. Sementara itu, sistem
orde dua memodelkan sistem dengan dua
buah elemen penyimpan energi, misalnya
kapasitor dan induktor pada rangkaian RLC.
step sistem orde dua menuju keadaan mantap
dengan berosilasi dengan amplitudo osilasi
mengecil (underdamped) atau menuju
keadaan mantap secara eksponensial tanpa
osilasi (critically damped,overdamped).
Untuk menentukan respons frekuensi sistem,
sistem diberi sinyal masukan sinus (steady-
state). Pada bagian luaran, perubahan
amplituda dan fasa pada sinyal sinus luaran
digunakan untuk menentukan masing-masing
respons magnituda dan respons fasa sistem.
respons frekuensi pada modul ini ditampilkan
dalam diagram Bode dan dari metode Root
Locus.
Root Locus yang menggambarkan
pergeseran letak pole-pole lup tertutup
sistem dengan berubahnya nilai
penguatan lup terbuka sistem ybs
memberikan gambaran lengkap tentang
perubahan karakteristik sistem terhadap
perubahan penguatan sistem (gain
adjustment). Dengan menentukan
karakteristik sistem yang diinginkan,
perancang dapat mengetahui letak pole-pole
dominan sistem yang dinginkan pada bidang-
s. Dengan membandingkan letak pole-pole
dominan yang diinginkan tersebut terhadap
root Locus sistem semula, perancang dapat
mengetahui bagaimana mengubah
karakteristik sistem semula menjadi yang
diinginkan.
Diagram Bode adalah metode plot tanggapan
frekuensi dalam bentuk magnituda vs
frekuansi dan fasa vs frekuensi, tetapi skala
frekuensi dalam bentuk logaritmis. Skala
logaritma digunakan untuk sumbu w karena
magnituda dan sudut fasa mungkin
digambarkan memiliki jangkauan frekuensi
lebih besar daripada dengan sumbu frekuensi
linear.
2. TEORI
Metode Root Locus
Metode root locus / letak kedudukan akar
digunakan untuk meneliti perilaku sistem
dengan parameter sistem berubah pada
lingkup tertentu, misalnya perubahan
parameter penguatan K. Di dalam analisis
sistem, penguatan K dipilih sedemikian rupa
agar sistem stabil serta memberikan respon
yang baik. Rancangan dimaksudkan agar
letak pole dan zero dari fungsi alih loop
tertutup terletak pada daerah yang ditentukan.
Agar sistem stabil, pole dan zero harus
terletak pada bidang s sebelah kiri sumbu
imajiner.
Metode letak kedudukan akar ini memberikan
informasi penguatan K jika penguatan K
diubah dari nol menjadi tak terhingga. Metode
ini memungkinkan kita untuk untuk mencari
pole loop tertutup dan zero loop terbuka
dengan penguatan sebagai parameter.
Fungsi alih loop tertutup secara umum
adalah sebagai berikut
akar-akar karakteristik yang memenuhi
persamaan karakteristik:
Suatu sistem loop tertutup dalam Gambar 2.1
mempunyai persamaan karakteristik sebagai
berikut
atau
maka akar karakteristik adalah harga s yang
memenuhi syarat berikut ini: syarat sudut
syarat magnitude
Sifat-sifat root locus:
a. Root locus mempunyai sifat simetri
terhadap sumbu nyata
b. Root locus bermula dari pole-pole
G(s)H(s) untuk penguatan (K) sama
dengan nol dan berakhir di zero-zero
G(s)H(s) untuk K tak hingga
(termasuk zero-zero pada titik tak
hingga)
c. Spesifikasi transien dapat diatur
dengan mengatur nilai K untuk
mendapatkan respon waktu yang
diinginkan. Mengubah bentuk root
locus berarti mengubah respon
transien (biasanya dengan kompensasi
fasa maju yang mengakibatkan
adanya efek penambahan zero)
d. Keakuratan system dapat diperbesar
dengan menambahkan pole di origin
bidang-s yang berarti menambah tipe
system yang mengakibatkan
konstanta galat tak hingga dan galat
dapat menjadi nol. Hal ini dapat pula
diimplementasikan dengan
kompensasi fasa mundur
(memperbesar gain tanpa mengubah
kurva root locus)
Analisis Respon Frekuensi dengan Bode
Plot
Suatu sistem steady state yang memiliki
masukan sinyal sinusoidal dapat kita ubah ke
dalam suatu tanggapan frekuensi. Salah satu
kelebihan dari metode tanggapan frekuensi
adalah fungsi transfer sistem dapat ditentukan
secara eksperimen dengan mengukur respon
frekuensi. Namun demikian, perancangan
suatu sistem dalam domain frekuensi
menuntut perancang untuk lebih
memperhatikan bandwidth sistem dan efek
noise dan gangguan pada respon sistem.
Diagram Bode merupakan suatu fungsi alih
sinusoida yang terdiri dari dua buah grafik
yang terpisah. Satu merupakan diagram dari
logaritma besar fungsi alih sinusoida
(magnitude), dan yang satunya lagi
merupakan diagram sudut fasa.
Keduanya digambar terhadap frekuensi dalam
skala logaritmik. Jika suatu sistem memiliki
fungsi alih G(s)H(s), maka tanggapan
frekuensi dapat diperoleh dengan
mensubstitusi s = jw. Sehingga diperoleh
responnya adalah G(jw)H(jw). Karena
G(jw)H(jw) adalah suatu bilangan kompleks,
maka untuk menggambarkannya dibutuhkan
dua buah grafik yang merupakan fungsi dari
w, yaitu grafik magnitude terhadap frekuensi
dan grafik fasa terhadap frekuensi. Grafik ini
kemudian disebut dengan plot bode.
Plot bode digambarkan sebagai magnitudo
dan phase dari G(j*w) dimana vektor
frekuensi w hanya berisi frekensi positif.
Untuk melihat plot bode dari suatu transfer
function dapat dipergunakan perintah,
misalnya: bode (50, [1 9 30 40]) dari suatu
transfer function berikut ini, maka
menghasilkan diagram bode:
Perhatikan sumbu-sumbu pada gambar 9.2
diatas. Frekuensi ada pada skala algoritmik,
fase dalam derajat dan magnitude dalam
decibels. Dimana 1 decibel adalah 20 log
(|G(j*w|).
Gain Margin dan Phase Margin
Suatu sistem dengan rangkaian sebagai
berikut :
Nilai K pada gambar diatas adalah variabel
(konstan) penguatan dan G(s) adalah plan
yang dimaksud. Gain margin didefinisikan
sebagai perubahan dalam penguatan yang
dikehendaki loop terbuka yang membuat
sistem jadi tidak stabil. Sistem dengan gain
margin yang lebih besar dapat menahan
perubahan besar dalam parameter sistem
sebelum ketidak stabilan terjadi dalam loop
tertutup. Fase margin didefinisikan sebagai
perubahan dalam pergeseran fase loop
terbuka yang ditetapkan untuk membuat
sistem loop tertutup tidak stabil.
Dengan kata lain fase margin adalah beda fase
antara kurva fase frekuensi dan 180 derajat
yang memberikan penguatan 0 dB (gain
crossover frekuensi, Wgc). Gain margin
merupakan beda antara kurva magnitudo dan
0 dB pada frekuensi yang menyebabkan sudut
fase -180 derajat (fase cross over frekuensi
Wpc) Berikut gambar gain dengan fase
margin dalam plot bode.
Gambar 2.4 Gain dengan fase margin dalam
plot bode Di MATLAB, gain dan phase
margin dapat dicari dengan syntax ‘margin’.
Misalnya: margin (50,[1 9 30 40]).
Kondisi Stabil untuk Bode Plota
a. Kondisi stabil tercapai saat kedua
margin bernilai positif, atau saat phase
margin lebih besar dari gain margin.
 b. Kondisi marginal sistem stabil saat
kedua margin bernilai nol, atau phase
margin sama besar dengan gain
margin.
c. Kondisi sistem yang tidak stabil
terjadi saat salah satu (atau bahkan
keduanya) margin bernilai negatif,
atau saat gain margin lebih besar dari
phase margin.
Teori Tambahan
Root locus berasal dari dua kata, yaitu “root”
(akar) dan “locus” (tempat atau lokasi
kedudukan). Sehingga apabila diartikan
secara harfiah, maka root locus adalah tempat
kedudukan dari akar-akar persamaan
karakteristik sebuah sistem yang ditentukan
oleh nilai K. Nilai K itu sendiri dalam root
locus MATLAB bisa 0 sampai tak hingga.
Dengan adanya root locus, seseorang dapat
menentukan stabilitas sebuah sistem. Apakah
sistem tersebut mau memiliki batas kestabilan
tertentu atau akan selalu stabil. Caranya
adalah dengan mengubah-ubah nilai K sesuai
dengan keinginan dan tujuan hasilnya.
Membuat root locus MATLAB bisa lebih
mudah karena software ini mampu
mendukung pekerjaan penelitian hingga
pengembangan sebuah sistem.
Metode root locus pertama kali
dikembangkan oleh W.R.Evans. Sejak
metodenya tersebut terkenal di kalangan
insinyur, sampai sekarang banyak digunakan
untuk kontrol desain dan analisis sebuah
sistem kontrol. Metode ini menjadi populer
karena memudahkan seseorang menentukan
cara modifikasi kutub pengontrol, nol, dan
penguatan kutub sistem loop tertutup sesuai
keinginan.
Saat menggunakan root locus MATLAB,
maka hasil yang didapat lebih cepat dan
akurat. Namun beberapa orang tetap
membutuhkan sketsa secara manual guna
memperoleh ide dasar yang tepat. Ada
beberapa hal lain yang perlu diketahui tentang
root locus, yaitu:
a. Sifatnya simetri terhadap sumbu
nyata.
b. Untuk K bernilai 0, maka root locus
bermula dari pole-pole G(s)H(s). Lalu
titik ini akan berakhir pada K bernilai
tak hingga di zero-zero G(s)H(s).
c. Jika ingin mengubah root locus, maka
harus mengubah juga respon transien.
Adapun respon transien bisa
disesuaikan dengan mengubah-ubah
nilai K untuk mendapatkan respon
waktu yang tepat.
Diagram Bode atau diagram logaritmik
merupakan suatu fungsi alih sinusoida yang
terdiri dari dua buah grafik yang terpisah.
Satu merupakan diagram dari logaritma besar
fungsi alih sinusoida (magnitude), dan yang
satunya lagi merupakan diagram sudut fasa.
Keduanya digambar terhadap frekuensi dalam
skala logaritmik. Faktor-faktor dasar yang
sering terdapat pada suatu fungsi alih
G(jw)H(jw) adalah: penguatan, faktor
integral dan turunan, faktor orde pertama, dan
faktor kuadratik.
Respon frekuensi suatu sistem dapat
dipandang dalam dua cara. Memilih bode plot
atau lewat diagram Nyquist. Keduanya
memberikan informasi yang sama. Yang
dapat dipelajari dari materi ini yakni :
a. Respon frekuensi
digambarkan/direpresentasikan dari
system repon atas masukan sinusoidal
pada frekuensi yang beragam.
Keluaran system linear atas masukan
sinusoidal pada frekuensi yang sama
namun berbeda ukuran dan fasenya.
b. Respon frekuensi didefinisikan
sebagai ukuran (magnitude) dan beda
fase antara masukan dan keluaran
sinusoidal. Dalam praktikum ini kita
dapat mengetahui cara kerja respon
frekuensi loop-terbuka suatu system
untuk memprediksikan tingkah laku
system dalam loop tertutup. Contoh
bode plot untuk filter lolos rendah
(Low Pass Filter) LPF.
Bentuk standar dari fungsi alih orde 2
dinyatakan dengan persamaan berikut.

Dimana,
𝜁 : rasio redaman.
𝜔𝑛 : frekuensi tidak teredam atau frekuensi
natural.
Terlihat bahwa semua semua karakteristik
sistem dari sistem orde kedua standar
merupakan fungsi dari 𝜁 dan 𝜔𝑛. Tanggapan
peralihan sistem kendali praktis sering
menunjukkan osilasi teredam sebelum
mencapai keadaan steady, jika nilai rasio
redaman untuk masukan undak satuan.
Berikut ini merupakan parameter-parameter
yang dapat diperhatikan dalam sistem orde-2.
● Waktu tunda / delay time, adalah
waktu yang diperlukan tanggapan
untuk mencapai setengah harga akhir
yang pertama kali, yang dihitung
dengan persamaan:
Agar sistem kendali mempunyai
performansi yang baik maka
diusahakan nilai waktu tunda sekecil
mungkin.
● Waktu naik / Rise time, adalah waktu
yang diperlukan tanggapan untuk naik
dari 10% sampai 90%, 5% sampai
95% atau 0 sampai 10% dari harga
akhirnya. Untuk sistem orde kedua,
redaman kurang biasanya digunakan
waktu naik 0 sampai 100% Dan untuk
sistem rendaman lebih biasanya
digunakan waktu naik 10% sampai
90% waktu naik ini dihitung dengan
persamaan:
Untuk nilai rasio redaman antara 0,3-
0,8 waktu naik juga bisa dihitung
dengan menggunakan persamaan
Agar sistem kendali mempunyai
performansi yang baik maka
diusahakan nilai waktu naik sekecil
mungkin.
● Waktu puncak / peak time, adalah
waktu yang diperlukan tanggapan
untuk mencapai puncak pertama kali.
Waktu puncak ini dihitung dengan
persamaan:
Agar sistem kendali mempunyai
performansi yang baik maka
diusahakan nilai waktu puncak sekecil
mungkin.
● Waktu keadaan steady, adalah waktu
yang diperlukan kurva tanggapan
untuk mencapai dan menetap dalam
daerah disekitar harga akhir yang
ukurannya ditentukan dengan
persentase mutlak dari harga akhir
biasanya 5%, 2% atau 0,5% dengan
rasio redaman berkisar antara 0-0,9
detik. Untuk kriteria lebih kurang dari
2%, waktu keadaan steady dihitung
dengan menggunakan persamaan:
Untuk kriteria lebih kurang dari 5%,
waktu steady dihitung dengan
menggunakan persamaan:
Untuk kriteria kurang dari 0,5%,
waktu yang keadaan mantap steady
dihitung dengan menggunakan
persamaan:
Agar sistem kendali mempunyai
performansi yang baik maka
diusahakan nilai waktu keadaan
steady sekecil mungkin.
● Nilai puncak, adalah nilai yang
dicapai tanggapan untuk mencapai
puncak pertama kali. Nilai Puncak ini
dihitung dengan persamaan:
 ● Maksimum overshoot, adalah harga
puncak maksimum dari kurva
tanggapan yang diukur dari satu. Jika
harga keadaan steady tanggapan tidak
sama dengan satu, maka digunakan
presentase maksimum overshoot yang
dinyatakan dalam persamaan:
Agar sistem kendali mempunyai
performansi yang baik maka
diusahakan nilai maksimum
overshoot lebih kecil dari 20%
3. HASIL DAN ANALISA
Grafik dan Hologram
● Metode Root Locus
Program diatas tentang orde 2 dengan
penggunaan metode root locus.
Parameter yang digunakan ada 3 yaitu
m, k dan b. Parameter m bernilai 2, k
bernilai 2 dan b bernilai 5. Untuk
fungsi alihnya masih sama seperti
sebelum-sebelumnya yaitu ada num,
denum, dan tf. Di program ini juga
kita ingin menampilkan 3 figure,
dimana figure pertama merupakan
plot system open loop tanpa
penguatan, figure kedua merupakan
plot root locus system, dan figure
ketiga digunakan untuk menentukan
pole-pole yang baru berdasarkan
penguatan k.
● Metode Bode Plot
Program di atas tentang orde 2 dengan
penggunaan metode bodeplot.
Parameter yang digunakan ada 3 yaitu
m, k dan b. Parameter m bernilai 2, k
bernilai 2 dan b bernilai 5. Untuk
fungsi alihnya masih sama seperti
sebelum-sebelumnya yaitu ada num,
denum, dan tf. Di program ini juga
kita ingin menampilkan 2 figure,
figure pertama untuk menampilkan
bode plot system orde 2, dan figure
kedua untuk menunjukkan plot gain
dan phase gain setelah system
diberikan penguatan k=1000.
ANALISA
Modul 2 membahas tentang Metode Sistem
Analisis Orde 2 dengan Menggunakan
Matlab. Tujuan dari dilakukannya praktikum
modul ini antara lain : yang pertama Mampu
menggunakan Matlab untuk metode root
locus pada sistem orde 2, yang kedua mampu
menggunakan Matlab untuk analisis sistem
frekuensi dengan metode diagram bode pada
sistem orde 2.
Pertama-tama sebelum membahas program-
program yang akan di praktikumkan,
membahas istilah-istilah dalam sistem control
khususnya yang akan dibahas pada modul 2
ini. Sistem kontrol ini adalah sistem
pengendalian terhadap satu atau beberapa
besaran (variabel, parameter) sehingga berada
pada suatu harga atau range harga tertentu.
Root locus adalah metode letak kedudukan
akar digunakan untuk meneliti perilaku sistem
dengan parameter sistem berubah pada
lingkup tertentu misalnya pada perubahan
parameter K. Pole menyatakan mulainya root
locus. Zero menyatakan berakhirnya root
locus. Jumlah locus sama dengan jumlah
poles atau sama dengan orde dari suatu sistem
itu sendiri. Letak pole terbaik ada pada
sebelah kiri sumbu Y. Pole nya terletak pada
sumbu Y, sedangkan Zero nya biasanya
lambangnya bulat. Sedangkan pada sistem
zero nya tidak kelihatan karena tidak
terhingga. Bode plot sama seperti root locus,
bode plot merupakan salah satu jenis cara atau
metode untuk mencari kestabilan sistem jika
root locus mencari dengan menggunakan Pole
dan Zero sedangkan bode plot mencari
kestabilan sistem dengan menggunakan
frekuensi. Bode plot juga merupakan suatu
cara untuk menganalisa rancangan sistem
kendali dengan memperhatikan respon
frekuensi yang di plot secara logaritmik.
Respon frekuensi sendiri adalah sebuah
representasi dari respon sistem terhadap suatu
input dengan frekuensi tertentu, secara
sederhana merupakan perbandingan antara
magnitude dan phase antara input dan output.
Kita harus menaikkan (mengangkat) gain
margin hingga setara sampai 0, gain margin
adalah garis lurus ke bawah tepat pada
frekuensi di 45 derajat, 45 derajat karena
penggunaan dari orde 2. Gain margin
didefinisikan sebagai perubahan dalam
penguatan yang dikehendaki loop terbuka
yang membuat sistem jadi tidak stabil. Sistem
dengan gain margin yang lebih besar dapat
menahan perubahan besar dalam parameter
sistem sebelum ketidak stabilan terjadi dalam
loop tertutup. Fase margin didefinisikan
sebagai perubahan dalam pergeseran fase
loop terbuka yang ditetapkan untuk membuat
sistem loop tertutup tidak stabil. Dengan kata
lain fase margin adalah beda fase antara kurva
fase frekuensi dan 180 derajat yang
memberikan penguatan 0 dB (gain crossover
frekuensi, Wgc). Gain margin merupakan
beda antara kurva magnitudo dan 0 dB pada
frekuensi yang menyebabkan sudut fase -180
derajat (fase cross over frekuensi Wpc)
Berikut gambar gain dengan fase margin
dalam plot bode.
Program diatas tentang orde 2 dengan
penggunaan metode root locus. Parameter
yang digunakan ada 3 yaitu m, k dan b.
Parameter m bernilai 2, k bernilai 2 dan b
bernilai 5. Untuk fungsi alihnya masih sama
seperti sebelum-sebelumnya yaitu ada num,
denum, dan tf. Di program ini juga kita ingin
menampilkan 3 figure, dimana figure pertama
merupakan plot system open loop tanpa
penguatan, figure kedua merupakan plot root
locus system, dan figure ketiga digunakan
untuk menentukan pole-pole yang baru
berdasarkan penguatan k.
Program diatas tentang orde 2 dengan
penggunaan metode bodeplot. Parameter
yang digunakan ada 3 yaitu m, k dan b.
Parameter m bernilai 2, k bernilai 2 dan b
bernilai 5. Untuk fungsi alihnya masih sama
seperti sebelum-sebelumnya yaitu ada num,
denum, dan tf. Di program ini juga kita ingin
menampilkan 2 figure, figure pertama untuk
menampilkan bode plot system orde 2, dan
figure kedua untuk menunjukkan plot gain
dan phase gain setelah system diberikan
penguatan k=1000.
Kondisi Stabil untuk Bode Plot yang pertama
kondisi stabil tercapai saat kedua margin
bernilai positif, atau saat phase margin lebih
besar dari gain margin. Kedua kondisi
marginal sistem stabil saat kedua margin
bernilai nol, atau phase margin sama besar
dengan gain margin. Ketiga kondisi sistem
yang tidak stabil terjadi saat salah satu (atau
bahkan keduanya) margin bernilai negatif,
atau saat gain margin lebih besar dari phase
margin.
4. KESIMPULAN
● Metode root locus / letak kedudukan
akar digunakan untuk meneliti
perilaku sistem dengan parameter
sistem berubah pada lingkup tertentu,
misalnya perubahan parameter
penguatan K. Di dalam analisis
sistem, penguatan K dipilih
sedemikian rupa agar sistem stabil
serta memberikan respon yang baik.
Rancangan dimaksudkan agar letak
pole dan zero dari fungsi alih loop
tertutup terletak pada daerah yang
ditentukan.
● Suatu sistem steady state yang
memiliki masukan sinyal sinusoidal
dapat kita ubah ke dalam suatu
tanggapan frekuensi. Salah satu
kelebihan dari metode tanggapan
frekuensi adalah fungsi transfer sistem
dapat ditentukan secara eksperimen
dengan mengukur respon frekuensi.
Namun demikian, perancangan suatu
sistem dalam domain frekuensi
menuntut perancang untuk lebih
memperhatikan bandwidth sistem dan
efek noise dan gangguan pada respon
sistem.
5. SARAN
Karena praktikum pada modul II ini dibarengi
dengan modul I sehingga program/plot nya
banyak menyebabkan waktu nya menurut
saya masih kurang jadi terdapat beberapa
bagian yang masih kurang paham, padahal
waktu praktikum masih ada, tetapi asisten lab
responnya sangat baik.
 MODUL III
DESAIN KONTROLER PID DENGGAN MATLAB

Saskia Ronaa Basyaasyah (201811120)

Irfan Maulana Ibrahim (201811145)
Muhammad Fiqih Nurwahid (201811154)

Asisten: Muhamad Yusuf Tanggal Percobaan: 31/05/2021 dan 07/06/2021

Laboratorium Sistem Kontrol - INSTITUT TEKNOLOGI

Abstrak kedinamisannya. Sistem kendali sering

Praktikum modul tiga berjudul Desain
Kontroler PID Dengan MATLAB.
Penggunaan MATLAB ini sangat membantu
perancang dalam menentukan kombinasi di
antara P, I, dan D Controller untuk
menghasilkan sistem pengaturan yang baik
dan sederhana. PID (Proportional–Integral–
Derivative controller) merupakan kontroler
untuk menentukan presisi suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tesebut. Sistem
kontrol PID terdiri dari 3 buah cara
pengaturan yaitu kontrol P (Proportional), D
(Derivative), I (Integral) dengan masing -
masing cara dapat bekerja sendiri maupun
gabungan. Kontroler Proportional adalah
sistem kontrol yang bisa menghasilkan ouput
hanya apabila terjadi perbedaan antara input
dengan output atau selalu membutuhkaan
error untuk menghasilkan output. Kontroler
Derivative adalah kontroler yang menentukan
presisi suatu sistem dengan gabungan
proportional dan integral. Kontroler Integral
adalah kontroler yang berfungsi untuk
menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan mantap nol (Error Steady
State = 0).
Kata Kunci : Sistem Kontrol, Matlab, PID,
Kontroler
1. PENDAHULUAN
Sistem kendali adalah suatu sistem yang
bertujuan untuk mengendalikan suatu proses
agar output yang dihasilkan dapat dikontrol
sehingga tidak terjadi kesalahan. Dalam hal
ini output yang dikendalikan adalah
kestabilannya, ketelitian, dan
disebut juga sebagai sistem kontrol yang
merupakan sebuah susunan komponen-
komponen fisik yang saling terhubung dan
membentuk satu kesatuan untuk melakukan
aksi tertentu. Didalamnya merupakan
komponen-komponen yang saling terhubung
dan terdiri dari beberapa bagian perangkat
atau mesin yang bekerja bersama-sama untuk
melakukan suatu operasi tertentu. Dalam
sistem kontrol terdapat variabel yang
dikontrol yaitu besaran atau keadaan yang
akan diukur dan dikontrol dalam hal ini
disebut plant.
Seiring dengan berkembangnya sistem
komunikasi maka muncul ide melakukan
pengendalian suatu objek dari jarak jauh
dengan media wireless. Pengendalian dengan
media wireless memiliki keuntungan dalam
hal kepraktisan dan kemudahan perawatan.
Namun di lain sisi juga memiliki kekurangan
dalam hal keakuratan data dan terganggunya
komunikasi data dikarenakan adanya noise
pada sistem transmisi. Padahal keakuratan
data merupakan sebuah aspek penting yang
harus diperhatikan pada perancangan sistem
kontrol. Oleh karena itu diperlukan
perancangan sistem yang baik agar
penggunaan jaringan wireless pada sistem
kontrol tidak memberikan dampak yang dapat
mengganggu kinerja dari sistem kontrol.
Dengan kelebihan yang dimiliki PC dalam hal
kemudahan dan kecepatan pengolahan data
maka pada sistem ini digunakan PC dengan
software MATLAB sebagai pusat kendali dan
PID sebagai algoritma kontrol dari sistem.
Dengan software simulink MATLAB
dirancang sebuah sistem kendali kecepatan
motor, mengamati respon sistem, dan
melakukan tuning PID secara real time.
2. TEORI
Untuk membangun unjuk kerja open loop
response, dibangun close loop sistem,
sehingga unjuk kerja sistem secara
keseluruhan memenuhi kriteria perancangan.
Transfer function dari plant transfers function
yang didapat dari pemodelan di atas.
Controller dirancang agar supaya unjuk kerja
sistem sesuai dengan kriteria perancangan.
Metode control dapat dipilih dari salah satu
metode yang ada yaitu PID. Gambar berikut
adalah diagram blok close loop system:
● Plant: objek fisis yang dikontrol
(misal: tegangan, kecepatan motor,
posisi, dll). Menerima input berupa
sinyal kontrol.
● Setpoint: nilai yang diinginkan (misal:
sekian derajat, sekian m/s, sekian
meter, dll)
● Error: selisih antara setpoint dengan
nilai saat ini
● Controller: pengendali yang berfungsi
mengolah sinyal error menjadi sinyal
kontrol
● Aktuator: penggerak plant
● Feedback: umpan balik dari nilai saat
ini (output/ respon) yang umumnya
merupakan hasil pembacaan sensor
Sistem kontrol PID ( Proportional-Integral-
Derivater controller ) merupakan controller
untuk menentukan presisi suatu sistem
instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tersebut. Sistem
kontrol PID terdiri dari tiga buah cara
pengaturan yaitu kontrol P ( Proportional ), D
( Derivative ), I (Integral) dengan masing -
masing cara dapat bekerja sendiri maupun
gabungan di antaranya. Dalam perancangan
sistem kontrol PID yang perlu dilakukan
adalah mengatur parameter P, I atau D agar
tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap
masukan tertentu sebagaimana yang di
inginkan.
Adapun kriteria dalam perancangan controller
sebagai berikut:
1. Memiliki rise time yang cepat.
2. Overshoot sekecil mungkin.
3. Tidak memiliki steady error
P Controller
Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp
berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa
memberikan efek dinamik kepada kinerja
kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki
berbagai keterbatasan karena sifat kontrol
yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian
dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana
kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise
time dan settling time.
Sebagai awal perancangan controller pada
blok diagram close loop sistem dan kemudian
close loop transfer function. Dengan proses
penyederhanaan blok diagram didapatkan
hasil perhitungan close loop transfer function
sbb:
Pengaruh pada sistem :
1. Menambah atau mengurangi
kestabilan.
2. Dapat memperbaiki respon transien
khususnya : rise time, settling time
3. Mengurangi (bukan menghilangkan)
Error steady state
Karakteristik aksi pengontrolan proporsional
adalah mengurangi waktu naik (rise time),
menambah overshoot. Penambahan Kp
mempunyai pengaruh mengurangi waktu
naik, tetapi overshoot naik. Kenaikan
overshoot sebanding dengan kenaikan nilai
Kp, begitupun sebaliknya. Waktu turunnya
juga cenderung membesar. Proportional
controller mempunyai sifat menurunkan rise
time step response.
PD Controller
Kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s) =
s.Kd . sifat dari kontrol D ini dalam konteks
“kecepatan” atau rate dari error. Dengan sifat
ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki
respon transien dengan memprediksi error
yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya
berubah saat ada perubahan error sehingga
saat error statis kontrol ini tidak akan
bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan
kontroler Derivative tidak dapat dipakai
sendiri. Penggunaan nilai Kd mengurangi
overshoot dan waktu turun tetapi kesalahan
keadaan tunak tidak mengalami perubahan
berarti. Untuk Kd pengaruh pada sistem yaitu
memberi efek redaman pada penambahan
nilai Kp. Memperbaiki respon transien pada
grafik. Close loop transfer function dari cruis
sistem dengan PD controller adalah:
Penambahan Derivative controller berfungsi
untuk memperbaiki respon pada penambahan
nilai kp.
PI Controller
Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respon steadystate, namun
pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi
sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan
sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru
dapat menyebabkan output berosilasi karena
menambah orde sistem. Kontrol integral
memiliki karakteristik mengurangi waktu
naik, menambah overshoot dan waktu turun,
serta menghilangkan keadaan tunak. Kontrol
P dan I memiliki karakteristik yang sama
dalam waktu naik dan overshoot. Agar
overshoot tidak berlebihan nilai Kp harus
dikurangi. Close loop transfer function dari
cruis sistem dengan PI controller adalah:
Penambahan integral controller berfungsi
untuk mengeliminasi steady state error (Kp =
100 dan KI = 100).
PID Controller
PID controller bekerja pada sistem dapat
digunakan sebagai referensi untuk aplikasi
yang akan datang. Close loop transfer
function untuk cruise control sistem dengan
PID controller dirumuskan:
Pengaturan parameter Kp, Ki, Kd untuk PID
dapat mengacu pada kaidah berikut ini:
● Tambahkan proportional control
untuk memperbaiki rise time
● Tambahkan integral control untuk
eleminasi steady state error
● Tambahkan derivative control untuk
memperbaiki overshoot
TEORI TAMBAHAN
Kontrol otomatis saat ini memberikan peran
yang sangat besar dalam kehidupan manusia,
terutama dalam bidang ilmu pengetahuan dan
industri. Beberapa di antaranya adalah robot,
pengaturan suhu sebuah tangki, pengaturan
kelembaban udara dalam sebuah ruangan,
tekanan udara dalam suatu pipa tertutup yang
dijaga tetap, dll. Penguasaan sistem kontrol
baik dalam hal teori maupun praktek akan
menghasilkan suatu sistem dengan respon
yang sesuai dengan kebutuhan.
PID Controller merupakan salah satu jenis
pengatur yang banyak digunakan. Selain itu
sistem ini mudah digabungkan dengan
metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy
dan Robust. Sehingga akan menjadi suatu
sistem pengatur yang semakin baik Tulisan
ini dibatasi pada sistem dengan Unity
Feedback System. PID Controller sebenarnya
terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling
dikombinasikan, yaitu P (Proportional) semua hasil responnya. Kontroler PID
Controller, D (Derivative) Controller, dan I menggunakan persamaan kontrol sebagai
(Integral) Controller. Masing-masing berikut:
memiliki parameter tertentu yang harus diset
untuk dapat beroperasi dengan baik, yang
disebut sebagai konstanta. Setiap jenis,
memiliki kelebihan dan kekurangan masing-
masing.

Alat kontrol proporsional, integral dan

derivatif adalah jenis paling banyak
digunakan dalam industri karena
kesederhanaan struktur , punya ketahanan
Dengan:
tinggi serta pengoperasiaanya bervariasi.
e(t) = Error
Sistem kontrol PID dimanfaatkan dalam
u(t) = Keluaran pengontrol
sistem loop tertutup yang menyertakan
𝐾𝑝 = Penguat (gain) atau konstanta
feedback dari keluaran sistem untuk
proporsional
mendapat respon yang sesuai. Untuk
𝐾𝑑 = Konstanta derivatif (𝐾𝑝𝑇𝑑)
mengendalikan input, agar keluaran tercapai
bisa dengan cara menggunakan PID. 𝐾𝑖 = Konstanta integral (𝐾𝑃 𝑇𝑖 )
Nantinya akan didapat masukan baru untuk Ti = Waktu integral atau reset time
mendapatkan nilai yang sesuai. Td = Waktu derivatif atau rate time

Perkembangan teori kontrol juga diikuti oleh Fungsi alih dari persamaan kontrol ini yaitu:
software pendukungnya. Mulai dari software
untuk pemrograman sistem, sampai dengan
software untuk proses simulasinya. Salah satu
software yang dapat dipergunakan untuk
simulasi tersebut adalah MatLab dari
Mathworks, Inc. Software ini dilengkapi
dengan berbagai toolbox yang memudahkan
pemakai untuk melakukan Respon Alat Kontrol PID Jika Konstantanya
perhitunganperhitungan tertentu. Bahkan saat Dirubah
ini sudah dikembangkan toolbox khusus
untuk simulasi yang diberi nama Simulink.

Dalam mengimplementasikan sistem kontrol,

sebenarnya tidak perlu menggunakan PID
Controller. Jika sistem sudah memberikan 1. Waktu tunda (td)
respon yang cukup baik hanya dengan PI Merupakan jangkauan yang
Controller, maka tidak perlu menambahkan D diperlukan capaian menjadi
Controller ke dalamnya. Sehingga sistem setengahnya dari nilai akhir (final
menjadi lebih sederhana (kombinasi yang value) untuk pertamakalinya.
main banyak membuat sistem menjadi makin 2. Waktu naik (tr)
kompleks). Rise time adalah waktu yang
dibutuhkan respon untuk naik dari
Keluaran kontroler PID adalah hasil dari 10% ke 90%, 5% sampai 95% atau
penambahan alat kontrol proportional, 95% atau 0% ke 100% dari nilai akhir.
integral dan derivative. Apabila konstantanya 3. Waktu puncak (tp)
berubah, maka akan berpengaruh terhadap
 Peak time adalah waktu yang respon Kontroler PI
untuk mencapai puncak pertama ● I=5
overshoot.
4. Lewatan maksimum (Maximum
overshoot (Mp))
Maximum overshoot adalah nilai
puncak Mp maksimum kurva respon
dalam bentuk persen.
5. Settling time(ts)
Didefinisikan dengan waktu yang
dibutuhkan kurva respon untuk ● I = 20
mencapai nilai akhir dan memiliki
range tetap terhadap angka akhir,
biasanya 2% atau 5%.

3. HASIL DAN ANALISA

Grafik Dan Program

Kontroler Proporsional
● P=1

● P = 10

ANALISA

Pada praktikum pertemuan kedua ini

membahas 4 modul sekaligus, untuk analisa
kali ini membahas dari modul yang ke-3.
Judul dari modul 3 adalah Desain Kontroler
Pid Dengan Matlab. Tujuan dari
dilakukannya praktikum modul ini antara lain
: yang pertama adalah mampu menggunakan
Matlab untuk merancang sistem kontrol
dengan kontroler PID, yang kedua memahami
pengaruh parameter PID terhadap respon
sistem. Pada praktikum ini, peralatan dan
perlengkapan praktikum yang dibutuhkan ada
modul kecepatan motor DC, kabel USB to
COM, komputer, dan multimeter.
Pertama-tama sebelum membahas program-
program yang akan di praktikumkan,
membahas istilah-istilah dalam sistem control
khususnya yang akan dibahas pada modul 3
ini. Sistem kontrol ini adalah sistem
pengendalian terhadap satu atau beberapa
besaran (variabel, parameter) sehingga berada
pada suatu harga atau range harga tertentu.
Pengertian dari motor searah atau motor DC
adalah jenis motor listrik yang dapat
mengubah energi listrik arus searah menjadi
energi mekanis, sedangkan pengertian dari
control atau kontroler itu sendiri adalah
merupakan salah satu komponen sistem
pengaturan yang berfungsi mengolah sinyal
umpan balik dan sinyal masukan acuan
(setpoint) atau sinyal error menjadi sinyal
control. Sinyal error disini adalah selisih
antara sinyal umpan balik yang dapat berupa
sinyal keluaran plant sebenarnya atau sinyal
keluaran terukur dengan sinyal masukan
acuan (setpoint). Dan pada modul ini terdapat
pembahasan tentang kontrol PID, kontrol PID
atau Control Proporsional Integral Derivative,
berguna untuk mengontrol keluaran menjadi
lebih memuaskan yang artinya beroperasi
untuk mengurangi sinyal error dan
mematikannya saat sinyal error hilang.
Proporsional berlaku sebagai penguat (gain)
saja tanpa memberikan efek dinamik kepada
kinerja kontroler, dan control proporsional ini
berfungsi untuk memperbaiki rise time.
Integral berfungsi untuk eliminasi steady state
error. Derivative berfungsi untuk
memperbaiki overshoot. Plant adalah objek
fisis yang dikontrol (misal: tegangan,
kecepatan motor, posisi, dll). Menerima input
berupa sinyal kontrol. Setpoint adalah nilai
yang diinginkan (misal: sekian derajat, sekian
m/s, sekian meter, dll) Error adalah selisih
antara setpoint dengan nilai saat ini.
Controller adalah pengendali yang berfungsi
mengolah sinyal error menjadi sinyal kontrol.
Aktuator adalah penggerak plant. Feedback
adalah umpan balik dari nilai saat ini (output/
respon) yang umumnya merupakan hasil
pembacaan sensor.
Terdapat 3 percobaan, pada percobaan
pertama yaitu perihal tentang controller
proporsional, disini dalam simulasinya
menggunakan Simulink kemudian membuat
blok pada Simulink sesuai pada yang tertera
di modul didapatkan hasil dari 2 tabel di
proporsional integral, yaitu pada grafik yang
berada di scope1 merupakan grafik gambaran
sinyal masukan pada transfer fuction yang
dikeluarkan oleh kontroler P. Sedangkan
grafik yang di scope merupakan grafik
gambaran hasil keluaran dari sistem yang
ditinjau. Pada gambar diatas merupakan
simulasi untuk kontroler proporsional yang
menggunakan parameter P sebagai gain yang
akan diberikan pada sistem. Besarnya nilai
gain yang diberikan adalah sebesar 1 dan
setpoint yang diberikan sebesar 90˚. Dan Pada
grafik yang berada di scope1 merupakan
grafik gambaran sinyal masukan pada transfer
fuction yang dikeluarkan oleh kontroler P.
Sedangkan grafik yang di bagian scope
merupakan grafik gambaran hasil keluaran
dari sistem yang ditinjau. Pada gambar diatas
merupakan simulasi untuk kontroler
proporsional yang menggunakan parameter P
sebagai gain yang akan diberikan pada sistem.
Besarnya nilai gain yang diberikan adalah
sebesar 10 dan setpoint yang diberikan
sebesar 90˚.
Pada percobaan kedua yaitu kontroler
proporsional integral didapatkan hasil dari 2
tabel antara lain, pada grafik yang berada di
scope1 merupakan grafik gambaran sinyal
masukan pada transfer fuction yang
dikeluarkan oleh kontroler PI. Sedangkan
grafik yang di scope merupakan grafik
gambaran hasil keluaran dari sistem yang
ditinjau. Pada gambar diatas merupakan
simulasi untuk kontroler proporsional integral
yang menggunakan parameter P sebagai gain
yang akan diberikan pada sistem dan
parameter I sebagai pemberi respon sistem
yang memiliki error steady-state yang 0.
Besarnya nilai parameter yang diberikan
adalah sebesar P = 10, I = 5 dan setpoint yang
diberikan sebesar 120˚. Dari hasil grafik
keluaran dapat diambil kesimpulan bahwa
besarnya nilai parameter pada sistem masih
kurang untuk mencapai nilai setpoint yang
diinginkan. Akan tetapi sistem tersebut akan
tetap mencapai nilai setpoint dalam waktu
yang cukup lama. Dan juga hasil sistem
tersebut termasuk dalam sistem yang
overdamped. Dan Pada grafik yang berada di
scope1 merupakan grafik gambaran sinyal
masukan pada transfer fuction yang
dikeluarkan oleh kontroler PID. Sedangkan
grafik yang di scope merupakan grafik
gambaran hasil keluaran dari sistem yang
ditinjau. Pada gambar diatas merupakan
simulasi untuk kontroler Proportional-
Integral-Derivative (PID) yang menggunakan
parameter P sebagai gain yang akan diberikan
pada sistem, parameter I sebagai pemberi
respon sistem yang memiliki error steady-
state yang 0, dan parameter D berfungsi
sebagai pendeteksi error yang akan terjadi
pada sistem. Besarnya nilai parameter yang
diberikan adalah sebesar P = 10, I = 20, D =10
dan setpoint yang diberikan sebesar 1200.
Pada percobaan ketiga yaitu perilah kontroler
PID, didapat hasil pada 2 tabel antara lain,
Pada grafik yang berada di scope1 merupakan
grafik gambaran sinyal masukan pada transfer
fuction yang dikeluarkan oleh kontroler PID.
Sedangkan grafik yang di scope merupakan
grafik gambaran hasil keluaran dari sistem
yang ditinjau. Pada gambar diatas merupakan
simulasi untuk kontroler Proportional-
Integral-Derivative (PID) yang menggunakan
parameter P sebagai gain yang akan diberikan
pada sistem, parameter I sebagai pemberi
respon sistem yang memiliki error steady-
state yang 0, dan parameter D berfungsi
sebagai pendeteksi error yang akan terjadi
pada sistem. Besarnya nilai parameter yang
diberikan adalah sebesar P = 10, I = 20, D =10
dan setpoint yang diberikan sebesar 1200. Dan
Pada grafik yang berada di scope1 merupakan
grafik gambaran sinyal masukan pada transfer
fuction yang dikeluarkan oleh kontroler PID.
Sedangkan grafik yang di scope merupakan
grafik gambaran hasil keluaran dari sistem
yang ditinjau. Pada gambar diatas merupakan
simulasi untuk kontroler Proportional-
Integral-Derivative (PID) yang menggunakan
parameter P sebagai gain yang akan diberikan
pada sistem, parameter I sebagai pemberi
respon sistem yang memiliki error steady-
state yang 0, dan parameter D berfungsi
sebagai pendeteksi error yang akan terjadi
pada sistem. Besarnya nilai parameter yang
diberikan adalah sebesar P = 10, I = 7, D =
0,01 dan setpoint yang diberikan sebesar
1200.
4. KESIMPULAN
● Dengan software simulink MATLAB
dirancang sebuah sistem kendali
kecepatan motor, mengamati respon
sistem, dan melakukan tuning PID
secara real time.
● Keluaran kontroler PID adalah hasil
dari penambahan alat kontrol
proportional, integral dan derivative.
Apabila konstantanya berubah, maka
akan berpengaruh terhadap semua
hasil responnya.
5. SARAN
Dikarenakan waktu yang terbatas dan terjadi
beberapa kesalahan saat merangkai pada
Simulink sehingga terdapat beberapa materi
yang terlewat dan terkesan buru-buru