Model Matematis Sistem

KULIAH SISTEM KONTROL - TEKNIK ELEKTRO

Dosen Pengampu: Agung Rachmat, S.Pd, MT.

UNIVERSITAS YUPPENTEK INDONESIA

Albertus Erwin Susanto 202202015

Wahyudi 202202013

1
 Daftar Isi

PENGANTAR .................................................................................................................................. 3

INTRODUKSI – MODEL MATEMATIS SISTEM.................................................................... 3

3 HAL MENDASAR TERKAIT MODEL MATEMATIS SISTEM.......................................... 4

BERBAGAI MACAM JENIS MODEL.......................................................................................... 4

LAPLACE TRANSFORMATION................................................................................................. 7

PENUTUP & KESIMPULAN........................................................................................................ 8

REFERENSI ...................................................................................................................................... 8

2
PENGANTAR

Makalah ini bertujuan untuk mengeksplorasi model matematis yang mendasari sistem
kontrol. Dengan menganalisis konsep-konsep seperti fungsi transfer, fungsi respons impuls,
dan transformasi Laplace, makalah ini akan menjelaskan bagaimana model-model ini
diterapkan untuk mengendalikan dan mengoptimalkan sistem-sistem elektrik. Diharapkan
melalui makalah ini dapat diperoleh wawasan tentang bagaimana prinsip-prinsip matematika
diterapkan dalam praktik teknik kontrol.

Pemahaman dalam makalah ini terutama didasarkan kepada dua sumber buku yakni
Modern Control Engineering dari Katsuhiko Ogata dan Control Systems Engineering dari
Norman S. Nise. Pemahaman tambahan berdasarkan artikel internet dan video pembelajaran
yang dibagikan dalam saluran Youtube.

INTRODUKSI – MODEL MATEMATIS SISTEM

Deskripsi matematika dari suatu sistem dinamis adalah kumpulan persamaan yang
menggambarkan dinamika sistem tersebut secara akurat atau setidaknya cukup mendekati.
Beberapa sistem dinamis, seperti dalam bidang mekanik, listrik, termal, hidraulik, dan lain-lain,
dapat digambarkan dengan persamaan diferensial. Persamaan-persamaan ini dapat diturunkan
dengan menerapkan hukum-hukum fisika yang relevan terhadap sistem yang sedang dianalisis.

Model matematika sangat penting untuk menganalisis sistem kendali karena

memungkinkan representasi beragam dari sistem yang sama. Sistem tertentu dapat
digambarkan dengan berbagai cara, sehingga memiliki banyak model matematika. Perspektif
analisis menentukan pilihan model. Dalam situasi tertentu, model matematika yang satu

3
mungkin lebih tepat dibandingkan model lain, tergantung pada kebutuhan dan kondisi sistem
yang dikendalikan.

3 HAL MENDASAR TERKAIT MODEL MATEMATIS SISTEM

Terdapat tiga hal mendasar mengenai model matematis sistem kontrol.

1. Kesesederhanaan vs Keakuratan:
Dalam mengembangkan model matematika, penting untuk menemukan
keseimbangan antara kesederhanaan model dan keakuratan hasil yang diberikan.
Terkadang model yang lebih sederhana cukup untuk analisis jika ketidakakuratannya
tidak berpengaruh signifikan.

2. Sistem Linier:
Sistem dikatakan linier jika mengikuti prinsip superposisi, di mana respons total
terhadap beberapa input adalah penjumlahan dari respons terhadap setiap input
secara individual.

3. Sistem Linier Waktu-Invarian dan Sistem Linier Waktu-Variabel: Membedakan

antara sistem yang parameter-parameternya tetap sepanjang waktu dan sistem yang
parameternya berubah seiring waktu. Model matematis dari kedua jenis sistem ini
akan berbeda dalam struktur dan penerapannya.

BERBAGAI MACAM JENIS MODEL

Ada berbagai macam model matematis yang digunakan dalam sistem kontrol. Termasuk
di antaranya adalah:

1. Fungsi Transfer dan Fungsi Respon-Impuls: Merepresentasikan hubungan antara

input dan output sistem dalam domain frekuensi.
2. Sistem Kontrol Otomatis: Menerapkan prinsip-prinsip kontrol untuk mengoperasikan
sistem dengan sedikit atau tanpa intervensi manusia.

4
 3. Pemodelan Ruang Keadaan (State Space Modelling): Melibatkan representasi sistem
dengan menggunakan variabel keadaan, sering digunakan untuk sistem dinamis dan
multi input-output.
4. Jaringan Saraf (Neural Networks): Menggunakan algoritma yang meniru fungsi otak
manusia untuk menyelesaikan tugas-tugas dalam sistem kontrol, seringkali berkaitan
dengan pembelajaran mesin dan kecerdasan buatan.

Karangan ini hanya akan berfokus pada model yang pertama, yakni tentang fungsi
transfer dan fungsi respon-impuls.

TRANSFER FUNCTION & IMPULSE-RESPONSE FUNCTION

Fungsi transfer adalah konsep kunci dalam analisis dan desain sistem kontrol. Ini
menyediakan cara untuk menggambarkan bagaimana sistem linier waktu-invarian (LTI)
merespons berbagai jenis input. Fungsi transfer dirumuskan sebagai rasio dari Transformasi
Laplace dari output sistem terhadap Transformasi Laplace dari input, asumsi semua kondisi
awal adalah nol. Istilah dalam fungsi transfer, biasanya dinyatakan dalam bentuk pecahan
dengan polinomial di pembilang dan penyebut, mengandung informasi mengenai frekuensi
alami sistem, mode redaman, dan dinamika transien. Kita dapat menggunakan fungsi transfer
untuk mengetahui stabilitas sistem, respon frekuensi, dan karakteristik transien seperti
overshoot dan waktu menetap. Dalam desain pengendali, fungsi transfer memungkinkan
insinyur untuk memodifikasi karakteristik-karakteristik ini agar sesuai dengan kriteria desain
melalui teknik seperti penempatan kutub atau perancangan filter.

5
 Berikut beberapa hal lebih detail yang perlu diperhatian mengenai fungsi tranfer:

1. Fungsi transfer suatu sistem merupakan model matematis untuk menyatakan

persamaan diferensial yang menghubungkan variabel keluaran dengan variabel
masukan.

2. Fungsi transfer adalah properti dari sistem itu sendiri, tidak bergantung pada besaran
dan sifat input atau fungsi penggerak.

3. Fungsi transfer mencakup unit-unit yang diperlukan untuk menghubungkan masukan

dengan keluaran; namun, ia tidak memberikan informasi apa pun mengenai struktur
fisik sistem (fungsi transfer dari banyak sistem yang berbeda secara fisik bisa jadi
identik).

4. Jika fungsi transfer suatu sistem diketahui, output dapat dipelajari untuk berbagai
bentuk input dengan maksud untuk memahami sifat sistem.

Sementara itu, fungsi respons impuls dalam konteks sistem kontrol adalah respons
sistem terhadap input impuls. Impuls di sini adalah input yang sangat singkat dan intensif,
secara matematis direpresentasikan sebagai fungsi delta Dirac. Fungsi respons impuls
memberikan karakteristik lengkap dari sistem linier waktu-invarian, karena menjelaskan
bagaimana sistem akan merespon terhadap setiap kemungkinan aksi dalam domain waktu.
Dengan mengetahui respons impuls, kita dapat menghitung respons sistem terhadap input lain
dengan menggunakan konvolusi antara respons impuls dan input tersebut.

Secara matematis, impulse-response function adalah the inverse Laplace transform dari
fungsi G (s) atau tranform function di atas.

Fungsi impuls-respons g(t) dengan demikian merupakan respons dari linear time-
invariant system terhadap masukan unit-impuls ketika kondisi awal adalah nol. Transformasi
Laplace dari fungsi ini akan menghasilkan fungsi transfer. Oleh karena itu, fungsi transfer dan
fungsi impuls-respons dari sistem linier dan invarian waktu sebenarnya mengandung informasi
yang sama tentang dinamika sistem.

6
LAPLACE TRANSFORMATION

Transformasi Laplace adalah teknik matematika yang digunakan untuk memudahkan

analisis sistem dinamis, terutama dalam konteks sistem kontrol dan persamaan diferensial.
Dengan mengubah fungsi waktu menjadi fungsi kompleks frekuensi, transformasi Laplace
mengkonversi operasi-operasi diferensiasi dan integrasi menjadi operasi aljabar yang lebih
sederhana. Ini sangat berguna dalam menyelesaikan persamaan diferensial linear dengan
koefisien konstan, memfasilitasi perancangan pengendali, dan menganalisis stabilitas dan
perilaku sistem. Transformasi Laplace juga memungkinkan perhitungan respons sistem
terhadap berbagai jenis input dengan lebih efisien.

Tanpa menggunakan Transformasi Laplace dalam analisis sistem kontrol, proses

menyelesaikan persamaan diferensial yang menggambarkan sistem menjadi lebih kompleks
dan memakan waktu. Transformasi Laplace mempermudah analisis dengan mengubah
persamaan diferensial menjadi aljabar, yang lebih sederhana untuk diselesaikan. Tanpanya,
kita harus menggunakan metode lain yang mungkin kurang efisien, seperti penyelesaian
persamaan diferensial secara langsung di domain waktu, yang bisa menjadi sangat sulit,
terutama untuk sistem dengan orde tinggi atau sistem yang non-linier. Secara praktis, tanpa
transformasi laplace, untuk menganalisis suatu sistem kontrol yang kompleks (ada beberapa
tahapan input, system dan output), kita memerlukan proses konvolusi untuk tiap-tiap tahapan
tersebut. Sementara jiga menggunakan transformasi laplace, kita cukup mengkalikan tiap
tahapan tersebut.

Sebagai catatan, konvolusi adalah operasi matematika yang menggabungkan dua fungsi
untuk menghasilkan fungsi ketiga yang merepresentasikan bagaimana bentuk satu fungsi
dimodifikasi oleh yang lain. Dalam konteks sistem kontrol, ini sering digunakan untuk
menentukan respons sistem terhadap berbagai input berdasarkan respons impuls sistem.
Matematis, konvolusi dilakukan dengan mengintegrasikan penggandaan dari dua fungsi yang
salah satunya dibalik dan digeser. Ini merupakan alat fundamental dalam analisis sinyal dan
sistem untuk menentukan output sistem berdasarkan input dan respons sistemnya.

7
PENUTUP & KESIMPULAN

Makalah ini mengupas berbagai aspek model matematis dalam sistem kontrol. Dari
fungsi transfer hingga transformasi Laplace, kita melihat bagaimana metode ini mempermudah
analisis dan desain sistem kendali. Pemahaman akan model matematis, dan khususnya fungsi
transfer dan transformasi laplace ini merupakan kunci dalam pemahaman sistem kontrol itu.
Kemampuan untuk menerjemahkan perilaku sistem fisik ke dalam bahasa matematika bukan
hanya meningkatkan efisiensi dalam desain dan analisis, tetapi juga membuka jalan bagi inovasi
dan peningkatan dalam bidang teknik kontrol.

REFERENSI

Buku

● Ogata, K. (2010). Modern Control Engineering – Fifth Edition.

● Setyawan, F.X.A. et al. (2016). Dasar Sistem Kendali. Anugrah Utama Raharja.

● Utama, Y.A.K., et al. (2018). Buku Ajar: Sistem Pengaturan Dasar. Aseni.

Artikel Internet & Video Youtube:

● Convolition: https://www.youtube.com/watch?v=QmcoPYUfbJ8

● Control Theory : https://www.youtube.com/watch?v=lBC1nEq0_nk&t=373s

● Laplace Tranformation :
https://www.mathworks.com/help/symbolic/sym.laplace.html

***