BAB 4 MODEL MATEMATIK SISTEM FISIK

4-1 PENDAHULUAN
Beberapa sistem dinamik seperti mekanik, termal, hidraulik, ekonomi, biologi, dan
sebagainya, dapat dikarakteristikkan dengan persamaan diferensial. Respon suatu sistem dinamik
terhadap suatu masukkan (atau fungsi penggerak) dapat diperoleh dengan menyelesaikan
persamaan diferensial tersebut. Persamaan tersebut dapat diperoleh dengan menggunakan
beberapa hukum fisika yang berlaku pada sistem yang ditinjau, misalnya, hukum Newton untuk
sistem mekanik, hukum Khirchoff untuk sistem listrik,d an sebagainya.
Model Matematik. Deskripsi matematik dari karakteristik dinamik suatu sistem disebut
model matematik. Langkah pertama dalam analisis suatu sistem dinamik adalah menurunkan
modelnya. Harus selalu kita ingat bahwa menurunkan model matematik yang masuk akal adalah
bagian yang paling penting dari keseluruhan analisis dan sintesis.
Model dapat disajikan dalam beberapa bentuk yang berbeda. Bergantung pada sistem dan
sekeliling (circumstance) yang ditinjau, suatu penyajian matematik mungkin lebih cocok
daripada bentuk penyajian yang lain. Sebagai contoh, dalam persoalan kontrol optimal,
seringkali lebih mudah untuk menggunakan seperangkat persamaan diferensial orde pertama.
Penyerderhanaan lawan (versus) ketelitian. Dalam mencari suatu model, kita harus
mengkompromikan antara penyerderhanaan model dan ketelitian hasil analisis. Perhatikan
bahwa hasil yang diperoleh dari analisis hanya berlaku sampai suatu derajat tertentu dari
pendekatan model pada sistem fisik yang ditinjau.
Kecepatan komputer digital dalam melakukan operasi aritmatika memungkinkan kita untuk
menggunakan pendekatan baru dalam merumuskan model matematik. Dengan alat bantu tersebut
kita tidak hanya terbatas pada model yang sederhana, karena jika diperlukan kita dapat
melibatkan beberapa ratus persamaan untuk menggambarkan suatu sistem secara lengkap. Akan
tetapi, jika tidak diperlukan ketelitian yang sangat tinggi, lebih disukai untuk hanya mencari
model yang disederhanakan secara layak.
Dalam menurunkan model yang disederhanakan tersebut, seringkali kita merasa perlu untuk
mengabaikan suatu sifat fisis dari sistem. Terutama jika diinginkan model matematik linier
parameter terkumpul (yaitu suatu model yang menggunakan persamaan diferensila biasa), maka
selalu diperlukan untuk mengabaikan suatu ketidaklinieran dan parameter terdistribusi
(paramater yang menimbulkan persamaan diferensial parsial) yang mungkin terdapat pada sistem
fisik yang ditinjau. Jika pengaruh sifat-sifat yang diabaikan pada respon adalah kecil, maka akan
diperoleh kesesuaian yang baik antara hasil analisis model matematik dan hasil studi eksperimenl
pad asistem fisik.
Pada umumnya, dalam menyelesaikan suatu persoalan baru, pertam kali diinginkan untuk
membuat model yang disederhanakan sedemikian rupa sehingga diperoleh gambran umum dari
jawaban soal. Selanjutnya dapat dibuat model matematik yang lebih lengkap untuk analisis yang
lebih lengkap.
Kita harus benar-benar menyadari kenyataan bahwa suatu model linier parameter terkumpul
yang berlaku pada operasi frekuensi rendah, mungkin tidak berlaku pada frekuensi tinggi karena
sifat parameter terdistribusi yang diabaikan menjadi suatu bagian yang penting dari perilaku

dinamik sistem. Misalnya, massa suatu pegas dapat diabaikan pada operasi frekuensi rendah
tetapi akan menjadi suatu sifat yang penting dari sistem pada frekuensi tinggi.
Sistem linier. Sistem linier adalah suatu sistem yang mempunyai persamaan model yang
linier. Suatu persamaan diferensial adalah linier jika koefisiennya adalah konstan atau hanya
merupakan fungsi dari variabel bebasnya. Sifat yang paling penting dari sistem linier adalah
berlakunya prinsip superposisi. Prinsip superposisi menyatakan bahwa respon yang dihasilkan
oleh pengguna secara serentak dua buah fungsi penggerak yang berbeda adalah sama dengan
jumlah dari buah respon individualnya. Oleh karenanya, pada sistem linier, respon terhadap tiaptiap masukkan dan menjumlahkan hasilnya. Prinsip ini memungkinkan kita untuk menyusun
jawab yang kompleks pada persamaan diferensial linier dari beberapa jawab yang sederhana.
Pada penyelidikan sistem dinamik secara eksperimental, jika sebab dan akibat adalah
sebanding, jadi berlaku prinsip superposisi, maka sistem tersebut dapat dianggap linier.
Sistem linier parameter konstan (time invariant) dan sistem linier parameter berubah
(time varying). Sistem dinamik linier yang terdiri dari beberapa komponen parameter konstan
terkumpul dapat digambarkan dengan persamaan diferensial linier parameter konstan. Sistem
semacam itu disebut sistem linier time invariant (atai linier koeficien konstan). sistem yang
dinyatakan oleh persamaan diferensial yang koefisiennya merupakan fungsi dari waktu disebut
sistem linier time-varying (atau linier parameter berubah). Sebagai contoh sistem kontrol
parameter berubah adalah sistem kontrol pesawat ruang angkasa.(massa pesawat berubah karena
konsumsi bahan bakar, dan gaya gravitasi berubah karena penggerakan pesawat yang menjauhi
bumi).
Sistem nonlinier. Sistem nonlinier adalah sistem yang dinyatakan oleh persamaan nonlinier.
Beberapa contoh persmaan nonlinier adalah
y = sin x
y = x2
z = x2 + y2
(pada persamaan terakhir , z adalah suatu fungsi nonlinier dari x dan y).
Suatu persamaan diferensial disebut nonlinier jika tidak berlaku prinsip superposisi.
Beberapa contoh persamaan diferensial non linier adalah
Walaupun beberapa hubungan fisik seringkali dinyatakan dengan persamaan linier, tetapi
dalam kebanyakan kasus hubungan yang sebernanya adalah tidak benar-benar linier. Pada
kenyataannya, suatu studi sistem fisik yang cermat menyatakan bahwa sistem linier hanya
benar-benar linier pada daerah kerja yang terbatas. Dalam praktek, beberapa sistem
elektromekanik, sistem hidraulik, sistem pneumatik, dan sebagainya, melibatkan hubungan
nonlinier diantara beberapa variabel. Sebagai contoh, keluaran suatu komponen dapat mengalami
saturasi untuk sinyal masukkan yang besar. Mungkin terjadi suatu ruang mati (dead space) yang
mempengaruhi sinyal-sinyal kecil. (ruang mati suatu komponen adalah daerah kisaran kecil dan
variasi masukkan dimana komponen tidak peka). Ketidak limnieran hukum kuadrat dapat terjadi
dalam beberapa komponen. Misalnya peredam yang digunakan pad asistem fisik mungkin linier
untuk operasi kecepatan rendah tetapi menjadi nonlinier pada kecepatan tinggi, dan redaman
mungkin menjadi sebanding dengan kuadrat dari kecepatan kerja. Beberpa contoh kurva
karakteristik ketidak linieran ini ditunjukkan pada gambar 4-1.
Gambar 4-1. Kurva karakteristik beberapa ketidaklinieran

Perhatikan bahwa beberapa sistem kontrol yang penting adalah nonlinier untuk setiap
ukuran sinyal. Sebagai contoh, pada sistem kontrol dua posisi (on-off) aksi pengontrolan adalah
on dan off dan tidak terdapat hubungan yang linieran antara masukkan dan keluaran
kontroller.
Karakteristik yang paling penting dari sistem nonlinier adalah tidak berlakunya prinsip
superposisi. Prosedur untuk mencari jawab persoalan yang melibatkan prinsip superposisi.
Prosedur untuk mencari jawab persoalan yang melibatkan sistem non linier ini, kita merasa
perlu untuk memperkenalkan sistem linier ekuivalen untuk menggantikan sistem nonlinier.
Sistem linier ekuivalen semacam itu hanya berlaku pada daerah kerja yang terbatas. Setelah
sistem nonlinier didekati dengan model matematik linier, maka dapat digunakan sejumlah alat
bantu linier untuk analisis dan desain. Dalam buku ini kita memperkenalkan beberapa teknik
linierisasi.
4-2 FUNGSI ALIH
Dalam teori kontrol, fungsi yang disebut fungsi alih seringkali digunakan untuk
mencirikan hubungan masukkan-keluaran dari sistem linier parameter konstan. Konsep fungsi
alih hanya digunakan pada sistem linier parameter konstan, walaupun dapat diperluas untuk
suatu sistem kontrol nonlinier.
Fungsi Alih. Fungsi alih sistem linier parameter konstan didefinisikan sebagai perbandingan
dari transformasi Laplace masukkan (fungsi penggerak), dengan anggapan bahwa semua syarat
awal adalah nol.
Tinjau sistem linier parameter konstan yang didefiniskan persamaan diferensial berikut:
dimana y adalah keluaran sistem dan x adalah masukkan. Fungsi alih dari sistem ini diperoleh
dengan mencari transformasi Laplace dari kedua ruas persamaan (4-1), dengan menganggap
bahwa semua syarat adalah nol atau
Fungsi alih adalah suatu ekpresi yang merelasikan keluaran dana masukkan suatu sistem
linier parameter konstan dalam bentuk parameter konstan dalam bentuk paramter sistem dan
merupakan sifat dari sistem itu sndiri, tidak bergantung pada fungsi masukkan atau penggerak.
Fungsi alih mencakup satuan-satuan yang diperlukan untuk merelasikan masukkan dengan
keluaran; meskipun demikian, fungsi alih tidak memberikan informasi mengenai stuktur fisik
dari sistem. (fungsi alih dari beberapa sistem fisik yang berbeda mungkin identik).
Dengan menggunakan konsep ini, kita dapat menyatakan dinamika sistem dengan beberapa
persamaan aljabar dalam s. Pangkat tertinggi dari s pada penyebut fungsi alih sama dengan orde
suku turunan tertinggi dari keluaran. Jika pangkat tertinggi dari s tersebut adalah n, maka sistem
tersebut sistem orde ke n.
Sistem translasi mekanik. Tinjau sistem pegas massa daspot yang ditunjukkan pada
gambar 4-2. Daspot adalah suatu perangkat yang menimbulkan gaya viskos atau redaman.
Perangkat ini terdiri sebuah torak dan silinder isi minyak. Setiap gerakan relatif antara batang
torak dan silinder dilawan oleh minyak karena minyak tersebut harus mengalir disekitar torak
atau melalui orifis yang terdapat pada torak dari suatu sisi torak ke sisis yang lain. Pada dasarnya
daspot menyerap energi. Energi yang diserap ini didisipasikan sebagai panas, sehingga daspot
tidak menyimpan energii kinetik potensial.
Gambar 4-2. Sistem pegas-massa-daspot

Marilah kita cari fungsi alih dari sistem ini dengan menganggap bahwa gaya x(t) sebagai
masukkan dan perpindahan y(t) dari massa sebagai keluaran. Kita akan mengikuti langkahlangkah berikut:
1. Menulis persamaan diferensial dari sistem
2. Mancari transformasi Laplace dari persamaan diferensial dengan menganggap bahwa semua
syarat awal nol.
3. Mencari perbandingan dari keluaran Y(s)dan masukkan X(s) perbandingan ini adalah fungsi alih
yang dicari.
Untuk menurunkan persamaan diferensial linier parameter konstan, marilah kita anggap
bahwa gaya gesekan daspot berbanding lurus dengan y. Pada sistem ini m menyatakan massa, f
menyatakan koefisien gesekan viskos, dan k menyatakan konstanta pegas.
Hukum dasar yang berlaku pada sistem mekanik adalah hukum Newton, untuk sistem
translasi, hukum tersebut menyatakan bahwa
ma = F
Dimana
m = massa, kg;
a = percepatan,m/dt2; f = gaya, N
Kg adalah satuan massa (Kg = N-deet2/m). Jika dikenai gaya 1 N, massa 1 Kg akan megalami
percepatan 1 m/det2
Dengan menerapkan hukum Newton pada sistem tersebut diatas, kita peroleh
atau
Dengan mencari transformasi Laplace tiap suku persamaan (4-2) diperoleh
Jika kita tentukan syarat awal sama dengan nol, sedemikian rupa sehingga y(0) = 0, y(0) =0,
maka transformasi Laplace dari persamaan (4-2) dapat ditulis
Dengan mencari perbandingan Y(s) dan X(s) , kita peroleh fungsi alih dari sistem
Sitem rotasi mekanik. Tinjau sistem yang ditunjukkan pada gambar 4-3. Sistem tersebut terdiri
dari inersia beban dan peredam gesekan viskos. Definisi
J = momen inersia beban, kg-m2
f = koefisien gesekan viskos, N-m/rad/det
= kecepatan sudut, rad/det
T = torsi yang dikenakan pada sistem, N-m
Untuk sistem rotasi mekanik, hukum Newton menyatakan bahwa
J = T
2
Dimana:
J =momen inersia, kg-m
=percepatan sudut, rad/det2
T = torsi, N-m
Satuan konsisten massa, momen inersia, torsi
Massa
Momen inersia
Torsi
Slug
Slug-ft2
lb-ft
2
Gram
gm-cm
dyne-cm
Kilogram
Kg-m2
Newton-m
Dengan menerapkan hukum Newton pada sistem yang sedang ditinjau, kita peroleh
J+f=T
Dengan mengganggap bahwa torsi T yang dikenakan adalah masukkan dan kecepatan sudut
dalah keluaran, maka fungsi alih daeri sistem ini diperoleh sebagai berikut:

Dimana
Rangkaian L-R-C. Tinjau rangkaian listrik yang ditunjukkan pada gambar 4-4. Rangkaian
tersebut terdiri dari suatu induktansi L (henry), suatu tahanan R (ohm), dan suatu kapasitansi C
(farad). Dengan menerapkan hukum Khirchoff pada sistem yang sedang ditinjau, kita peroleh
persamaan berikut:
Gambar 4-4. Rangkaian listrik
Dengan mencari transformasi Laplace dari persamaan (4-3) dan (4-4), dengan menganggap
syarat awal nol, kita peroleh
Jika 1 dianggap sebagai masukkan dan 0 sebagai keluaran, maka fungsi alih dari sistem ini
diperoleh sebagai berikut :
Impedansi kompleks. Dalam menurunkan fungsi alih rangkaian listrik, seringkali kita
rasakn lebih muda untuk menuliskan persamaan dalam bentuk transformasi Laplace secara
langsung, tanpa menuliskan persamaan diferensialnya. Tinjau sistem yang ditunjukkan pada
gambar 4-5(a). Pada sistem ini, Z 1 dan Z2 menyatakan impedansi kompleks. Impedansi kompleks
dari suatu rangkaian dua terminal adalah perbandingan antara E(s), tranformasi Laplace dari
tegangan listrik pada terminal tersebut, dengan I(s),transformasi Laplace dari arus listrik yang
melalui elemen tersebut, dengan anggapan bahwa semua syarat awal adlah nol, sehingga Z(s) =
E(s)/I(s). Jika elemen dua terminal tersebut adalah suatu tahanan R, kapasitansi C, atau
induktasniL, maka impedansi kompleks dari elemen tersebut masing-masing diberikan oleh R,
1/Cs, atau Ls. Jika impedansi kompleks dihubungkan secara seri, maka im-edansi totalnya sama
dengan jumlah masing-masing impedansi kompleks tersebut.
Tinjua rangkaian yang ditunjukkan pada gambar 4-5(b). Anggap bahwa tegangan 1 dan 0 ,
masing-masing adalah masukkan dan keluaran rangkaian. Fungsi alih rangkaian ini adalah
Gambar 4-5 rangkaian listrik(a) dan (b)

untuk sistem yang ditunjukkan pada gambar 4-4

oleh karenanya, fungsi alih E0(s)/E1(s) dapat diperoleh sebagai berikut
yang tentu saja identik dengan persamaan (4-5)
Elemen pasif dan elemen aktif. Beberpaa elemen dalam suatu sistem (misal, kapasitansi
dan induktansi dalam sistem listrik) menyimpan energi. Energi ini kemudian diberikan ke dalam
sistem. Jumlah energi yang diberikan tidak dapat melebihi jumlah energi yang tersimpan dalam
elemen, dan jika elemen ini sebelumnya tidak menyimpan energi, maka elemen ini sama sekali
tidak memeberikan energi kepada sistem. Oelh karena itu, elemen pasif disebut sistem pasif.
Contoh elemen pasif adalah kapasitansi, tahanan, dan induktansi, massa, inersia, peredama, dan
pegas. Untuk elemen pasif, setiap suku dalam persamaan diferensial sistem homogen
mempunyai tanda yang sama.
Elemen fisik yang dapat memberikan energi eksternal ke dalam sistem disebut elemen aktif.
Sebagai contoh, penguat adalah suatu elemen aktif karena mempunyai satu daya dan

memberikan daya kepada sistem. Sumber-sumber gaya, torsi, atau kecepatan eksternal; sumbersumber arus atau tegangan; dan sebagai; juga merupakan elemen-elemen aktif.
Analaogi gaya tegnagan. Tinjau sistem mekanik yang ditunjukkan pada gambar 4-6(a) dan
sistem listrik yang ditunjukkan pada gambar 4-6(b). Persamaan diferensial untuk sistem mekanik
ini adalah
Gambar 4-6. (a) sistem mekanik; (b) sistem listrik analoginya
Sedangkan persamaan diferensial untuk sistem listrik tersebut adalah
Dalam bentuk muatan lsitrik q. Persamaan yang terakhir ini menjadi
Dengan membandingkan persamaan (4-6) dan (4-7), kits lihst bahwa persamaan diferensial
kedua sistem tersebut mempunyai bentuk yang identik. Sistem semacam itu disebut sistem sekias
(analog), dan suku-suku yang menempati posisi-posisi yang sama disebut besaran sekias.
Tabel 4-1 BESARAN-BESARAN SEKIAS DALAM ANALOGI GAYA TEGANGAN
Sistem Mekanik
Sistem listrik
Gaya p (torsi T)
Tegangan
Massa m (momen inersia j)
Induktansi L
Koefisien gesekan viskos f
Tahanan R
Konstanta pegas k
Kebailkan kapasitansi 1/C
Perpindahan x (perpindahan sudut )
Muatan q
Kecepatan x i(kecepatan sudut )
Arus i
Gambar 4-7 menunjukkan beberapa contoh sistem sekias. Tiap sistem listrik dan sistem mekanik
anlaoginya mempunyai fungsi alih yang identik. (Pada gambar 4-7, x1 dan x2 menyatakan
perpindahan). Perhatikan bahwa dalam menrunkan fungsi alih, kita anggap bahwa sistem yang
ditinjau adalah sistem dengan parameter terkumpul dan tidak ada pengaruh pembebanan pada
keluaran.
Gambar 4-7. Sistem dan analoginya
Analogi gaya-arus. Bentuk analogi lain sangat berguna antara sistem listrik dan sistem mekanik
adalah analogi gaya-arus. Tinjau sistem mekanik yang ditunjukkan pada gambar 4-8(a).
Persamaan diferensial yang melukiskan sistem ini adalah
Kemudian tinjau sistem listrik yang ditunjukkan pada gambar 4-8(b). Dengan menggunakan
hukum arus dari khirchoff, kita peroleh
Dimana
Gambar 4-8. (a) sistem mekanik; (b) sistem listrik
Persamaan (4-9) dapat ditulis

Perhatikan bahwa fluks magnetik gandeng direalisasikan dengan oleh persamaan berikut:
Dalam bentuk persamaan (4-10) dapat ditulis sebagai berikut:
Dengan membandingkan persamaan (4-8) dan (4-11), kita peroleh bahwa dua sistem tersebut
adalah sistem sekias. Beberapa besaran sekias diberikan pada tabel 4-2. Di sini analogi tersebut
disebut analogi gaya-arus.
Tabel 4-2 BESARAN-BESARAN SEKIAS DALAM ANALOGI GAYA ARUS
Sistem Mekanik
Sistem listrik
Gaya p (torsi T)
Arus i
Massa m (inersia j)
Kapasitansi C
Koefisien gesekan viskos f
Kebalikan dari tahanan 1/R
Konstanta pegas k
Kebailkan dari induktansi 1/L
Perpindahan x (perpindahan sudut )
Fluks magnetik gandeng
Kecepatan x (kecepatan sudut )
Tegangan
Sistem sekias. Konsep sistem sekias sangat berguna dalam praktek karena satu jenis sistem
dapat ditangani secara eksperimental dengan lebih mudah daripada jenis yang lain. Sebagai
contoh, untuk mengkaji sistem mekanik, kita dapat membuat dan mengkaji sistem listrik
analoginya, karena pada umumnya sistem listrik atau elektronik secara eksperimental jauh lebih
mudah ditangani. Khusunya komputer analog elektronik, yang cukup memadai untuk
mensimulasikan baik sistem mekanik maupun sistem fisik laiinnya.
Harus diingat bahwa analogi antara dua sistem menjadi tidak berlaku jika daerah kerjanya
diperluas hingga terlalu lebar. Dengan kata lain, karena persamaan diferensial yang mendasari
analogi hanya merupakan pendekatan dari karakteristik dinamik sustu sistem fisik, maka
mungkin analogi menjadi tidak berlaku jika daerah kerja salah satu sistem sangat lebar,
kemungkinan dapat diabgi menjadi dua atau lebih daerah yang lebih kecil, sebenarnya analogi
tidak terbatas pada sistem listrik dan sistem mekanik; analogi dapat diterapkan pada setiap sistem
yang mempunyai bentuk persamaan diferensial atau fungsi alih yang identik.
Gambar 4-9. Sistem listrik
Fungsi alih dari elemen-elemen yang dihubungkan seri. Beberapa sistem berumpan balik
mempunyai komponen-komponen yang saling membebani. Tinjau sistem yang ditunjukkan pada
gambar 4-9. Anggap bahwa i adalah masukkan dan 0 adalah keluaran. Pada sistem ini
rangkaian tingkat kedua (bagian R2C2) menimbulkan pengaruh pembebanan pada rangkaian
tingkat pertama (bagian R1C1). Persamaan untuk sistem ini adalah
Dan
Dengan mengeliminasi I1(s) dan I2(s) dari persaman (4-14) dan (4-15) kita peroleh bahwa fungsi
alih antara E0(s) dan E2(s) adalah
Dengan mancari transformasi Laplace dari persamaan (4-12) dan (4-13), dan menganggap bahwa
syarat awal sama dengan nol, kita peroleh
Bentuk R1C2s pada penyebut dari fungsi alih menyatakaninteraksi dua rangkaian RC sederhana.
Karena (R1C1 + R2C2+ R1C2) 2 >4 R1C1 R2C2, maka dua akar dari penyebut persamaan (4-16)
adalah nyata.

Analisis ini menunjukkan bahwa jika dua buah rangkaian RC dihubungkan seri, sedemikian
rupa sehingga keluaran rangkaian pertama menjadi msukkan rangkaian kedua, maka fungsi alih
keseluruhan tidak sama dengan hasilkali antara 1/( R1C1s +1) dengan 1/( R2C2s +1). Alasannya
adalah bahwa pada waktu kita anggap bahwa keluaran tidak dibebani. Dengan kata lain,
impedansi beban dianggap tak terhingga, yang berarti bahwa tidak menyerap daya pada kelauran
rangkaian pertama, maka sejumlah teretentu daya akan diserap sehingga anggapan bahwa tidak
ada pembebanan tidak dipenuhi. Oleh karena itu, jika fungsi alih sistem ini tidak berlaku. Derajat
pengaruh pembebanan menentukan besarnya modifikasi fungsi ailh.
Fungsi alih elemen-elemen yang dihubungkan seri tanpa pembebanan. Fungsi alih suatu
sistem yang terdiri dari dua buah elemen yang dihubung seri tanpa pembebanan dapat diperoleh
dengan mengeliminasi masukan dan keluaran madya. Sebagai contoh, tinjau sistem yang
ditunjukkan pada gambar 4-10(a). Fungsi alih masing-masing elemen adalah
Gambar 4-10. (a) sistem yang terdiri dari dua buah elemen yang dihubung seri tanpa
pembebanan; (b) suatu rangkaian pengganti

Jika impedasni masukkan dari elemen kedua adalah tak terhingga, maka keluaran elemen pertma
tidak dipengaruhi oleh penggandengan elemen pertama dengan elemen kedua. Selanjutnya
fungsi alih dari sistem keseluruhan adalah
Jadi, fungsi alih dari sistem keseluruhan merupakan hasilkali dari fungsi alih msaing-msaing
elemen. Ini ditunjukkan pada gambar 4-10(b).
Sebagai contoh, tinjau sistem yang ditunjukkan pada gambar 4-11. Penyisipan sebuah
penguat pengisolasian di antara rangkaian-rangkaian utnuk mendapatkan karakteristik tanpa
pembebanan seringkali digunakan dalam menghubungkan beberapa rangkaian listrik. Karena
baik penguat tabung hampa mempunyai impedansi masukkan yang sangat tinggi, maka penguat
pengisolasian yang disispkan di antara dua buah rangkaian akan menguatkan anggapan tanpa
pembebanan.
Gambar 4-11. Sistem listrik
Dua buah rangkaian RC sederhana, yang diisolasikan dengan suatu penguat seperti ditunjukkan
pada gambar 4-11, mempunyai pengaruh pembebanan yang didapat diabaikan dan fungsi alih
rangkaian keseluruhan sama dengan hasilkali dari masing-masing fungsi alih. Jadi, dlaam hal ini,
4.3 LINERISASI MODEL MATEMATIK NONLINEAR
Pasal ini membahas suatu teknik linerisasi yang dapat diterapkan pada beberapa sistem
nonlinear. Kita akan menerapkan teknik ini pada motor servo-hidraulik dan mencari fungsi alih
untuk motor servohidraulik yang dilinierkan.
Pendekatan linier dari sistem nonlinier. Untuk memperoleh model metematik yang linier
dari sistem nonlinier, kita anggap bahwa variabel hanya mengalami deviasi yang kecil dari titik
kerjanya. Tinjau suatu sistem yang mempunyai masukkan x(t) dan keluaran y(t.) hubungan antara
y(t) dan x(t) diberikan oleh

Jika kondisi kerja normal dinyatakan dengan , , maka persamaan (4-17) dapat diuraikan
menjadi suatu deret taylor disekitar titik kerja sebagai berikut
Di mana turunan-turunan df/dx,d2f/dx2, . . . dihitung pada x= . Jika variasi - adalah kecil, kita
dapat mengabaikan suku-suku (x-x) berorde tinggi. Selanjutnya persamaan (4-18) dapat ditulis
y = + K(x= )
(4-19)
Dimana
=f( )
Persamaan (4-19) dapat ditulis kembali sebagai berikut
y = + K(x= )
(4-20)
Yang menunjukkan bahwa y y sebanding dengan x- . Persamaan (4-20) memberikan suatu
model matemeatik linier untuk sistem nonlinier yang diberikan oleh persamaan (4-17).
Selanjutnya, tinjau sutu sistem yang keluarannya, y, merupakan fungsi dari dua buah masukkan
1 dan 2 sedemikian rupa sehingga
Y = f (x1, x2)
(4-21)
Untuk memperoleh pendekatan linier pada sistem nonlinier ini, kita dapat menguraikan
persamaan (4-21) menjadi deret taylor disekitar titik kerja 1 dan 2 selanjutnya persamaan (422) menjadi
Dimana turunan-turunan parsial dihitung pada x1 = 1 , x2 = 2 . didekat titik kerja normal,
bentuk-bentuk orde tinggi dapat diabaikan. Model matematik linier dari sistem nonlinier ini
disekitar kondisi kerja normal selanjutnya diberikan oleh
y = =K1 (x1 - 1) + K2 (x2 - 2)
Dimana
= ( 1, 2)
Motor servo hidraulik. Gambar 4-12 menunjukkan suatu motor servo hidraulik. Pada
dasarnya motor servo hidraulik merupakan penguat daya hidraulik dengan pengontrolan katup
pandu dan aktuator. Katup pandu adalah suatu katup imbang, dalam arti bahwa semua gaya tekan
yang bekerja padanya adalah setimbang. Keluaran daya yang sangat besar dapat dikontrol
dengan katup pandu yang posisinya dapat disetel dengan daya yang sangat kecil.
Operasi motor servo hidraulik ini adalah sebagai berikut: jika katup pandu digerakkan ke kanan
maka lubang I dihubungkan dengan lubang catu, dan minyak bertekanan masuk ke dalam ruang
di sebelah kiri torak daya ke luar kembali. Karena lubang II dihubungkan dengan lubang kuras,
maka minyak di sebelah kanan torak daya ke luar kembali. Minyak yang mengalir ke dalam
silinder daya mempunyai tekanan yang tinggi sedangkan minyak yang ke luar dari silinder daya
mempunyai tekanan yang rendah. Beda tekanan yang dihasilkan pada kedua sisi torak akan
menyebabkan torak bergerak ke kanan. Minyak yang kembali ke saluran kuras ditekan dengan
sebuah pompa kemudian disirkulasikan lagi di dalam sistem. Jika torak pandu digerakkan ke kiri,
maka torak daya akan bergerak ke kiri.
Gambar 4-12. Diagram skematik motor servo hidarulik
Dalam praktek, lubang a, b dan c yang ditunjukkan pada gambar 4-12 seringkali dibuat
lebih lebar daripada katup A, B, dan C. Dalam hal ini, selalu terjadi kebocoran pada katup. Hal
ini akan memperbaiki baik kepekaan maupun kelinieran motor servo hidraulik. Kita akan
menggunkan anggapan ini pada analisis berikut. [perhatikan bahwa seringkalli sinyal dither,
yaitu sinyal frekuensi tinggi dengan amplituda yang sangat kecil (dibandingkan dengan
perpindahan maksimum dari katup), ditumpangkan pada gerakan katup pandu. Hal ini juga akan
memperbaiki kepekaan dan kelinieran. Dalam hal ini juga tedapat kebocoran pada katup]

Marilah kita definisikan

Q= laju aliran minyak ke silinder daya, kg/det
P= P2 P1 = beda tekanan pada torak daya, N/m2
X = perpindahan katup pandu, m
Pada gambar 4-12, dapat kita lihat bahwa Q merupakan fungsi dari x dan P. Pada umumnya,
hubungan antara variabel Q, x dan P diberikan oleh suatu persamaan nonlinier
Q =f (x, P)
Dengan linierisasi persamaan nonlinier ini didekatkan titik kerja normal _____________, kita
peroleh
Q Q = K1 ( x- ) K2 (P - )
(4-22)
Dimana
Q=(
)
Perhatikan bahwa untuk sistem ini, kondisi kerja normalnya adalah _____________, sehingga,
dari persamaan (4-22) kita peroleh
Q =K1 x- K2 x P
(4-23)
Gambar 4-13 menunjukkan hubungan di antara Q, x, dan P yang dilinierakan ini. Garis-garis
lurus yang ditunjukkan adalah kurva karakteristik motor servo hidraulik yang dilinierkan.
Keluarga kurva ini dari garis-garis lurus sejajar dengan jarak antara yang sama, dengan
parameter x.
Gambar 4-13. Kurva karakteristik motor servo hidraulik yang dilinerkan
Dengan memperhatikan gambar 4-12, kita lihat bahwa laju aliran minyak Q, (kg/det) kali
waktu dt (det) sama dengan perpindahan torak daya dy (m) kali luas torak A (m2) kali rapat
massa minyak (kg/m3). Jadi, kita peroleh
A dy = Q dt
Perhatikan bahwa untuk suatu laju aliran Q, makin besar luas torak A, kecepatan dy/dt akan
menjadi semakin kecil. Oleh karena itu, jika luas torak A diperkecil, sedangkan variabel-variabel
lainnya konsta, maka kecepatan dy/dt menjadi semakin tinggi. Kenaikkan laju aliran Q juga akan
menimbulkan kenaikkan kecpeatan torak daya dan akan membuat waktu respon menjadi lebih
singkat.
Sekarang persamaan (4-23) dapat dituliskan sebagai
Gaya dibangkitkan oleh torak daya sama dengan beda tekanan P kali luas torak A atau
Gaya yang dibangkitkan oleh torak daya=A P
Untuk suatu gaya maksimum, jika beda tekanan cukup tinggi, maka luas torak, atau volume
minyak dalam silinder, dapat dibuat kecil. Akibatnya untuk meminimumkan berat kontroler
(pengontrolan), maka tekanan catu harus dibuat cukup tinggi.
Anggap bahwa torak daya memindahkan suaru beban yang terdiri dari massa dan gesekkan
viskos. Selanjutnya gaya yang dibangkitkan oleh torak daya dikenakan pada massa dan gesekkan
beban, sehingga kita peroleh
Atau
Dimana m adalah massa (kg-det2/m) dari beban dan f adalah koefisien gesekan viskos (N-det
/m).

Dengan menganggap bahwa perpindahan x dari katup pandu (pilot-valve) adalah masukkan dan
perpindahan y dari torak daya adalah keluaran, dari persamaan (4-24) kita peroleh bahwa fungsi
alih untuk motor servo hidraulik adalah
Dimana
Dari persamaan (4-25), dapat kita lihat bahwa fungsi alih merupakan orde kedua. Jika
perbandingan mK2/(fK2 + A2) adalah sangat kecil atau T dapat diabaikan, maka fungsi alih
tersebut dapat disederhanakan menjadi
Suatu analisis lebih lanjut menunjukkan bahwa jika kebocoran minyak, kompresibilitas minyak
(meliputi pengaruh udara yang larut di dalamnya), pemuaian perpipaan, dan sebagainya,
diperhitungkan, maka fungsi alih menjadi
Dimana T1 dan T2 adalah konstanta waktu. Konstanta waktu ini bergantung pada volume minyak
dalam rangkaian kerja. Makin kecil volumenya, semakin kecil pula konstanta waktunya.
4-4 DIAGRAM BLOK
Suatu sistem kontrol dapat terdiri dari beberapa komponen. Untuk menunjukkan fungsi yang
dilakukan oleh tiap komponen, dalam teknik kontrol, dalam teknik kontrol, biasanya kita
menggunakan suatu diagram yang disebut diagram blok.
Diagram blok. Diagram blok suatu sistem adalah suatu penyajian bergambar dari fungsi
yang dilkuakn oleh tiap komponen dan sinyalnya. Diagram semacam ini melukiskan hubungan
tmbal balik yang ada antara berbagai komponen. Berbeda dengan penyajian matematik yang
abstrak belaka. Diagram blok mempunyai keunggulan dalam menunjukkan aliran sinyal yang
lebih nyata pada sistem yang sebenarnya.
Dalam suatu diagram blok, semua variabel sistem variabel sistem saling dihubungkan
dengan menggunakan blok fungsional. blok fungsional atau biasa disebut blok adalah suatu
simbol operasi matematik pada sinyal masukkan blok yang menghasilkan keluaran. Fungsi alih
dari komponen biasanya ditulis di dalam blok, yang dihubungkan dengan anak panah untuk
menunjukkan arah aliran sinyal. Perhatikan bahwa sinyal hanya dapat mengalir pada arah yang
ditunjukkan oleh anak panah. Jadi, diagram blok suatu sistem kontrol secara eksplisit
menunjukkan suatu sifat searah.
Gambar 4-14 menunjukkansuatu elemen diagram blok. Anak panah yang menuju ke blok
menunjukkan masukkan dan anak panah yang meninggalkan blok menyatakan keluaran. Anak
panah semacam itu dianggap sebagai sinyal.
Gambar 4-14. Elemen diagram blok
Perhatikan bahwa dimensi sinyal keluaran dari blok sama dengan dimensi sinyal masukkan
dikalikan dengan dimensi fungsi alih dalam blok.
Keunggulan penyajian diagram blok suatu sistem terletak pada kenyataan bahwa mudah
untuk membentuk diagram blok keseluurhan sistem hanya dengan menghubungkan blok-blok
komponen sesuai dengan aliran sinyal dan memungkinkan perhitungan kontribusi tiap
komponen pada perfomansi keselruhan sistem.
Pada umumnya, operasi fungsional dari sistem dapat divisualisasikan secara lebih cepat
dengan menguji diagram bloknya daripada dengan menguji sistem fisiknya. Diagram blok
mengandung informasi perilaku dinamik, tetapi tidak mengandung informasi mengenai
konstruksi fisik dari sistem. Oleh karena itu, beberapa sistem yang berbeda dan tidak mempunyai
relasi satu sama lain dapat dinayatakan dengan diagram blok yang sama.

Harus diperhatikan bahwa dalam suatu diagram blok bersumber energi utamanya tidak
ditunjukkan secara eksplisit, dan juga bahwa diagram blok suatu sistem adalah tidak unik. Suatu
sistem dapat digambarkan dengan beberapa diagram blok yang berbeda, bergantung pada titik
pandang analisis.
Detektor kesalahan. Detektor kesalahan menghasilkan suatu sinyal yang merupakan selisih
antara sinyal masukkan acuan dengan sinyal umapan balik dari sistem kontrol. Dalam desain,
pemilihan detektor keslahan adalah cukup penting dan harus diputuskan dengan hati-hati. Hal ini
disebabkan oleh setiap adanya ketidaksempurnaan detektor kesalahan yang tanpa dapat dihindari
akan mempengaruhi performansi sistem keseluruhan. Penyajian diagram blok dari detektor
kesalahan ditunjukkan pada gambar 4-15.
Perhatikan bahwa lingkaran dengan tanda silang adalah simbol yang menunjukkan suatu
operasi penjumlahan. Tanda positif atau negatif pada setiap anak panah menunjukkan operasi
yang harus dikenakan pada sinyal tersbut, ditambahkan atau dikurangkan. Perhatikan bahwa
besaran-besaran yang ditambahkan atau dikurangkan mempunyai dimensi dan satuan yang sama.
Diagram blok sistem lup tertutup. Gambar 4-16 menunjukkan suatu contoh diagram blok
sistem lup tertutup. Keluaran C(s) diumpan-balikkan ke titik penjumlahan utnuk dibandingkan
dengan masukkan acuan R(s). Sifat lup tertutup dari sistem secara jelas ditunjukkan pada gambar
tersebut. Keluaran blok, C(s) dalam hal ini, diperoleh dengan mengalihkan fungsi alih G(s)
dengan masukkan blok, E(s)
Gambar 4-16. Diagram blok suatu lup tertutup
Setiap sistem kontrol linier dapat dinyatakan dengan suatu diagram blok yang terdiri dari
beberapa blok, titik penjumlahan, dan titik cabang. Titik cabang adalah titik, tempat sinyal
keluaran blok secara bersamaan menuju ke blok lain atau titik penjumlahan.
Jika keluaran diumpankan-balikkan ke titik penjumlahan untuk dibandingkan dengan
masukkan, maka perlu mengubah bentuk sinyal keluaran agar sama dengan bentuk sinyal
masukkan. Sebagai contoh, dalam suatu sistem pengontrolan temperatur, sinyal keluarannya
biasanya adalah temperatur yang dikontrol. Sinyal keluaran tersebut, yang mempunyai dimensi
temperatur, harus diubah menjadi suatu gaya atau posisi, sebelum dibandingkan dengan sinyal
masukkan. Pengubah ini dilakukan oleh elemen umpan balik yang mempunyai fungsi alih H(s).
Seperti ditunjukkan pada gambar 4-17. Peranan penting lainnya dari elemen upan-balik adalah
memodifikasi keluaran sebelum dibandingkan dengan masukkan. Pada contoh ini, sinyal umpanbailk yang diumpan-balikkan ke titik penjumlahan untuk dibandingkan dengan sinyal masukkan
adalah B(s)=H(s)C(s).
Gambar 4-17. Sistem lup tertutup
Perbandingan antara sinyal umpan balik B(s) dengan sinyal kesalahan penggerak E(s) disebut
fungsi alih lup terbuka. Jadi
Perbandingan antara keluaran C(s) dengan sinyal kesalahan penggerak E(s) disebut fungsi alih
umpan maju, sehingga