A.

Model Matematika

Pemodelan matematika merupakan bidang matematika yang berusaha untuk

mempresentasikan dan menjelaskan sistem-sistem fisika atau problem pada dunia real
dalam pernyataan matematik, sehingga diperoleh pemahaman dari problem dunia real
ini menjadi lebih tepat. Representasi matematika yang dihasilkan dari proses ini
dikenal sebagai “Model Matematik”. Konstruksi, analisis dan penggunaan model
matematik dipandang sebagai salah satu aplikasi matematika yang paling
penting(Widowati, 2007).

Model matematika digunakan dalam banyak disiplinn ilmu dan bidang studi yang
berbeda. Kita dapat mencari aplikasi model matematika dalam bidang-bidang seperti
fisika, ilmu biologi dan kedokteran, teknik ilmu sosial dan politik, ekonomi, bisnis
dan keuangan, juga problem-problem jaringan computer. Tentunya bidang dan tipe
aplikasi yang berbeda menghendaki bidang-bidang matematika yang berbeda.
Terdapat beberapa jenis model matematika meliputi, model empiris, model simulasi,
model stokastik dan deterministik(Widowati, 2007).

1. Model Empiris

Pada model empiris, data yang berhubungan dengan problem menentukan

peran yang penting. Dalam pendekatan ini, gagasan yang utama adalah
mengkonstruksi formula matematika yang dapat menghasilkan grafik yang
terbaik untuk mencocokan data.

2. Model Simulasi

Program komputer dituliskan pada aturan-aturan untuk membentuk

bagaimana suatu proses atau fenomena akan berjalan terhadap waktu sehingga
implikasi interaksi dari berbagai variabel dan komponen yang dikaji dan diuji.

3. Model Deterministik dan Stokastik

Model deterministik meliputi penggunaan persamaan atau himpunan

persamaan untuk merepresentasikan hubungan antara berbagai komponen suatu
sistem atau problem. Suatu contoh adalah persamaan diferensial biasa yang
menjelaskan bagaimana suatu kuantitas tertentu berubah terhadap waktu.
Persamaan ini menunjukkan hubungan antara kuantitas dan waktu sebagai
variabel bebas. Diberikan syarat awal yang sesuai, persamaan diferensial dapat
diselesaikan untuk memprediksi perilaku sistem model.
 Dalam model deterministik, variasi random diabaikan. Dengan kata lain
persamaan ini digunakan untuk menyatakan problem dunia nyata yang
diformulasikan berdasarkan pada hubungan dasar faktor-faktor yang terlibat
dalam problem ini (Widowati, 2007).

Selanjutnya akan dibahas cara mendapatkan model matematik dari sistem

fisik. Istilah model matematik diartikan sebagai hubungan matematik yang
menghubungkan keluaran sistem ke masukannya. Pemahaman tentang sistem
merupakan kebutuhan mendasar jika ingin melakukan pemodelan simulasi ataupun
pengaplikasian metode analitis, karena pendekatan yang dipakai untuk memecahkan
masalah adalah pendekatan sistem (system approach), yaitu suatu pendekatan holistik
terhadap suatu persoalan (Ekoanindiyo, 2011).

Mungkin salah satu model yang paling sederhana dari sistem fisik adalah
hukum Ohm (lebih tepat dikatakan sebagal model Ohm) yang diterapkan pada
fenomena resistansi elektrik. Model ini adalah:

v(t) = i(t)R

Pada persamaan ini, v(t) adalah tegangan dalam besaran volt, i(t) adalah arus
dalam besaran ampere, dan R adalah resistensi dalam besaran Ohm.

Dalam menganalisis dan merancang, kita selalu bekerja dengan model

matematik dari sistem fisik yang terlibat. Model dapat atau tidak dapat mewakili
dengan tepat karaktenistik sistem fisik yang sebenarnya. Model dapat dengan tepat
mewakili sistem fisik untuk masukan spesifik yang pasti, tetapi dapat menjadi kurang
tepat untuk masukan spesitik yang berbeda. Hal ini digambarkan dengan sebuah
contoh.

Contoh.

Suatu resistor karbon biasa l-Ώ,2-W. Karena itu dianggap sebagai sistem fisik.
Jika diberikan tegangan konstan (dc) scbesar 1 V ke dalam resistor, Model
 matematik memperlihatkan bahwa arus 1 A akan mengalir. Jika secara fisik
kita menghubungkan resistor melalui catu daya dc 1-V. arus 1 A akan
mengalir melalui resistor bergantung dan resistansi murni dari resistor,
karakteristik catu daya dan lainnya. Jika daya yang dibuang di dalam
resistansi adalah:

v 2 (t )
p(t )  (2)
R

maka ada daya sebesar 1 W yang dibuang di dalam resistor. Sekarang

anggaplah bahwa kita memiliki percobaan yang sama dengan sumber
tegangan 10 V. Model matematik akan menyatakan bahwa arus 10 A akan
mengalir melalui resistansi, dan daya sebesar 100 W akan dibuang di dalam
resistansi. Tetapi, karena resistor fisik hanya dapat menerima daya 2 W,
resistor akan gagal jika dihubungkan dengan catu daya 10 V, yang
menyebabkan tidak ada arus, atau bergantung dari karakteriistik catu daya,
sekering mungkin terbakar. Pada banyak kejadian, besamya arus tidak akan
tepat 10 A seperti yang diduga oleh model. Jadi karakteristik resistor 1-W
dapat berubah. bergantung dari sinyal masukan (tegangan) yang diberikan
pada peralatan.

Disebut model fisik karena secara fisik model tersebut dapat dilihat dan
diraba, bentuknya mirip dengan yang sebenarnya. Perbedaannya hanya dalam
skala ukuran maupun kebutuhan fungsionalnya.

Sebagai contoh misalnya (Kerami, 2006):

a. Sistem Linear.
Sistem dinamakan linear jika berlaku prinsip-prinsip superposisi.
Prinsip superposisi menyatakan bahwa tanggapan yang dihasilkan dengan
mengaplikasi dua fungsi gaya berbeda secara bersamaan adalah jumlah dari
dua tanggapan terhadap aplikasi fungsi tadi secara sendiri-sendiri. Jadi untuk
 sistem linear, tanggapan terhadap beberapa masukan dapat dihitung dengan
mengerjakan masukan satu per satu dan menjumlahkan hasilnya. Prinsip
inilah yang memungkinkan membangun penyelesaian yang rumit untuk
persamaan differensial linear dan penyelesaian sederhana.
b. Sistem waktu tidak berubah linear dan sistem ber ubah linear
Persamaan diferensial adalah linear jika koefisien tetap atau hanya
fungsi dari variabel bebas. Sistem dinamik yang terdiri dari komponen
parameter bulat (“lumped”), waktu tidak berubah linear mungkin dijelaskan
dengan persamaan differensial waktu tidak berubah linear (koefisien tetap).
Sistem demikian dinamakan sistem waktu tidak berubah linear (atau koefisien
tetap linear). Sistem yang digambarkan dengan persamaan diferensial yang
koefisiennya merupakan fungsi waktu dinamakan sistem waktu berubah
linear. Contoh sistem kontrol waktu berubah adalah sistem kontrol pesawat
ruang angkasa. (Massa pesawat angkasa berubah karena pemakaian bahan
bakar).
1) Sistem tak linear. Suatu sistem dikatakan tak linear jika prinsip
superposisi tidak dapat diterapkan. Jadi, untuk sitem tak linear, tanggapan
terhadap dua masukan tidak dapat dihitung dengan mengukur satu
masukan pada suatu waktu tertentu dan menambahkan hasilnya. Contoh
persamaan diferensial tak linear adalah :

(3)

Walaupun beberapa hubungan sistem fisik biasanya diwakili

persamaan linear, dalam kebanyakan kasus sebenarnya hubungan tersebut
tidak benar benar linear, pada kenyataannya, pengamatan yang teliti dari
sistem fisik, sistem linear akan benar-benar linear hanya apabila berada
pada daerah operasi yang terbatas. Dalam praktek, banyak sistem
elektromekanika, hidrolika, pneumatika dan sebagainya meliputi
hubungan tak linear antar variabel-variabel. Sebagai contoh, keluaran dari
suatu komponen mungkin bercampur untuk sinyal masukan yang besar.
(Daerah mati untuk suatu komponen adalah daerah dengan variasi
masukan dengan komponen tidak peka). Hukum kuadrat ketaklinearan
mungkin terjadi untuk beberapa komponen. Sebagai contoh, peredam
yang digunakan pada sistem fisik mungkin linear untuk operasi kecepatan
rendah tetapi menjadi tak linear pada kecepatan tinggi, dan gaya redaman
mungkin menjadi sebanding dengan kuadrat dari kecepatan kerja.
Beberapa contoh kurva karakteristik ketidaklinearan ditunjukkan pada
Gambar 4.1.

Ketaklinearan Jenuh Ketaklinearan daerah mat Hukum kuadrat

ketaklinearan

Gambar 4.1. Kurva karakteristik untk berbagai ketaklinearan

Beberapa sistem kontrol yang penting adalah nonlinear untuk

setiap ukuran sinyal. Sebagai contoh, pada sistem kontrol dua posi (on-
 off). aksi pengontrolan adalah “on” atau “off” dan tidak terdapat huhungan
yang linear antara masukan dan keluaran kontroler.

Prosedur untuk menemukan penyelesaian masalah yang melibatkan

sistem nonlinier umumnya sangat rumit. Karena kesulitan matematika
yang ada pada sistem nonlinear, seringkali dirasakan perlu membuat
sistem linear yang ekivalen yang berlaku untuk jangka operasi yang
terbatas. Sekali sistem nonlinear didekati dengan model matematika
linear, maka sejumlah alat bantu nonlinear dapat diterapkan untuk tujuan
analisis dan desain.

2) Linearisasi sistem nonlinear. Pada rekayasa kontrol operasi normal

dan sistem dapat di sekitar titik keseimbangan, dan sinyal dapat
dianggap sebagai sinyal kecil di sekitar titik keseimbangan tersebut
(perlu diketahui bahwa terdapat banyak kekecualian dalam kasus
seperti ini). Namun jika sistem beroperasi di sekitar titik
keseimbangan dan jika sinyal yang terlibat adalah sinyal kecil, maka
mungkin untuk mendekati sistem nonlinear tersebut dengan sistem
linear. Sistem linear yang demikian adalah ekivalen dengan sistem
nonlinier tersebut di dalam batas jangka operasi tertentu. Model yang
dilinearisasi demikian (model waktu tidak berubah linear) sangat
penting dalam rekayasa kontrol.
c. Sistem Listrik

Sistem listrik terdiri dari komponen-komponen yang bersifat resistif,

kapa.sitif, dan induktif. Komponen-komponen dasar tersebut adalah tahanan
[R] kapasitor [C] dan induktor [L].

Sebuah rangkaian listrik diberikan pada Gambar 4.2

 Gambar 4.2. Rangkaian seri R-L

Menurut Hukum Kirchoff, persamaan rangkaian adalah:

dan ini adalah persamaan differensial linear yang tidak homogen orde-
1 dengan variabel bebas t dan variabel tidak bebas i; sedang v adalah fungsi
masukan.

Bentuk persamaan tersebut dapat dituliskan sebagai berikut:

Solusi persamaan homogen adalah solusi untuk V[t] = 0, sehngga

jika V/L = konstan, maka solusi khusus adalah:

, sehingga solusi umum menjadi :

 Jika pada t = 0, i = 0 [ saat saklar S belum dihubungkan] , maka :

V V
0C atau C   atau
R R

(8)

L
Dalam persamaan ini τ = disebut konstanta waktu [time constant],
R
dimana L adalah Henry dan satuan R adalah Ohm.

d. Sistem Mekanis

Sebuah sistem mekanis yang terdiri dari sebuah massa [m], sebuah pegas
[dinyatakan oleh konstanta elastisitas k] dan peredam [dashpot] yang
menyatakan gesekan mekanis terhadap massa. Gambar 4.3

Gambar 4.3 : Massa, pegas dan redaman

Gesekan mekanis ini dapat dinyatakan sebagai fungsi kecepatan dengan B

adalah koefisien gesekan. Dengan demikian gaya gesekan adalah Fg = Bv
 Jika benda massa m ditarik oleh gaya F dengan arah seperti pada
gambar 4.3 maka persamaan gerak untuk sistem menurut hukum Newton II
dapat dituliskan sebagai berikut:

F = ma

di mana F adalah resultante dan semua gaya yang bekerja pada m. dapat juga
dituliskan sebagai

Fa – Fp – Fg = ma

atau Fa – kx – Bv = ma

atau ma + Bv + kx = Fa

di mana x adalah perpindahan massa m setiap saat.

dx dv d 2 x
Selanjutnya karena v  dan a   , maka persamaan (10) dapat
dt dt dt 2
juga dituliskan:

d 2x dx
m 2
 B  kx  Fa
dt dt

Persamaan tersebut adalah persamaan differensial linear orde dua yang tidak
homogen dengan t sebagai variabel bebas, x sebagai variabel tidak bebas dan
Fa sebagai fungsi masukan. Solusi umum persamaan (9) ini bergantung pada
bentuk Fa. Bentuk Fa yang paling umum adalah fungsi tangga (step function),
konstanta atau fungsi sinus.

e. Sistem Hidrolik
 Proses pengisian tangki melalui pipa-pipa/saluran air adalah salah satu
contoh dari sistem ini, dimana pengaturan-pengaturan aliran ke dalam tangki
dapat dilakukan melalui keran, lobang-lobang yang dapat diatur dan
sebagainya.

Dalam menganalisis sistem cairan ini dapat diberikan anggapan-anggapan

sebagai

berikut:

- tangki dianggap mengandung cairan yang permukaannya bebas.

- pipa penghubung dipenuhi seluruhnya oleh cairan.

- percepatan cairan diabaikan.

Keadaan ini ditunjukkan pada Gambar 4.4

Gambar 4.4. Sistem hidrolik

dengan,

qi = debit cairan masuk ke dalam tangki

qo = debit cairan keluar

h = tinggi permukaan cairan di dalam tangki (“head” cairan)

 Tinggi cairan (head) menghasilkan suatu tekanan yang menimbulkan
aliran cairan dari tangki dan keadaan ini merupakan kebalikan daripada sifat
pipa hambatan-hambatan lain terhadap aliran.

Untuk suatu tangki yang mengeluarkan cairan karena tekanan “head”-nya,

tahanan hidraulik didefinisikan sebagai peubahan “head” yang diperlukan
agar menyebabkan perubahan aliran. Secara matematis dituliskan sebagai
berikut:

dh
R
dq 0

di mana, R = tahanan hidraulik  sek 

2
 ft 

h = head (ft)

q = laju aliran  ft 
3

sek 

Resistansi dan kapasitansi sistem permukaan zat cair. Tinjau aliran dalam pipa
pendek yang dihubungkan pada dua tangki. Resistansi untuk aliran zat cair
dalam pipa atau hambatan didefinisikan sebagai perubahan dalam perbedaan
tinggi (perbedaan permukaan zat cair dalam dua tangki) yang diperlukan
untuk membuat satu satuan perubahan laju aliran, yaitu:

perubahan perbedaan permukaan, m

R
perubahan laju aliran , m 3 / sec

Karena hubungan antara laju aliran dan perbedaan tinggi terjadi untuk aliran
laminar dan aliran turbulen, maka akan ditinjau kedua kasus sebagai berikut.
Tinjau sistem permukaan zat cair pada Gambar.4.5(a). Bila aliran pada
hambatan adalah laminar, maka hubungan antara laju aliran keadaan tunak
dan tinggi permukaan (kepala) pada keadaan tunak diberikan oleh:

Q = KH

dengan

Q = laju aliran zat cair, m3/sec

K = koefisien, m2/sec

H = permukaan zat cair pada keadaan tunak, m

Kecepatan aliran Kemiringan = 2H h


Q q

a b

Gambar (a) Sistem permukaan zat cair, (b) kurva laju aliran versus
permukaan zat cair
Perhatikan bahwa hukum untuk aliran laminar ini analog dengan hukum
Coulomb yang menyatakan bahwa arus berbanding lurus dengan beda
potensial.

Untuk aliran laminar, resistansi R diperoleh:

Resistansi aliran laminar adalah konstan dan analog dengan resistansi listrik.

Bila aliran yang melalui penghambat turbulen, maka laju aliran

keadaan

tunak diberikan oleh

dengan

Q = laju aliran zat cair, m3/sec

K = koefisien, m2,5/sec

H = permukaan zat cair pada keadaan tunak, m

Resistansi Rt aliran turbulen diperoleh

Dengan bentuk persamaan diperoleh

sehingga

Jadi,

Nilai resistansi Rt aliran turbulen tergantung pada laju aliran dan permukaan
zat cair. Nilai Rt kecil, mungkiri dapat dikatakan konstan bila perubahan
permukaan zat cair dan laju aliran kecil.

Dengan menggunakan resistansi aliran turbulen, huhungan antara Q

dan H diberikan oleh

Linearisasi akan sahih bila perubahan tinggi permukaan zat cair dan laju aliran
pada keadaan tunak cukup kecil.