PEMODELAN SISTEM
Bab 2 berisi pemodelan sistem sebagai dasar dalam analisis dan sintesis
sistem kendali. Uraiannya meliputi pengertian sistem, model sistem,
perbedaaan model dan simulasi, pengertian model matematis, dan model
matematis untuk rangkaian listrik, sistem mekanis, sistem fluida, dan sistem
termal.
____________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali 1
a) terlalu mahal
Contoh : mempelajari mantap atau tidaknya cara berjalan robot
humanoid. Untuk membeli atau membuat robot dibutuhkan biaya
yang mahal.
b) berbahaya
Contoh : mahasiswa yang ingin mengetahui efek radiasi dalam
reaktor nuklir. Terlalu riskan apabila dia mencoba langsung dengan
reaktor nuklir sebenarnya.
c) sistemnya belum ada
Contoh : Untuk pesawat udara baru, seseorang ingin menguji efek
sayap dengan bentuk yang berbeda-beda terhadap sifat aerodinamis
pesawat.
Dengan demikian dalam situasi tersebut dibutuhkan cara untuk
memecahkan persoalan tanpa melakukan eksperimentasi, yaitu dengan
membuat model suatu sistem.
b) model verbal
Perilaku atau sifat sistemnya diuraikan dalam bentuk kata-kata,
misalnya jika sistem manajemen sumber daya dan pengelolaan aset di
perusahaan tidak benar maka angka PHK semakin tinggi.
c) model fisis
Model ini mencoba meniru sistem sebenarnya dalam bentuk miniatur
atau prototipe.
d) model matematis
Pada model ini, hubungan antar besaran dalam sistem dinyatakan
dalam bentuk hubungan (persamaan) matematis. Kebanyakan hukum
alam adalah model matematis. Hukum alam berkaitan dengan sistem
sederhana dan seringkali ideal. Untuk sistem nyata, hubungan antar
variabelnya mungkin lebih rumit.
____________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali 2
3. Model dan Simulasi
Anggap bahwa eksperimen tidak bisa dilakukan, tetapi model sistemnya
tersedia. Model tersebut dapat digunakan untuk menghitung atau
menyimpulkan bagaimana sistem bekerja. Hal ini dapat dilakukan secara
analitis, yaitu dengan memecahkan persamaan matematika yang muncul
dan mempelajari solusinya, misalnya pada saat mempelajari dan ingin
mengetahui arus dan tegangan pada suatu cabang dalam rangkaian listrik
menggunakan hukum Ohm atau Kirchhoff.
Dengan perkembangan komputer, baik perangkat lunak maupun
perangkat kerasnya, eksperimen numerik dapat dilakukan dengan mudah,
cepat, dan efektif terhadap suatu model. Langkah tersebut dikenal dengan
istilah simulasi. Simulasi dengan demikian adalah suatu cara yang tidak
mahal dan aman dalam bereksperimen dengan sistem. Kualitas hasil
simulasi bergantung kepada kualitas model sistemnya.
____________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali 5
u(t) adalah perpindahan dari dasar, y(t) adalah perpindahan massa
gaya pegas bernilai k(u-y), gaya peredam berharga b(u-y)
Persamaan Newton yang berlaku berbentuk my = b(u y ) + k (u y )
my + by + ky = bu + ku
Gambar diatas adalah model skematik generator arus searah (DC). Sebuah
generator berfungsi menghasilkan besaran listrik dari gerak mekanik di sisi
inputnya. Besaran listrik yang dihasilkan adalah tegangan generator ea dan
arus ia akibat mekanisme putaran motor listrik dengan kecepatan n.
Misalnya tegangan akibat putaran motor eg berbanding lurus dengan
kecepatan n maka eg = k1 n dengan k1 adalah konstanta, sedangkan putaran
____________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali 6
motor diatur oleh arus dari bagian medan if dan nilainya berbanding lurus
dengan arus ini, yaitu n = k 2 i f , sehingga didapat
eg = k1 k2 i f = k g i f
dengan kg = k1k2 disebut konstanta generator. Dengan menerapkan Hukum
Kirchhoff pada sisi input (bagian medan) dihasilkan
di
ef = Rf i f + Lf f
dt
Substitusi tegangan generator menghasilkan bentuk
e L de
ef = Rf g + f g
k g k g dt
Sementara itu, Hukum Kirchhoff di bagian output berbentuk
di
ea = eg + Rg ia + Lg a
dt
ea = ia Z L
atau
e L de
eg = ea + Rg a + g a
Z L Z L dt
Analisis terhadap model tersebut dapat dilakukan dengan mencari
hubungan antara tegangan masukan (input) dengan tegangan yang
dihasilkan.
h
q
____________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali 7
d
A h(t ) = u (t ) q (t )
dt
Persamaan-persamaan di atas membentuk model sistem tangki fluida.
Dari ketiga persamaan tersebut didapat model matematis sistem aliran fluida
dalam bentuk persamaan diferensial non linier berikut
d a 2g 1
h(t ) = h(t ) + u (t )
dt A A
Dari bentuk terakhir, kita dapat menentukan tinggi permukaan cairan jika
debit aliran masuknya diketahui. Setelah data tinggi permukaannya
dihitung, debit keluarannya dapat dihitung dengan cara berikut
q (t ) = a 2 g h(t )
cairan panas
pemanas
cairan
dingin
Misalkan tangki diisolasi sehingga tidak ada kalor yang hilang ke udara luar.
Asumsi lainnya adalah tidak ada panas yang tersimpan di dalam tangki serta
pemanasan dilakukan secara sempurna, sehingga suhu cairan merata.
Definisikan, Si = suhu mantap cairan dingin, So = suhu mantap cairan panas,
G = laju aliran cairan, M = massa cairan dalam tangki, c = kalor jenis cairan, R
= resistansi termal, C = kapasitansi termal, dan H = laju kalor input. Anggap
bahwa suhu cairan dingin yang masuk dijaga konstan dan laju kalor input
tiba-tiba berubah (akibat pemanasan) dari H ke H + hi sehingga laju kalor
cairan panas berubah dari H ke H + ho. Suhu cairan panas berubah dari So ke
So + s. Untuk kasus ini, berlaku hubungan ho = Gcs , C = Mc , dan
s 1
R= = . Persamaan diferensial untuk sistem ini adalah :
ho Gc
ds
C = hi ho
dt
yang dapat dituliskan menjadi
ds
RC + s = Rhi
dt
Selanjutnya, jika suhu cairan dingin berubah tiba-tiba dari Si ke Si + si dan
laju panas cairan dan laju aliran cairan dijaga konstan maka didapat
persamaan diferensial
ds
RC + s = si
dt
____________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali 8
Jika sistem termal dihadapkan pada perubahan suhu cairan dingin dan laju
kalor input, sementara laju aliran cairan dijaga konstan maka perubahan
suhu cairan mengikuti persamaan diferensial
ds
RC + s = s i + Rhi
dt
Soal latihan :
____________________________________________________________________
Asep Najmurrokhman Catatan Kuliah Sistem Kendali 9