Pengantar

Sistem Kontrol

1-1 PENDAHULUAN
Teori kontrol yang umum digunakan saat ini adalah teori kontrol klasik
(disebut juga teori kontrol konvensional), teori kontrol modern, dan teori kontrol
robust. Buku ini menyajikan perlakuan komprehensif dari analisis dan desain sistem
kontrol berdasarkan teori kontrol klasik dan teori kontrol modern. Pengenalan
singkat teori kontrol kuat disertakan dalam Bab 10.
Kontrol otomatis sangat penting dalam bidang teknik dan sains apa pun.
Kontrol otomatis adalah bagian penting dan integral dari sistem kendaraan ruang
angkasa, sistem robotik, sistem manufaktur modern, dan operasi industri apa pun
yang melibatkan pengendalian suhu, tekanan, kelembapan, aliran, dll. Sebaiknya
sebagian besar insinyur dan ilmuwan sudah mengenalnya dengan teori dan praktek
kontrol otomatis.
Buku ini dimaksudkan untuk menjadi buku teks tentang sistem kendali di
tingkat senior di perguruan tinggi atau universitas. Semua materi latar belakang
yang diperlukan disertakan dalam buku ini. Materi latar belakang matematika yang
terkait dengan transformasi Laplace dan analisis vektor-matriks disajikan secara
terpisah pada lampiran.
Tinjauan Singkat Perkembangan Sejarah Teori dan Praktik Kontrol.
Pekerjaan. penting pertama dalam kontrol otomatis adalah penggerak sentrifugal
James Watt atau untuk kontrol kecepatan mesin uap di abad kedelapan belas. Karya
penting lainnya pada tahap awal pengembangan teori kontrol adalah karena

1
 Minorsky, Hazen, dan Nyquist, di antara banyak lainnya. Pada tahun 1922,
Minorsky mengerjakan pengontrol otomatis untuk kemudi kapal dan menunjukkan
bagaimana stabilitas dapat ditentukan dari persamaan diferensial yang menjelaskan
sistem tersebut. Pada tahun 1932, Nyquist mengembangkan prosedur yang relatif
sederhana untuk menentukan stabilitas sistem loop tertutup berdasarkan respons
loop terbuka ke input sinusoidal kondisi-mapan. Pada tahun 1934, Hazen, yang
memperkenalkan istilah servomekanisme untuk sistem kontrol posisi, membahas
desain servomekanisme relai yang mampu mengikuti masukan yang berubah.

Selama dekade 1940-an, metode respons frekuensi (terutama metode diagram

Bode karena Bode) memungkinkan para insinyur merancang sistem kontrol loop
tertutup linier yang memenuhi persyaratan kinerja. Banyak sistem kontrol industri
pada tahun 1940-an dan 1950-an menggunakan pengontrol PID untuk mengontrol
tekanan, suhu, dll. Pada awal 1940-an, Ziegler dan Nichols menyarankan aturan
untuk menyetel pengontrol PID, yang disebut aturan penyetelan Ziegler-Nichols.
Dari akhir tahun 1940-an hingga 1950-an, metode lokus akar yang dikembangkan
oleh Evans sepenuhnya berkembang.

Metode respons frekuensi dan lokus akar, yang merupakan inti dari teori
kendali klasik, mengarah pada sistem yang stabil dan memenuhi sekumpulan
persyaratan kinerja yang lebih atau kurang sewenang-wenang. Sistem seperti itu,
secara umum, dapat diterima tetapi tidak optimal dalam arti apa pun. Sejak akhir
1950-an, penekanan pada masalah desain kontrol telah bergeser dari desain salah
satu dari banyak sistem yang bekerja ke desain satu sistem optimal dalam arti
tertentu.

Karena pabrik modern dengan banyak input dan output menjadi semakin
kompleks, deskripsi sistem kontrol modern membutuhkan banyak persamaan. Teori
kontrol klasik, yang hanya berurusan dengan input tunggal, sistem output tunggal,
menjadi tidak berdaya untuk sistem multi-input, multi-output. Sejak sekitar 1960,
karena ketersediaan komputer digital memungkinkan analisis domain-waktu dari
sistem yang kompleks, teori kontrol modern, berdasarkan analisis domain-waktu
dan sintesis menggunakan variabel status, telah dikembangkan untuk mengatasi
peningkatan kompleksitas tumbuhan modern dan persyaratan ketat tentang
keakuratan, bobot, dan biaya di militer, ruang angkasa, dan dalam aplikasi industri.

Selama tahun 1960 hingga 1980, kontrol optimal dari sistem deterministik
dan sto chastic, serta kontrol adaptif dan pembelajaran dari sistem yang kompleks,
diselidiki sepenuhnya. Dari 1980-an hingga 1990-an, perkembangan dalam teori
kontrol modern berpusat di sekitar kontrol yang kuat dan topik terkait.

Teori kontrol modern didasarkan pada analisis domain-waktu dari sistem

persamaan diferensial. Teori kontrol modern membuat desain sistem kontrol lebih
sederhana karena teori tersebut didasarkan pada model sistem kontrol yang
sebenarnya. Namun, stabilitas sistem sensitif terhadap kesalahan antara sistem
aktual dan modelnya. Ini berarti bahwa ketika pengontrol yang dirancang
berdasarkan model diterapkan ke sistem yang sebenarnya, sistem mungkin tidak
stabil. Untuk menghindari situasi ini, kami merancang sistem kontrol dengan
terlebih dahulu menyiapkan kisaran kemungkinan kesalahan dan kemudian
merancang pengontrol sedemikian rupa sehingga, jika kesalahan sistem tetap dalam
kisaran yang diasumsikan, sistem kontrol yang dirancang akan tetap stabil. . Metode
desain yang didasarkan pada prinsip ini disebut teori kendali yang kokoh. Teori ini
menggabungkan pendekatan respons frekuensi dan pendekatan domain waktu.
Teorinya secara matematis sangat kompleks.

2
 Karena teori ini membutuhkan latar belakang matematika di tingkat
pascasarjana, maka penyertaan teori robust control dalam buku ini dibatasi pada
aspek pengantar saja. Pembaca yang tertarik dengan detail teori kontrol yang kuat
harus mengambil kursus kontrol tingkat pascasarjana di perguruan tinggi atau
universitas yang mapan.

Definisi. Sebelum kita dapat membahas sistem kendali, beberapa terminologi

dasar harus didefinisikan.

Variabel Terkendali dan Sinyal Kontrol atau Variabel Dimanipulasi.

Yang dikontrol Variabel adalah kuantitas atau kondisi yang diukur
dancontrolled.The sinyal kontrol atau dimanipulasi variabeladalah kuantitas atau
kondisi yang bervariasi oleh controller sehingga dapat mempengaruhi nilai variabel
terkontrol. Biasanya, variabel yang dikontrol adalah keluaran dari sistem. Kontrol
berarti mengukur nilai variabel yang dikontrol dari sistem dan menerapkan sinyal
kontrol ke sistem untuk mengoreksi atau membatasi penyimpangan nilai yang
diukur dari nilai yang diinginkan.

Dalam mempelajari teknik kontrol, kita perlu mendefinisikan istilah

tambahan yang diperlukan untuk menggambarkan sistem kontrol.

Tanaman. Sebuah pabrik dapat berupa sebuah peralatan, mungkin hanya satu
set suku cadang mesin yang berfungsi bersama, yang tujuannya adalah untuk
melakukan operasi tertentu. Dalam buku ini, kita akan menyebut objek fisik apa
pun yang akan dikendalikan (seperti perangkat mekanis, tungku pemanas, reaktor
kimia, atau pesawat ruang angkasa) sebagai tanaman.

Proses. The Merriam-Webster Dictionary mendefinisikan sebuah proses

untuk menjadi alami, pro operasi gressively melanjutkan atau pengembangan
ditandai dengan serangkaian perubahan bertahap yang berhasil satu sama lain
dengan cara yang relatif tetap dan memimpin ke arah hasil atau akhir tertentu; atau
operasi buatan atau sukarela, yang terus berlanjut secara progresif yang terdiri dari
serangkaian tindakan atau gerakan terkontrol yang secara sistematis diarahkan ke
hasil atau tujuan tertentu. Dalam buku ini kita akan menyebut operasi apa pun untuk
dikendalikan sebagai proses. Contohnya adalah proses kimia, ekonomi, dan biologi.

Sistem. Suatu sistem adalah kombinasi dari komponen-komponen yang

bekerja bersama dan menjalankan tujuan tertentu. Sebuah sistem tidak perlu fisik.
Konsep sistem dapat diterapkan pada fenomena abstrak dan dinamis seperti yang
ditemui dalam ilmu ekonomi. Oleh karena itu, kata sistem harus diartikan sebagai
sistem fisik, biologis, ekonomi, dan sejenisnya.

Gangguan. Gangguan adalah sinyal yang cenderung mempengaruhi nilai

keluaran suatu sistem. Jika gangguan yang dihasilkan di dalam sistem disebut
internal, sedangkan eksternal gangguandihasilkan di luar sistem dan merupakan
input.

Kontrol umpan balik. Kontrol umpan balik mengacu pada operasi yang,
dengan adanya gangguan, cenderung mengurangi perbedaan antara keluaran sistem
dan beberapa masukan referensi dan melakukannya atas dasar perbedaan ini. Di sini
hanya gangguan tak terduga yang begitu ditentukan, karena gangguan yang dapat
diprediksi atau diketahui selalu dapat dikompensasikan di dalam sistem.

3
1-2 CONTOH SISTEM PENGENDALIAN

Pada bagian ini kami akan menyajikan beberapa contoh sistem kendali.

Sistem Kontrol Kecepatan. Prinsip dasar dari pengatur kecepatan Watt

untuk mesin diilustrasikan dalam diagram skema Gambar 1–1. Jumlah bahan bakar
yang dimasukkan ke mesin disesuaikan dengan perbedaan antara kecepatan mesin
yang diinginkan dan kecepatan sebenarnya.

Urutan tindakan dapat dinyatakan sebagai berikut: Pengatur kecepatan diatur

sedemikian rupa sehingga, pada kecepatan yang diinginkan, tidak ada oli
bertekanan yang mengalir ke kedua sisi silinder daya. Jika kecepatan aktual turun
di bawah nilai yang diinginkan karena gangguan, maka penurunan gaya sentrifugal
pengatur kecepatan menyebabkan katup kontrol bergerak ke bawah, memasok lebih
banyak bahan bakar, dan kecepatan mesin meningkat hingga nilai yang diinginkan
tercapai. Sebaliknya, jika kecepatan mesin meningkat di atas nilai yang diinginkan,
maka peningkatan gaya sentrifugal dari pengatur menyebabkan katup kendali
bergerak ke atas. Ini mengurangi suplai bahan bakar, dan kecepatan mesin menurun
sampai nilai yang diinginkan tercapai.

Dalam sistem kendali kecepatan ini, plant (sistem terkontrol) adalah mesin
dan variabel yang dikontrol adalah kecepatan mesin. Perbedaan antara kecepatan
yang diinginkan dan kecepatan sebenarnya adalah sinyal kesalahannya. Sinyal
kontrol (jumlah bahan bakar) yang akan diterapkan ke pabrik (mesin) adalah sinyal
penggerak. Input eksternal untuk menghilangkan variabel yang dikontrol adalah
gangguan. Perubahan beban yang tidak terduga adalah gangguan.

Sistem Kontrol Suhu. Gambar 1–2 menunjukkan diagram skema kontrol suhu
dari tungku listrik. Suhu dalam tungku listrik diukur dengan termometer, yang
merupakan perangkat analog. Suhu analog diubah
 Gambar 1-1
Sistem Kontrol Kecepatan

Gambar 1-2
Sistem Kotrol Suhu
ke suhu digital dengan konverter A / D. Suhu digital diumpankan ke pengontrol
melalui sebuah antarmuka. Suhu digital ini dibandingkan dengan suhu masukan
terprogram, dan jika ada perbedaan (kesalahan), pengontrol mengirimkan sinyal ke
pemanas, melalui antarmuka, penguat , dan relay, untuk membawa suhu tungku ke
nilai yang diinginkan.

Sistem Bisnis. Sistem bisnis dapat terdiri dari banyak kelompok. Setiap tugas
yang ditugaskan ke grup akan mewakili elemen dinamis dari sistem. Metode umpan
balik untuk melaporkan pencapaian setiap kelompok harus ditetapkan dalam sistem
seperti itu untuk operasi yang tepat. Kopling silang antar gugus fungsi harus dibuat
menjadi mini mum untuk mengurangi waktu tunda yang tidak diinginkan dalam
sistem. Semakin kecil kopling silang ini, semakin lancar aliran sinyal dan material
kerja.

Sistem bisnis adalah sistem loop tertutup, desain yang baik akan mengurangi
kontrol manajemen yang diperlukan. Perhatikan bahwa gangguan pada sistem ini
adalah kurangnya personel atau material, gangguan komunikasi, kesalahan
manusia, dan sejenisnya.

Pembentukan sistem estimasi yang beralasan berdasarkan statistik harus

dilakukan dengan manajemen yang tepat. Ini adalah fakta yang terkenal bahwa
kinerja sistem semacam itu dapat ditingkatkan dengan penggunaan waktu tunggu,
atau antisipasi.

Untuk menerapkan teori kontrol untuk meningkatkan kinerja sistem semacam

itu, kita harus merepresentasikan karakteristik dinamis dari kelompok komponen
sistem dengan serangkaian persamaan yang relatif sederhana.

Meskipun merupakan masalah yang sulit untuk mendapatkan representasi

matematis dari kelompok komponen, penerapan teknik pengoptimalan pada sistem
bisnis secara signifikan meningkatkan kinerja sistem bisnis.

Pertimbangkan, sebagai contoh, sistem organisasi teknik yang terdiri dari

kelompok-kelompok besar seperti manajemen, penelitian dan pengembangan,
desain awal, eksperimen, desain dan penyusunan produk, fabrikasi dan perakitan,
dan pengujian. Grup-grup ini saling berhubungan untuk membentuk keseluruhan
operasi.

Sistem seperti itu dapat dianalisis dengan mereduksinya menjadi sekumpulan

komponen paling dasar yang diperlukan yang dapat memberikan detail analitik
yang diperlukan dan dengan merepresentasikan karakteristik dinamis dari setiap
komponen dengan seperangkat persamaan sederhana. (Kinerja dinamis dari sistem
seperti itu dapat ditentukan dari hubungan antara pencapaian progresif dan waktu.)

5
 Gambar 1-3
Diagram blok dari suatu sistem organisasi teknik.

Diagram blok fungsional dapat digambar dengan menggunakan blok untuk

merepresentasikan aktivitas fungsional dan jalur sinyal interkoneksi untuk
merepresentasikan informasi atau keluaran produk dari operasi sistem. Gambar 1–
3 adalah diagram blok yang mungkin untuk sistem ini.

Sistem Kontrol yang Kuat. Langkah pertama dalam perancangan sistem

kendali adalah mendapatkan model matematis dari tumbuhan atau objek kendali.
Pada kenyataannya, setiap model pabrik yang ingin kita kontrol akan memiliki
kesalahan dalam proses pemodelan. Artinya, pabrik sebenarnya berbeda dari model
yang akan digunakan dalam desain sistem kontrol.

Untuk memastikan pengontrol yang dirancang berdasarkan model akan

bekerja dengan memuaskan saat pengontrol ini digunakan dengan instalasi
sebenarnya, salah satu pendekatan yang masuk akal adalah dengan mengasumsikan
dari awal bahwa ada ketidakpastian atau kesalahan antara pabrik sebenarnya dan
pabriknya model matematika dan termasuk ketidakpastian atau kesalahan dalam
proses desain sistem pengaturan. Sistem kontrol yang dirancang berdasarkan
pendekatan ini disebut robust sistem pengaturan.

≈
Misalkan tanaman yang sebenarnya kita ingin kontrol 𝐺 (𝑠) dan model
matematika dari tanaman yang sebenarnya adalah G(s),yaitu,
 ≈( )
𝐺 𝑠 = 𝑚𝑜𝑑𝑒𝑙 𝑖𝑛𝑠𝑡𝑎𝑙𝑎𝑠𝑖 𝑎𝑘𝑡𝑢𝑎𝑙 𝑦𝑎𝑛𝑔 𝑚𝑒𝑚𝑖𝑙𝑖𝑘𝑖 𝑘𝑒𝑡𝑖𝑑𝑎𝑘𝑝𝑎𝑠𝑡𝑖𝑎𝑛 ∆(𝑠)

G(s) = model instalasi nominalyang akan digunakan untuk merancang

sistem kontrol

~
𝐺 (𝑠) dan G(s) mungkin terkait dengan faktor perkalian seperti

~
𝐺 (𝑠 ) = 𝐺(𝑠)[1 + ∆(𝑠)]

atau faktor aditif

~( )
𝐺 𝑠 = 𝐺 (𝑠) + ∆(𝑠)

atau dalam bentuk lainnya.

Karena deskripsi pasti dari ketidakpastian atau kesalahan ∆(s) tidak

diketahui, kami menggunakan file estimasi ∆(s) dan gunakan estimasi ini, W (s),
dalam desain kontroler. W(s) adalah sebuah fungsi transfer skalar sedemikian
rupa

dimana adalah nilai maksimum untuk 0 ≤ 𝜔 ≤ ∞ dan

disebut dengan H norma tak terhingga dari W(s).

6
 Nama Kelompok 2 :
1. Nanda (D1021191031)
2. Adi Sentosa (D1022191021)
3. Rizki Rushandri Nugraha (D1021191061)
4. Miftahul Huda (D1021161081)
5. Naufal Azhar Fikriawan (D1021191111)
6. Oktavianus Lorenzo (D1021191032)

TERJEMAHAN BUKU MODERN CONTROL ENGINEERING BAB 1 HALAMAN 7-12

Dengan menggunakan teorema penguatan kecil, prosedur desain di sini bermuara pada
penentuan pengontrol K (s) sedemikian rupa sehingga pertidaksamaan

!(#)
RUMUS: !%&'(#)((#)! ) < 1

terpenuhi, dimana G (s) adalah fungsi transfer dari model yang digunakan dalam proses desain,
K (s) adalah fungsi transfer dari controller, dan W( s) adalah fungsi transfer yang dipilih untuk
mendekati ¢ (s). Dalam kebanyakan kasus praktis, kita harus memenuhi lebih dari satu
ketidaksetaraan yang melibatkan G (s), K (s), dan W (s). Misalnya, untuk menjamin stabilitas
yang kokoh dan kinerja yang kuat, kami mungkin memerlukan dua ketidaksetaraan, seperti

!!(#)'(#)((#)
RUMUS:! ! < 1 untuk stabilitas yang kuat
%&'(#)((#) )

! (#)
"
! %&'(#)((#)! < 1 untuk performa yang kuat
)

terpenuhi. (Ketidaksetaraan ini diturunkan di Bagian 10-9.) Ada banyak ketidaksetaraan

berbeda yang perlu dipenuhi di banyak sistem kontrol yang kuat. (Stabilitas yang kuat berarti
bahwa pengontrol K (s) menjamin stabilitas internal semua sistem yang termasuk dalam
kelompok sistem yang menyertakan sistem dengan pabrik sebenarnya. Performa yang kuat
berarti performa yang ditentukan terpenuhi di semua sistem yang merupakan bagian dari grup
tersebut.) Dalam buku ini semua tanaman sistem kontrol yang kita diskusikan diasumsikan
diketahui secara tepat, kecuali tanaman yang kita diskusikan di Bagian 10–9 di mana aspek
pengantar teori kontrol kokoh disajikan.
1–3 KONTROL CLOSED-LOOP VERSUS OPEN-LOOP CONTROL
Sistem Kontrol Umpan Balik. Suatu sistem yang memelihara hubungan yang
ditentukan antara keluaran dan masukan referensi dengan membandingkannya dan
menggunakan perbedaan sebagai alat kontrol disebut sistem kendali umpan balik. Contohnya
adalah sistem kontrol suhu ruangan. Dengan mengukur suhu ruangan sebenarnya dan
membandingkannya dengan suhu referensi (suhu yang diinginkan), termostat menyalakan atau
mematikan peralatan pemanas atau pendingin sedemikian rupa untuk memastikan bahwa suhu
ruangan tetap pada tingkat yang nyaman terlepas dari kondisi luar. kondisi.
Sistem kontrol umpan balik tidak terbatas pada teknik tetapi dapat ditemukan di
berbagai bidang non-teknik juga. Tubuh manusia, misalnya, adalah sistem kendali umpan
balik yang sangat canggih. Baik suhu tubuh maupun tekanan darah dijaga agar tetap konstan
melalui umpan balik fisiologis. Faktanya, umpan balik menjalankan fungsi vital: Ini membuat
tubuh manusia relatif tidak sensitif terhadap gangguan eksternal, sehingga memungkinkannya
berfungsi dengan baik dalam lingkungan yang berubah.

Sistem Kontrol Loop Tertutup. Sistem kendali umpan balik sering disebut sebagai
kendali loop tertutup sistem. Dalam praktiknya, istilah kontrol umpan balik dan kontrol loop
tertutup digunakan secara bergantian. Dalam sistem kendali loop tertutup sinyal kesalahan
penggerak, yang merupakan perbedaan antara sinyal input dan sinyal umpan balik (yang
mungkin merupakan sinyal output itu sendiri atau fungsi dari sinyal output dan turunannya
dan / atau integralnya), diumpankan ke pengontrol untuk mengurangi kesalahan dan membawa
output dari sistem ke nilai yang diinginkan Istilah kontrol loop tertutup selalu menyiratkan
penggunaan tindakan kontrol umpan balik untuk mengurangi kesalahan sistem.

Sistem Kontrol Loop Terbuka. Sistem di mana keluaran tidak berpengaruh pada aksi
kontrol disebut sistem kontrol loop terbuka. Dengan kata lain, dalam sistem kendali loop
terbuka, output tidak diukur atau diumpankan kembali untuk perbandingan dengan input.
Salah satu contoh praktisnya adalah mesin cuci. Perendaman, pencucian, dan pembilasan di
mesin cuci beroperasi berdasarkan waktu. Mesin tidak mengukur sinyal keluaran, yaitu
kebersihan pakaian.
Dalam sistem kontrol loop terbuka, output tidak dibandingkan dengan input referensi.
Jadi, untuk setiap masukan referensi ada kondisi operasi tetap; Akibatnya, akurasi sistem
bergantung pada kalibrasi. Jika ada gangguan, sistem kontrol loop terbuka tidak akan
melakukan tugas yang diinginkan. Kontrol loop terbuka dapat digunakan, dalam praktiknya,
hanya jika hubungan antara input dan output diketahui dan jika tidak ada gangguan internal
maupun eksternal. Jelas, sistem seperti itu bukanlah sistem kendali umpan balik. Perhatikan
bahwa setiap sistem kontrol yang beroperasi pada basis waktu adalah loop terbuka. Misalnya,
kontrol lalu lintas dengan menggunakan sinyal yang dioperasikan berdasarkan waktu adalah
contoh lain dari kontrol loop terbuka.

Loop Tertutup versus Sistem Kontrol Loop Terbuka. Keuntungan dari sistem
kendali loop tertutup adalah kenyataan bahwa penggunaan umpan balik membuat respon
sistem relatif tidak sensitif terhadap gangguan eksternal dan variasi internal dalam parameter
sistem. Dengan demikian dimungkinkan untuk menggunakan komponen yang relatif tidak
akurat dan murah untuk mendapatkan kontrol yang akurat dari pabrik tertentu, sedangkan hal
itu tidak mungkin dilakukan dalam kasus loop terbuka.
Dari segi stabilitas, sistem kendali open-loop lebih mudah dibangun karena kestabilan
sistem bukan merupakan masalah utama. Di sisi lain, stabilitas adalah masalah utama dalam
sistem kendali loop tertutup, yang mungkin cenderung mengoreksi kesalahan secara
berlebihan dan dengan demikian dapat menyebabkan osilasi amplitudo yang konstan atau
berubah.
Harus ditekankan bahwa untuk sistem di mana input diketahui sebelumnya dan di mana
tidak ada gangguan, disarankan untuk menggunakan kontrol loop terbuka. Sistem kontrol loop
tertutup memiliki keuntungan hanya jika terdapat gangguan yang tidak dapat diprediksi dan /
atau variasi yang tidak dapat diprediksi dalam komponen sistem. Perhatikan bahwa peringkat
daya keluaran sebagian menentukan biaya, berat, dan ukuran sistem kontrol. Jumlah
komponen yang digunakan dalam sistem kontrol loop tertutup lebih banyak dari pada sistem
kontrol loop terbuka yang sesuai. Dengan demikian, sistem kendali loop tertutup umumnya
lebih mahal dalam biaya dan daya. Untuk mengurangi daya yang dibutuhkan suatu sistem,
kendali loop terbuka dapat digunakan jika memungkinkan. Kombinasi yang tepat dari kontrol
loop terbuka dan loop tertutup biasanya lebih murah dan akan memberikan kinerja sistem yang
memuaskan secara keseluruhan.
Sebagian besar analisis dan desain sistem kontrol yang disajikan dalam buku ini
berkaitan dengan sistem kontrol loop tertutup. Dalam keadaan tertentu (seperti di mana tidak
ada gangguan ada atau output sulit untuk mengukur) sistem kontrol loop terbuka mungkin
diinginkan. Oleh karena itu, sangat bermanfaat untuk merangkum keuntungan dan kerugian
menggunakan sistem kontrol loop terbuka.

Keuntungan utama dari sistem kendali loop terbuka adalah sebagai berikut:
1. Konstruksi sederhana dan kemudahan perawatan.
2. Lebih murah daripada sistem loop tertutup yang sesuai.
3. Tidak ada masalah stabilitas.
4. Nyaman ketika keluaran sulit untuk diukur atau mengukur keluaran dengan tepat
secara ekonomis tidak layak. (Misalnya, dalam sistem mesin cuci, akan sangat mahal
untuk menyediakan perangkat untuk mengukur kualitas keluaran mesin cuci,
kebersihan pakaian.)

Kerugian utama dari sistem kontrol loop terbuka adalah sebagai berikut:
1. Gangguan dan perubahan kalibrasi menyebabkan kesalahan, dan hasilnya mungkin
berbeda dari yang diinginkan.
2. Untuk menjaga kualitas output yang diperlukan, kalibrasi ulang perlu dilakukan dari
waktu ke waktu.

1–4 PERANCANGAN DAN KOMPENSASI SISTEM KONTROL

Buku ini membahas aspek dasar desain dan kompensasi sistem kontrol. Kompensasi
adalah modifikasi dinamika sistem untuk memenuhi spesifikasi yang diberikan. Pendekatan
desain sistem kendali dan kompensasi yang digunakan dalam buku ini adalah pendekatan root-
locus, pendekatan frekuensi-respons, dan pendekatan state-space. Desain dan kompensasi
sistem kendali seperti itu akan disajikan dalam Bab 6, 7, 9 dan 10. Pendekatan kompensasi
berbasis PID untuk desain sistem kendali diberikan dalam Bab 8.
Dalam desain sebenarnya dari sistem kendali, apakah akan menggunakan elektronik,
pneumatik, atau kompensator hidrolik adalah masalah yang harus diputuskan sebagian
berdasarkan sifat instalasi yang dikendalikan. Misalnya, jika instalasi yang dikendalikan
melibatkan fluida yang mudah terbakar, maka kita harus memilih komponen pneumatik (baik
kompensator maupun aktuator) untuk menghindari kemungkinan percikan api. Namun, jika
tidak ada bahaya kebakaran, maka kompensator elektronik paling umum digunakan.
(Faktanya, kami sering mengubah sinyal nonelektrik menjadi sinyal listrik karena
kesederhanaan transmisi, peningkatan akurasi, peningkatan keandalan, kemudahan
kompensasi, dan sejenisnya.)
 Spesifikasi Kinerja. Sistem kontrol dirancang untuk melakukan tugas tertentu.
Persyaratan yang dikenakan pada sistem kontrol biasanya dijabarkan sesuai spesifikasi kinerja.
Spesifikasi dapat diberikan dalam hal persyaratan respons transien (seperti overshoot
maksimum dan waktu penyelesaian dalam respons langkah) dan persyaratan kondisi mapan
(seperti kesalahan kondisi-mapan dalam mengikuti masukan ramp) atau dapat diberikan dalam
respons frekuensi istilah. Spesifikasi sistem kendali harus diberikan sebelum proses desain
dimulai.
Untuk masalah desain rutin, spesifikasi kinerja (yang berhubungan dengan akurasi,
stabilitas relatif, dan kecepatan respon) dapat diberikan dalam hal nilai numerik yang tepat.
Dalam kasus lain mereka mungkin diberikan sebagian dalam hal nilai numerik yang tepat
dan sebagian dalam hal pernyataan kualitatif. Dalam kasus terakhir, spesifikasi mungkin harus
dimodifikasi selama proses desain, karena spesifikasi yang diberikan mungkin tidak pernah
terpenuhi (karena persyaratan yang saling bertentangan) atau dapat menyebabkan sistem yang
sangat mahal.
Umumnya, spesifikasi kinerja tidak boleh lebih ketat dari yang diperlukan untuk
melakukan tugas yang diberikan. Jika akurasi pada operasi kondisi-mapan sangat penting
dalam sistem kontrol tertentu, maka kita tidak perlu memerlukan spesifikasi kinerja kaku yang
tidak perlu pada respons transien, karena spesifikasi seperti itu akan memerlukan komponen
yang mahal. Ingatlah bahwa bagian terpenting dari desain sistem kendali adalah menyatakan
spesifikasi kinerja secara tepat sehingga akan menghasilkan sistem kendali yang optimal untuk
tujuan tertentu.

Kompensasi Sistem. Mengatur penguatan adalah langkah pertama dalam

menyesuaikan sistem untuk kinerja yang memuaskan. Dalam banyak kasus praktis,
bagaimanapun, penyesuaian penguatan saja mungkin tidak memberikan perubahan yang
cukup pada perilaku sistem untuk memenuhi spesifikasi yang diberikan. Seperti yang sering
terjadi, meningkatkan nilai perolehan akan meningkatkan perilaku kondisi-mapan tetapi akan
mengakibatkan stabilitas yang buruk atau bahkan ketidakstabilan. Kemudian perlu untuk
mendesain ulang sistem (dengan memodifikasi struktur atau dengan memasukkan perangkat
tambahan atau komponen) untuk mengubah perilaku keseluruhan sehingga sistem akan
berperilaku seperti yang diinginkan. Desain ulang atau penambahan perangkat yang sesuai
seperti itu disebut kompensasi. Suatu alat yang dimasukkan ke dalam sistem untuk tujuan
memenuhi spesifikasi disebut kompensator.Kompensator mengkompensasi kinerja yang
kurang dari sistem asli.
 Prosedur Desain. Dalam proses merancang sistem kontrol, kami menyiapkan model
matematika dari sistem kontrol dan menyesuaikan parameter kompensator. Bagian pekerjaan
yang paling memakan waktu adalah pemeriksaan kinerja sistem dengan analisis dengan setiap
penyesuaian parameter. Perancang harus menggunakan MATLAB atau paket komputer lain
yang tersedia untuk menghindari banyak kebutuhan membosankan numerik untuk
pemeriksaan ini.
Setelah model matematika yang memuaskan diperoleh, perancang harus membuat
prototipe dan menguji sistem loop terbuka. Jika stabilitas absolut dari loop tertutup terjamin,
desainer menutup loop dan menguji kinerja sistem loop tertutup yang dihasilkan. Karena efek
pembebanan yang terabaikan di antara komponen, earities nonlin, parameter terdistribusi, dan
sebagainya, yang tidak dipertimbangkan dalam pekerjaan desain asli, kinerja sebenarnya dari
sistem prototipe mungkin akan berbeda dari prediksi teoretis. Jadi desain pertama mungkin
tidak memenuhi semua persyaratan kinerja. Perancang harus menyesuaikan parameter sistem
dan membuat perubahan pada prototipe sampai sistem memenuhi spesifikasi. Dalam
melakukan ini, dia harus menganalisis setiap percobaan, dan hasil analisis harus dimasukkan
ke dalam percobaan berikutnya. Perancang harus melihat bahwa sistem akhir memenuhi
aplikasi kinerja dan, pada saat yang sama, dapat diandalkan dan ekonomis.

1–5 GARIS BESAR BUKU

Teks ini dibagi menjadi 10 bab. Garis besar setiap bab dapat diringkas sebagai berikut:
Bab 1 menyajikan pendahuluan untuk buku ini.
Bab 2 membahas pemodelan matematis sistem kontrol yang dijelaskan dengan
persamaan diferensial linier. Secara khusus, ekspresi fungsi transfer dari sistem
persamaan diferensial diturunkan. Juga, ekspresi ruang-keadaan dari sistem persamaan
diferensial diturunkan. MATLAB digunakan untuk mentransformasikan model
matematika dari fungsi transfer ke persamaan state-space dan sebaliknya. Buku ini
membahas sistem linier secara de tail. Jika model matematis dari suatu sistem
nonlinier, maka perlu dilinierisasi sebelum menerapkan teori yang disajikan dalam
buku ini. Teknik linierisasi model matematika nonlinier disajikan dalam bab ini.
Bab 3 menurunkan model matematika dari berbagai sistem mekanik dan listrik
yang sering muncul dalam sistem kontrol.
Bab 4 membahas berbagai sistem fluida dan sistem termal, yang muncul dalam
sistem kontrol. Sistem fluida disini meliputi sistem level cairan, sistem pneumatik, dan
sistem hidrolik. Sistem termal seperti sistem kontrol suhu juga dibahas di sini. Teknisi
kontrol harus terbiasa dengan semua sistem yang dibahas dalam bab ini.
Bab 5 menyajikan analisis respons transien dan kondisi-mapan dari sistem
kontrol yang didefinisikan dalam istilah fungsi transfer. Pendekatan MATLAB untuk
mendapatkan analisis respon transient dan steady-state disajikan secara rinci.
Pendekatan MATLAB untuk mendapatkan plot tiga dimensi juga disajikan. Analisis
stabilitas berdasarkan kriteria stabilitas Routh dimasukkan dalam bab ini dan kriteria
stabilitas Hurwitz dibahas secara singkat.
Bab 6 membahas metode root-locus dari analisis dan desain sistem kendali. Ini
adalah metode grafis untuk menentukan lokasi semua kutub loop tertutup dari
pengetahuan tentang lokasi kutub loop terbuka dan nol dari sistem loop tertutup
sebagai parameter (biasanya gain) bervariasi dari nol hingga tak terbatas. Metode ini
dikembangkan oleh WR Evans sekitar tahun 1950. Saat ini MATLAB dapat
menghasilkan plot lokus akar dengan mudah dan cepat. Bab ini menyajikan pendekatan
manual dan pendekatan MATLAB untuk menghasilkan plot lokus akar. Rincian desain
sistem kontrol menggunakan kompensator timbal, kompensator lag, kompensator
timbal-lag disajikan pada bab ini.
Bab 7 menyajikan metode analisis respons frekuensi dan desain sistem kendali.
Ini adalah metode analisis dan desain sistem kontrol tertua dan dikembangkan selama
1940-1950 oleh Nyquist, Bode, Nichols, Hazen, dan lain-lain. Bab ini menyajikan
rincian pendekatan frekuensi-respon untuk desain sistem kontrol menggunakan teknik
kompensasi timbal, teknik kompensasi lag, dan teknik kompensasi lag-lead. Metode
frekuensi-respons adalah metode analisis dan desain yang paling sering digunakan
sampai metode ruang negara menjadi populer. Namun, sejak kontrol H-infini ty untuk
merancang sistem kontrol yang kuat telah menjadi populer, respon frekuensi
mendapatkan popularitas lagi.
Bab 8 membahas pengontrol PID dan pengontrol yang dimodifikasi seperti
pengontrol PID dengan kebebasan banyak. Kontroler PID memiliki tiga parameter;
keuntungan proporsional, keuntungan integral, dan keuntungan derivatif. Dalam
sistem kontrol industri, lebih dari separuh pengontrol yang digunakan adalah
pengontrol PID. Kinerja pengontrol PID bergantung pada besaran relatif dari ketiga
parameter tersebut. Penentuan besaran relatif dari ketiga parameter tersebut disebut
tuning pengontrol PID.
 Ziegler dan Nichols mengusulkan apa yang disebut "aturan penyetelan Ziegler-
Nichols" sejak tahun 1942. Sejak itu banyak aturan penyetelan telah diusulkan. Saat
ini pabrikan pengendali PID memiliki aturan penyetelan sendiri. Dalam bab ini kami
menyajikan pendekatan optimasi komputer menggunakan MATLAB untuk
menentukan tiga parameter untuk memenuhi
diberikan karakteristik respons transien. Pendekatan dapat diperluas untuk menentukan
tiga parameter untuk memenuhi karakteristik tertentu yang diberikan.
Bab 9 menyajikan analisis dasar persamaan ruang-negara. Konsep
kontrolabilitas dan observabilitas, konsep terpenting dalam teori kontrol modern,
karena Kalman akan dibahas secara lengkap. Dalam bab ini, solusi persamaan ruang-
keadaan diturunkan secara rinci.
Bab 10 membahas desain ruang-negara dari sistem kontrol. Bab ini pertama
kali membahas masalah penempatan tiang dan negara pengamat. Dalam rekayasa
kontrol, sering kali diinginkan untuk menyiapkan indeks kinerja yang bermakna dan
mencoba meminimalkannya (atau memaksimalkannya, seperti yang mungkin terjadi).
Jika indeks kinerja yang dipilih memiliki arti fisik yang jelas, maka pendekatan ini
cukup berguna untuk menentukan variabel kontrol yang optimal. Bab ini membahas
masalah regulator optimal kuadratik dimana kita menggunakan indeks kinerja yang
merupakan integral dari fungsi kuadrat variabel state dan variabel kontrol. Integral
tersebut dilakukan dari t = 0 sampai t = ∞ . Bab ini diakhiri dengan pembahasan singkat
tentang sistem kendali yang kuat.
 Dasar Sistem Kendali
Menerjemahkan Buku Modern Control Engineering
Bab 2 Halaman 13-37
Kelompok 3
1. Timotius Arianto (D1021171023)
2. Ariq Naoval Ghassan (D1021171024)
3. Syahrul Gunawan (D1021191023)
4. Oka Junata (D1021191032)
5. Doni Anggara (D1021191113)
6. Rudi Hartono (D1022191003)
7. Anjas Suarga (D1022191023)
 BAB.2

Pemodelan Matematis Sistem Pengendalian

2-1 PENDAHULUAN

Dalam mempelajari sistem kontrol, pembaca harus mampu memodelkan sistem dinamis
dalam istilah matematika dan menganalisis karakteristik dinamiknya. Model matematis dari sistem
dinamik didefinisikan sebagai sekumpulan persamaan yang merepresentasikan dinamika sistem
secara akurat, atau setidaknya cukup baik. Perhatikan bahwa model matematika tidak unik untuk
sistem tertentu. Suatu sistem dapat direpresentasikan dengan berbagai cara dan oleh karena itu, dapat
memiliki banyak model matematis, tergantung pada perspektif seseorang.

Dinamika sistem banyak, baik itu mekanik, listrik, termal, ekonomi, biologi, dan sebagainya,
dapat dijelaskan dalam persamaan diferensial. Persamaan diferensial tersebut dapat diperoleh dengan
menggunakan hukum fisika yang mengatur sistem tertentu - misalnya, hukum Newton untuk sistem
mekanik dan hukum Kirchoff untuk sistem kelistrikan. Kita harus selalu ingat bahwa mendapatkan
model matematikayang masuk akal. Model matematika adalah bagian terpenting dari keseluruhan
analisis sistem kendali,

Sepanjang buku ini kami mengasumsikan bahwa prinsip kausalitas berlaku untuk sistem yang
dipertimbangkan. Ini berarti bahwa keluaran sistem saat ini (keluaran pada waktu t = 0) bergantung
pada masukan masa lalu (masukan untuk <0) tetapi tidak bergantung pada masukan masa depan
(masukan untuk t> 0).

Model Matematika. Model matematika dapat mengambil banyak bentuk yang berbeda.
Tergantung pada sistem tertentu dan keadaan tertentu, satu model matematika mungkin lebih cocok
daripada model lainnya. Misalnya, dalam prob kontrol optimal. Masalahnya adalah menguntungkan
untuk menggunakan representasi ruang-negara. Di sisi lain, untuk analisis respons-transien atau
frekuensi-respons dari input tunggal, output tunggal, linier, sistem invarian waktu, representasi
fungsi transfer mungkin lebih nyaman daripada yang lain. Setelah model matematika suatu sistem
diperoleh, berbagai alat analisis dan komputer dapat digunakan untuk keperluan analisis dan sintesis.

Kesederhanaan Versus Akurasi. Dalam memperoleh model matematika, kita harus

melakukan kompromi antara kesederhanaan model dan keakuratan hasil analisis. Dalam memperoleh
model matematika yang cukup disederhanakan, kita sering merasa perlu untuk mengabaikan sifat
fisik tertentu yang melekat pada sistem. Secara khusus, jika model matematika parameter terpusat
linier (yaitu, model yang menggunakan persamaan diferensial biasa) diinginkan, selalu perlu untuk
mengabaikan nonlinier tertentu dan parameter terdistribusi yang mungkin ada dalam sistem fisik.
Jika pengaruh properti yang diabaikan ini terhadap respons kecil, kesepakatan yang baik akan
diperoleh antara hasil analisis model matematika dan hasil studi eksperimental sistem fisik.

Secara umum, dalam memecahkan masalah baru, diinginkan untuk membangun model yang
disederhanakan sehingga kita bisa mendapatkan gambaran umum untuk solusinya. Model
matematika yang lebih lengkap kemudian dapat dibangun dan digunakan untuk analisis yang lebih
akurat.Kita harus sangat menyadari bahwa model parameter terpusat linier, yang mungkin valid
dalam operasi frekuensi rendah, mungkin tidak valid pada frekuensi yang cukup tinggi, karena
properti parameter terdistribusi yang diabaikan dapat menjadi faktor penting dalam perilaku dinamis
sistem. Misalnya, massa pegas dapat diabaikan dalam operasi frekuensi rendah, tetapi menjadi
properti penting sistem pada frekuensi tinggi. (Untuk kasus di mana model matematika melibatkan
kesalahan yang cukup besar, teori kontrol yang kuat dapat diterapkan. Teori kontrol yang kuat
disajikan dalam Bab 10.)

Sistem Linear. Suatu sistem disebut linier jika diterapkan prinsip superposisi. Prinsip
superposisi menyatakan bahwa respons yang dihasilkan oleh penerapan simultan dari dua fungsi
pemaksaan yang berbeda merupakan penjumlahan dari dua respons individual. Oleh karena itu,
untuk sistem linier, respons terhadap beberapa masukan dapat dihitung dengan memperlakukan satu
masukan pada satu waktu dan menjumlahkan hasilnya. Prinsip inilah yang memungkinkan seseorang
untuk membangun solusi rumit pada persamaan diferensial linier dari solusi sederhana.Dalam
penyelidikan eksperimental sistem dinamis, jika sebab dan akibat bersifat proporsional, sehingga
menyiratkan bahwa prinsip superposisi berlaku, maka sistem dapat dianggap linier.

Sistem Variasi-Waktu Linear dan Sistem Variasi-Waktu Linear. Persamaan yang

berbeda bersifat linier jika koefisiennya adalah konstanta atau hanya fungsi dari variabel terikat.
Sistem dinamis yang terdiri dari komponen parameter terpusat invarian waktu linier dapat dijelaskan
dengan persamaan differensial invarian waktu linier - yaitu persamaan diferensial koefisien konstan.
Sistem seperti itu disebut sistem invarian waktu linier (atau koefisien konstanta linier). Sistem yang
diwakili oleh persamaan diferensial yang koefisiennya merupakan fungsi waktu disebut sistem
variasi waktu linier. Contoh sistem kontrol yang berubah-ubah waktu adalah sistem kontrol pesawat
ruang angkasa. (Massa pesawat ruang angkasa berubah karena konsumsi bahan bakar.)

Garis Besar Bab. Bagian 2-1 telah menyajikan pengantar matematika.)pemodelan

matematika dari sistem dinamis. Bagian 2-2 menyajikan fungsi transfer dan fungsi respon impuls.
Bagian 2-3 memperkenalkan sistem kontrol otomatis dan Bagian 2-4 membahas konsep pemodelan
di ruang negara bagian. Bagian 2-5 menyajikan representasi state-space dari sistem dinamis. Bagian
2-6 membahas transformasi model matematis dengan MATLAB. Akhirnya, Bagian 2-7 membahas
linierisasi model matematika nonlinier.

2-2 FUNGSI TRANSFER DAN FUNGSI RESPONS IMPULSE

Dalam teori kontrol, fungsi yang disebut fungsi transfer biasanya digunakan untuk
mengkarakterisasi hubungan input-output dari komponen atau sistem yang dapat dijelaskan dengan
persamaan linear, invarian waktu, dan diferensial. Kita mulai dengan mendefinisikan fungsi transfer
dan diikuti dengan penurunan fungsi transfer dari sistem persamaan diferensial. Kemudian kita
membahas Fungsi Transfer fungsi respon impuls.

Fungsi transfer. Sistem persamaan diferensial linier, invarian waktu, didefinisikan sebagai
rasio transformasi Laplace dari output (respons fungsi) ke transformasi Laplace dari input (fungsi
mengemudi) di bawah asumsi bahwa semua kondisi awal adalah nol.

Pertimbangkan sistem invarian waktu linier yang ditentukan oleh persamaan diferensial berikut:
 (n)(n - 1)
a0 y + a1 y + … + an -1 y + an y
(m) (m - 1)

= b0 x + b1 x +...+ bm -1 x# + bm x (n≥m)

dimana y adalah keluaran dari sistem dan x adalah masukan. Fungsi transfer dari sistem ini adalah
rasio output yang ditransformasikan Laplace ke input yang ditransformasikan Laplace ketika semua
kondisi awal nol, atau Fungsi transfer =

£[𝑘𝑒𝑙𝑢𝑎𝑟𝑎𝑛]
Fungsi transfer = G(s) =£[𝑚𝑎𝑠𝑢𝑘𝑎𝑛] kondisi awal nol
……
𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠𝑚 + 𝑏1 𝑠𝑚−1 + + 𝑏𝑚 −1 𝑠 + 𝑏𝑚
= 𝑋(𝑠)= 𝑎0 𝑠𝑛 + 𝑎1 𝑠𝑛 −1 + + 𝑎𝑛 −1 𝑠 + 𝑎𝑛

Dengan menggunakan konsep fungsi transfer, dimungkinkan untuk merepresentasikan

dinamika sistem dengan persamaan aljabar dalam s. Jika pangkat tertinggi dari s pada penyebut
fungsi transfer sama dengan n, sistem tersebut disebut sistem orde-n.

Komentar tentang Fungsi Transfer. Penerapan konsep trans fungsi terbatas pada sistem
persamaan diferensial linier, invarian waktu, dan diferensial. Pendekatan fungsi alih, bagaimanapun,
banyak digunakan dalam analisis dan desain sistem tersebut. Berikut ini, kami akan membuat daftar
komentar penting tentang fungsi transfer. (Perhatikan bahwa sistem yang dirujuk dalam daftar adalah
sistem yang dijelaskan dengan persamaan diferensial linear, invarian waktu.)

1. Fungsi transfer suatu sistem adalah model matematis yang merupakan metode operasional
untuk menyatakan persamaan diferensial yang menghubungkan variabel keluaran dengan
variabel masukan.
2. Fungsi transfer adalah properti dari sistem itu sendiri, tidak bergantung pada besaran dan sifat
input atau fungsi penggerak.
3. Fungsi transfer mencakup unit-unit yang diperlukan untuk menghubungkan input ke output;
Namun, itu tidak memberikan informasi apapun mengenai struktur fisik sistem. (Fungsi
transfer dari banyak sistem yang berbeda secara fisik dapat serupa.)
 4. Jika fungsi transfer dari suatu sistem diketahui, maka keluaran atau respon dapat dipelajari
untuk berbagai bentuk masukan dengan tujuan untuk memahami sifat sistem.
5. Jika fungsi transfer dari suatu sistem tidak diketahui, itu dapat ditetapkan secara
eksperimental dengan memperkenalkan input yang diketahui dan mempelajari output dari
sistem. Setelah ditetapkan, fungsi transfer memberikan deskripsi lengkap tentang
karakteristik dinamis sistem, yang berbeda dari deskripsi fisiknya.

Integral Konvolusi. Untuk sistem invarian-waktu linier, fungsi transfer G(s) adalah:

𝑌(𝑠)
G(s) = 𝑋 (𝑠)

di mana X (s) adalah transformasi Laplace dari input ke sistem dan Y (s) adalah transformasi Laplace
dari sistem keluaran, di mana kami mengasumsikan bahwa semua kondisi awal yang terlibat adalah
nol. Oleh karena itu, keluaran Y (s) dapat dituliskan sebagai perkalian dari G (s) dan X (s), atau:

Y(s) = G(s) X(s) (2-1)

Perhatikan bahwa perkalian dalam domain kompleks sama dengan konvolusi dalam domain waktu
(lihat Lampiran A), sehingga invers Transformasi Laplace dari Persamaan (2–1) diberikan oleh
integral konvolusi berikut:

𝑡
Y(t) = ∫0 𝑥(𝜏)𝑔(𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏

𝑡
= ∫0 𝑔(𝜏)𝑥(𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏

dimana g (t) dan x (t) adalah 0 untuk t <0.

Fungsi Respon Impuls. Mempertimbangkan keluaran (respons) dari sistem invarian waktu
linier ke masukan unit impuls ketika kondisi awalnya nol. Karena transformasi Laplace dari fungsi
impuls unit adalah satu, transformasi Laplace dari sistem keluaran adalah:

Y(s) = G(s) (2-2)

Transformasi Laplace mengubah dari keluaran yang diberikan oleh Persamaan (2–2) memberikan
respons impuls sistem. Transformasi Laplace mengubah dari G (s), atau:

𝜑 −1 [G(s)] = g(t)

disebut fungsi respons-impuls. Fungsi g(t) ini juga disebut sebagai fungsi pembobotan sistem.

Fungsi respon impuls g(t) dengan demikian merupakan respon dari sistem invarian waktu
linier ke masukan unit impuls ketika kondisi awal nol. Transformasi Laplace dari fungsi ini
memberikan fungsi transfer. Oleh karena itu, fungsi transfer dan fungsi respon impuls dari sistem
invarian waktu linier berisi informasi yang sama tentang dinamika sistem. Oleh karena itu,
dimungkinkan untuk memperoleh informasi lengkap tentang karakteristik dinamik sistem dengan
masukan impuls dan mengukur respons. (Dalam praktiknya, masukan input mempunyai durasi yang
sangat singkat dibandingkan dengan konstanta waktu yang signifikan dari sistem dapat dianggap
sebagai impuls.)

2-3 Sistem Kontrol Otomatis

Suatu sistem kendali dapat terdiri dari beberapa komponen. Untuk menunjukkan fungsi-
fungsi yang dilakukan oleh masing-masing komponen, dalam rekayasa kontrol biasanya kita
menggunakan diagram yang disebut diagram blok. Bagian ini pertama-tama menjelaskan apa itu
diagram blok. Selanjutnya membahas aspek pengantar sistem kendali otomatis, termasuk berbagai
kendali. Kemudian, disajikan metode untuk memperoleh diagram blok untuk sistem fisik dan
terakhir, membahas teknik untuk menyederhanakan diagram tersebut.

Diagram Blok. Diagram blok dari suatu sistem adalah representasi bergambar dari fungsi
yang dilakukan oleh setiap komponen dan aliran sinyal. Diagram seperti itu menggambarkan
keterkaitan yang ada di antara berbagai komponen. Berbeda dari representasi matematis yang murni
abstrak, diagram blok memiliki keunggulan menunjukkan aliran sinyal yang lebih realistis dari
sistem yang sebenarnya.
 Dalam diagram blok semua variabel sistem dihubungkan satu sama lain melalui blok
fungsional. Blok fungsional atau blok yang sederhana adalah simbol untuk operasi matematika pada
sinyal masukan ke blok yang menghasilkan output. Fungsi transfer komponen biasanya dimasukkan
dalam blok yang sesuai, dengan yang dihubungkan dengan panah untuk menunjukkan arah aliran
sinyal. Perhatikan bahwa sinyal hanya bisa lewat ke arah panah, dengan demikian diagram blok dari
sistem kontrol secara eksplisit ditampilkan dengan properti sepihak

Gambar 2–1 menunjukkan elemen diagram blok. Kepala panah yang mengarah ke blok
menunjukkan masukan, dan kepala panah yang mengarah menjauh dari blok menunjukkan keluaran.
Panah seperti itu disebut sebagai sinyal.

Fungsi
Transfer
G(s)

Gambar 2-1

Elemen dari diagram blok

Perhatikan bahwa ukuran sinyal keluaran dari blok adalah ukuran sinyal masukan dikalikan
dengan ukuran fungsi transfer di blok tersebut.

Keuntungan dari gambar diagram blok dari suatu sistem adalah mudah untuk membentuk
diagram blok keseluruhan untuk keseluruhan sistem hanya dengan menghubungkan blok-blok
komponen sesuai dengan aliran sinyal dan dimungkinkan untuk mengevaluasi kontribusi setiap
komponen terhadap kinerja sistem secara keseluruhan.

Secara umum, operasi fungsional sistem dapat divisualisasikan lebih mudah dengan
memeriksa diagram blok daripada memeriksa sistem fisik itu sendiri. Diagram blok berisi informasi
tentang perilaku dinamis, tetapi tidak menyertakan informasi apa pun tentang konstruksi fisik sistem.
Akibatnya, banyak sistem yang berbeda dan tidak terkait dapat diwakili oleh diagram blok yang
sama.
 Perlu dicatat bahwa dalam diagram blok, sumber energi utama tidak secara eksplisit
ditampilkan dan diagram blok dari suatu sistem tidak unik. Sejumlah diagram blok yang berbeda
dapat digambar untuk suatu sistem, tergantung dari sudut pandangnya analisis.

Poin Penjumlahan. Mengacu pada Gambar 2–2, lingkaran dengan tanda silang adalah
simbol yang menunjukkan operasi penjumlahan. Tanda plus atau minus di setiap panah menunjukkan
apakah sinyal itu akan ditambahkan atau dikurangi. Jumlah yang ditambahkan atau dikurangi harus
memiliki ukuran dan satuan yang sama.

Gambar 2-2

Poin Penjumlahan

Titik cabang. Titik cabang adalah titik di mana sinyal dari sebuah blok mengalir secara
bersamaan ke blok lain atau titik penjumlahan.

Diagram Blok dari Sistem Loop Tertutup. Gambar 2–3 menunjukkan contoh diagram blok
dari sistem loop tertutup. Keluaran C(s) diumpankan kembali ke titik penjumlahan, di mana ia
dibandingkan dengan masukan referensi R(s). Sifat sistem loop tertutup dengan jelas ditunjukkan
oleh gambar. Keluaran dari blok, C(s) dalam hal ini, diperoleh dengan mengalikan fungsi transfer
G(s) dengan masukan ke blok, E(s). Setiap sistem kontrol linier dapat diwakili oleh diagram blok
yang terdiri dari blok, titik penjumlahan, dan titik cabang.
 Titik Titik
Penjumlahan Cabang

Gambar 2-3

Diagram blok dari sistem tertutup

Ketika keluaran diumpankan kembali ke titik penjumlahan untuk perbandingan dengan

masukan diperlukan untuk mengubah bentuk sinyal keluaran menjadi bentuk sinyal masukan.
Misalnya, dalam sistem kontrol suhu, sinyal keluaran biasanya merupakan suhu yang dikontrol.
Sinyal keluaran, yang memiliki ukuran suhu harus diukur. Disambungkan ke suatu gaya atau posisi
atau tegangan sebelum dapat dibandingkan dengan sinyal masukan. Konversi ini dilakukan oleh
elemen umpan balik yang fungsi transfernya adalah H(s), seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2-
4. Peran elemen umpan balik adalah untuk mengubah keluaran sebelum dibandingkan dengan
masukan. (Dalam kebanyakan kasus, umpan balik elemen adalah sensor yang mengukur keluaran
dari pabrik. Keluaran dari sensor dibandingkan dengan sistem masukan, dan dihasilkan sinyal
kesalahan penggerak.) Dalam contoh ini, sinyal umpan balik yang diumpankan kembali ke titik
penjumlahan untuk perbandingan dengan input adalah B(s) = H(s) C(s).

Gambar 2-4

Sistem loop tertutup

 Fungsi Transfer Loop Terbuka dan Fungsi Transfer Terusan. Mengacu pada Gambar 2-
4, rasio sinyal umpan balik B(s) ke sinyal kesalahan penggerak E(s) disebut fungsi transfer loop
terbuka. Itu adalah,

𝐵(𝑠)
Fungsi transfer loop terbuka = 𝐸(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Rasio output C(s) ke sinyal kesalahan penggerak E(s) disebut fungsi transfer terusan,
sehingga

𝐶(𝑠)
Fungsi transfer terusan = 𝐸(𝑠) = 𝐺(𝑠)

Jika fungsi transfer bolak balik H(s) adalah satu, maka fungsi transfer loop terbuka dan fungsi
transfer terusan adalah sama.

Fungsi Transfer Loop Tertutup. Untuk sistem yang ditunjukkan pada Gambar 2-4,
keluaran C(s) dan masukan R(s) terkait sebagai berikut: karena

C(s) = G(s) E(s)

E(s) = R(s) – B(s)

= R(s) – H(s) C(s)

Menghilangkan E (s) dari persamaan ini memberi

C(s) = G(s) [R(s) – H(s) C(s)]

atau

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
= (2-3)
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Fungsi transfer yang menghubungkan C(s) ke R(s) disebut fungsi transfer loop tertutup. Ini
menghubungkan dinamika sistem loop tertutup dengan dinamika elemen terusan dan elemen bolak
balik.
Dari persamaan (2-3), C(s) diberikan

𝐺(𝑠)
C(s) = 1 +𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑅(𝑠)

Demikianlah hasilnya dari loop tertutup, system jelas tergantung pada keduanya loop tertutup,
fungsi transfer dan sifatnya di input.
Mendapatkan cascaded, pararel dan masukan (loop tertutup) fungsi transfer menggunakan
matlab. Dalam kontrol sistem analisis , kita perlu untuk sering menghitung cascaded fungsi transfer
. MATLAB memiliki perintah yang mudah untuk diperoleh dari cascaded, parallel, dan feedback
(loop tertutup) fungsi transfer.
Misalkan itu memiliki dua komponen 𝐺1 (s) dan 𝐺2 (s) terhubung secara berbeda seperti
yang ditunjukkan pada gambar 2-5 (a),(b), dan (c), dimana :

𝑛𝑢𝑚1 𝑛𝑢𝑚2
𝐺1 (s) = 𝑑𝑒𝑛1 , 𝐺2 (s) = 𝑑𝑒𝑛2

Untuk mendapatkan fungsi transfer dari system cascaded, system parallel, atau timbal balik dari
system (loop tertutup). Ikuti perintah berikut dengan menggunakan :
[num,den] = series (num1, den1,num2,den2)
[num,den] = parallel (num1, den1, num2, den2)
[num,den] = feedback(num1, den1, num2, den2)
Sebagai contoh , pertimbangkan kasus dimana
10 𝑛𝑢𝑚1 5 𝑛𝑢𝑚2
𝐺1 (s) = 𝑠2 +2 = , 𝐺2 (s) =𝑠+5 =
𝑠 +10 𝑑𝑒𝑛1 𝑑𝑒𝑛2

Program MATLAB 2-1 beri C(s) / R(s) = num/den untuk setiap pengaturan 𝐺1 (s) dan
𝐺2 (s).perhatikan bahwa perintah tersebut
Printsys (num, den)
Menampilkan num/den [bahwa ini fungsi transfer C(s) / R(s) dari system yang di pertimbangkan .

Program MATLAB 2-1

num1 = [10];
den1 = [1 2 10]
num2 = [5];
den2 = [1 5];
[num, den] = seri (num1,den1,num2,den2);
prinsys(num,den)
 num/den =
50
𝑠ˆ3 + 7𝑠ˆ2 + 20𝑠 + 50
[num,den] = parallel(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)
num/den =
5𝑠ˆ2 + 20𝑠 + 100
𝑠ˆ3 + 7𝑠ˆ2 + 20𝑠 + 50
[num/den] = feedback(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)
num/den =
10𝑠 + 50
𝑠ˆ3 + 7𝑠ˆ2 + 20𝑠 + 100

Pengontrol otomatis. Sebuah control otomatis membandingkan nilai sebenarnya dari

output dengan referensi input (nilai yang diinginkan), menentukan penyimpangan , dan
menghasilkan sinyal kontrol yang akan mengurangi penyimpangan ke nol atau velue yang kecil. Cara
pengontrol otomatis menghasilkan sinyal kontrol yang disebut tindakan kontrol .angka 2-6 adalah
diagram blok dari sistem kendali industri.
Terdiri dari pengontrol otomatis ,sebuah akuator , sebuah tanaman, dan sebuah sensor (elemen
pengukur). Pengontrol mendekteksi sinyal eror, yang biasanya pada level daya yang sangat
rendah,dan memperkuat nya ke level yang lebih tinggi . output dari sebuah otomatic pengontrol di
umpankan ke aktuator, seperti motor elektrik , motor hidrolik, atau motor pnue matik atau katup.
(akuator adalah perngkat daya yang menghasilkan input ke tanaman sesuai kontrol sinyal jadi output
sinyal akan mendekati referensi sinyal input.)
Sensor atau elemen adalah alat yang mengubah keluaran variable ,menjadi variable lain yang
cocok ,seperti perpindahan , tekanan,tegangan, dll, dapat digunakan untuk membandingkan keluaran
ke referensi masukan sinyal.elemen ini adalah di jalur umpan balik loop tertutup system, titik setel
pengontrol harus di ubah ke masukan referensi dengan unit yang sama dengan umpan balik sinyal
dari sensor atau mengukur elemen.
Klasifikasi pengontrol industry. Sebagaian besar pengontrol industry dapat diklasifikasikan
menurut tindakan pengendalian sebagai :
1. Dua posisi atau hidup-mati kontrol
 2. Proportional kontrol
3. Integral control
4. Proportional-plus-kontrol integral
5. Proportional-plus-kontrol turunan
6. Proportional-plus-integral-plus-kontol turunan
kebanyakan pengontrol intrustrial menggunakan listrik atau cairan bertekanan seperti minyak atau
udara sebagai sumber tenaga. akibatnya, pengontrol juga dapat diklasifikasikan menurut jenis daya
yang digunakan dalam operasi ,seperti pengontrol pnuematic, pengontrol hidrolik, atau pengontrol
listrik. jenis pengontrol yang akan digunakan harus ditentukan berdasarkan sifat instalasi dan kondisi
operasi termasuk pertimbangan seperti keamanan, ketersediaan, akurasi, berat, dan ukuran.
Dua posisi atau hidup-mati dari control action. Dalam dua posisi system control, element
penggerak hanya memiliki dua posisi tetap, yang mana dalam banyak kasus , secara sedehana hidup
dan mati. Dua posisi atau hidup-mati kontrol adalah relatif sederhana dan murah dan, karena alasan
ini, sangat banyak digunakan baik dalam sistem kontrol industri dan demestik kontrol sistem.
biarkan sinyal keluaran dari pengontrol menjadi 𝑢(𝑡) dan kesalahan sinyal penggerak menjadi 𝑒(𝑡).
Dalam dua posisi kontrol. Sinyal 𝑢(𝑡) tetap pada nilai maksimal atau minimal, tergantung pada
apakah sinyal kesalahan penggerak adalah positif atau negatif, jadi:
𝑢(𝑡) = 𝑈1 , 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑒(𝑡)˃0
𝑢(𝑡) = 𝑈2 , 𝑢𝑛𝑡𝑢𝑘 𝑒(𝑡)˂0
Dimana 𝑈1 dan 𝑈2 adalah kontanta, nilai minimum 𝑈2 adalah biasanya nol atau -𝑈1 , Dua posisi
pengontrol umumnya perangkat listrik dan katup yang dioperasikan solenoida listrik banyak
digunakan dalam pengontrol tersebut. pengontrol proporsional pnuematic dengan keuntungan yang
sangat tinggi bertindak sebagai dua posisi pengontrol dan terkadang disebut pneumatic dua posisi
pengontrol.
Angka 2-7(a) and (b) tunjukan diagram blok untuk dua posisi atau hidup-mati pengontrol jarak
di mana sinyal kesalahan penggerak harus bergerak sebelum sakelar terjadi.
 Gambar 2-7
a) Diagram blok
pengontrol on-off
b) Diagram blok
pengontrol on-off
dengan celah
diferensial

Gambar 2–7 (a) dan (b) menunjukkan diagram blok untuk pengontrol dua posisi atau on-off.
Jarak di mana sinyal kesalahan penggerak harus bergerak sebelum terjadi switching disebut celah
diferensial. Celah diferensial ditunjukkan pada Gambar 2-7 (b). Perbedaan yang luar biasa gap
menyebabkan keluaran pengontrol 𝑢(𝑡) untuk mempertahankan nilai sekarang sampai penggerak
sinyal kesalahan telah bergerak sedikit di luar nilai nol. Dalam beberapa kasus, perbedaan celah
adalah hasil dari gesekan yang tidak disengaja dan gerakan yang hilang; namun, seringkali hal itu
disengaja disediakan untuk mencegah pengoperasian mekanisme on-off yang terlalu sering.

Pertimbangkan sistem kontrol level cairan yang ditunjukkan pada Gambar 2-8 (a), di mana
elektromagnetik Katup yang ditunjukkan pada Gambar 2-8 (b) digunakan untuk mengontrol laju
aliran masuk. Katup ini baik terbuka atau tertutup. Dengan kontrol dua posisi ini, laju aliran masuk
air bisa berupa konstanta positif atau nol. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2–9, sinyal keluaran
terus bergerak di antara dua batasan yang diperlukan untuk menyebabkan elemen penggerak
berpindah dari satu posisi tetap ke lain. Perhatikan bahwa kurva keluaran mengikuti salah satu dari
dua kurva eksponensial, yang satu bersesuaian ke kurva pengisian dan yang lainnya ke kurva
pengosongan. Osilasi keluaran seperti itu antara dua batasan adalah karakteristik respons khas dari
sistem di bawah kendali dua posisi.
 Gambar 2-8
(a) Tingkat cairan sistem
pengaturan
(b) elektromagnetik
katup.

Gambar 2-9
Tingkat h (t) -versus-t
kurva untuk system
ditunjukkan pada
Gambar 2-8 (a).

Dari Gambar 2–9, kita melihat bahwa amplitudo osilasi keluaran bisa dikurangi dengan
mengurangi kesenjangan diferensial. Penurunan diferensial gap, bagaimanapun, meningkatkan
jumlah sakelar on-off per menit dan mengurangi masa manfaat komponen. Besarnya perbedaan
perbedaan haruslah ditentukan dari pertimbangan seperti akurasi yang diperlukan dan umur
komponen.

Tindakan Kontrol Proporsional. Untuk pengontrol dengan aksi kontrol proporsional,

hubungan antara keluaran dari pengontrol 𝑢(𝑡) dan sinyal kesalahan penggerak 𝑒 (𝑡) adalah

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)
atau, dalam besaran transformasi Laplace,
𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑝
𝐸(𝑠)
dimana 𝐾𝑝 disebut keuntungan proporsional. Apapun mekanisme sebenarnya dan apapun bentuk
operasinya daya, pengontrol proporsional pada dasarnya adalah penguat dengan penguatan yang
dapat disesuaikan.

Tindakan Kontrol Integral. Dalam pengontrol dengan aksi kontrol integral, nilai keluaran
pengontrol 𝑢(𝑡) diubah pada kecepatan yang sebanding dengan sinyal kesalahan penggerak 𝑒(𝑡).
Yaitu,

𝑑𝑢(𝑡)
= 𝐾𝑖 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
Atau
𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
0

dengan 𝐾𝑖 adalah konstanta yang dapat disesuaikan. Fungsi transfer dari pengontrol integral adalah

𝑈(𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐸(𝑠) 𝑠
Tindakan Kontrol Proportional-Plus-Integral. Tindakan kontrol dari pengontrol proporsional
plus-integral ditentukan oleh

𝐾𝑝 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑇𝑖 0
atau fungsi transfer pengontrol
𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 (1 + )
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
Dimana 𝑇𝑖 disebut waktu integral.

Tindakan Kontrol Proporsional-Plus-Derivatif. Aksi kontrol dari pengontrol turunan plus

proporsional ditentukan oleh

𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑑𝑡
dan fungsi transfernya adalah
𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝐸(𝑠)
Dimana 𝑇𝑑 disebut waktu turunan.
Tindakan Kontrol Proporsional-Plus-Integral-Plus-Derivatif. Kombinasi aksi kontrol
proporsional, aksi kontrol integral, dan aksi kontrol turunan disebut aksi kontrol proporsional-plus-
integral-plus derivatif. Ini memiliki keunggulan masing-masing dari tiga tindakan kontrol individu.
Persamaan pengontrol dengan ini aksi gabungan diberikan oleh

𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
atau fungsi transfernya
𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠
dengan Kp adalah keuntungan proporsional, waktu integral, dan waktu turunan. Diagram blok
pengontrol proporsional-plus-integral-plus-derivatif ditunjukkan pada Gambar 2-10.

Gambar 2-10
Diagram blok pengontrol
turunan proporsional-plus
integral- plus.

Gambar 2-11
Sistem loop tertutup
mengalami gangguan.
 Sistem Loop Tertutup Mengalami Gangguan. Gambar 2–11 menunjukkan sistem loop
tertutup yang mengalami gangguan. Jika dua masukan (masukan referensi dan gangguan) ada dalam
sistem invarian waktu linier, setiap masukan dapat diperlakukan secara independen satu sama lain;
dan keluaran yang sesuai untuk setiap masukan saja dapat ditambahkan untuk memberikan keluaran
yang lengkap. Cara setiap masukan dimasukkan ke dalam sistem ditunjukkan pada titik penjumlahan
dengan tanda plus atau minus.

Pertimbangkan sistem yang ditunjukkan pada Gambar 2-11. Dalam menguji pengaruh
gangguan D (s), kita dapat mengasumsikan bahwa input referensi adalah nol; kami kemudian dapat
menghitung respons 𝐶𝐷 (𝑠) hanya untuk gangguan. Respons ini dapat ditemukan dari

𝐶𝐷 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)
=
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Di sisi lain, dalam mempertimbangkan respon terhadap input referensi R (s), kita dapat
mengasumsikan bahwa gangguannya nol. Kemudian respon 𝐶𝑅 (s) ke input referensi R (s) dapat
diperoleh dari

𝐶𝑅 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Respon terhadap penerapan simultan dari input referensi dan gangguan dapat diperoleh
dengan menambahkan dua respon individual. Dengan kata lain, respon C (s) karena penerapan
simultan dari input referensi R (s) dan gangguan D (s) diberikan oleh

𝐶(𝑠) = 𝐶𝑅 (𝑠) + 𝐶𝐷 (𝑠)

𝐺2 (𝑠)
= [𝐺 (𝑠)𝑅(𝑠) + 𝐷(𝑠)]
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) 1
Pertimbangkan sekarang kasus di mana |𝐺1 (𝑠)𝐻(𝑠)| ≫ 1 dan |𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)| ≫ 1.
Dalam kasus ini, fungsi transfer loop tertutup 𝐶𝐷 (𝑠)/𝐷(𝑠) menjadi hampir nol, dan efek gangguan
ditekan. Ini adalah keuntungan dari sistem loop tertutup.
 Di sisi lain, fungsi transfer loop tertutup 𝐶𝑅 (𝑆)/𝑅(𝑠) mendekati 1 / H (s) ketika gain dari
𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) meningkat, ini berarti jika|𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)| ≫ 1, maka fungsi transfer loop
tertutup 𝐶𝑅 (𝑠)/𝑅(𝑠)menjadi independen dari 𝐺1 (𝑠) dan 𝐺2 (𝑠) dan berbanding terbalik dengan 𝐻(𝑠),
sehingga variasi 𝐺1 (𝑠) dan 𝐺2 (𝑠) tidak mempengaruhi 𝐶𝑅 (𝑠)/𝑅(𝑠) fungsi transfer loop tertutup. Ini
adalah keuntungan lain dari sistem loop tertutup. Dapat dengan mudah dilihat bahwa setiap sistem
loop tertutup dengan umpan balik kesatuan, 𝐻(𝑠) = 1, cenderung menyamakan input dan output.

Prosedur Menggambar Diagram Blok. Untuk menggambar diagram blok untuk sistem,
pertama tulis persamaan yang menjelaskan perilaku dinamis dari setiap komponen. Kemudian
ambillah transformasi Laplace dari persamaan-persamaan ini, dengan asumsi kondisi awal nol, dan
gambarkan setiap persamaan yang ditransformasikan Laplace secara individual dalam bentuk blok.
Terakhir, gabungkan elemen-elemen tersebut menjadi diagram blok lengkap.

Sebagai contoh, perhatikan sirkuit RC yang ditunjukkan pada Gambar 2-12 (a). Persamaan untuk
rangkaian ini adalah

𝑒1 − 𝑒0
𝑖= (2 − 4)
𝑅

∫ 𝑖𝑑𝑡
𝑒0 = (2 − 5)
𝑐

Transformasi Laplace dari Persamaan (2–4) dan (2–5), dengan kondisi awal nol, menjadi

𝐸1(𝑠)−𝐸0(𝑠)
I(s) = (2 − 6)
𝑅

𝐼(𝑠)
E0(s) = (2 − 7)
𝐶𝑠
Persamaan (2-6) merupakan operasi penjumlahan, dan diagram yang sesuai ditunjukkan pada
Gambar 2-12 (b). Persamaan (2-7) mewakili blok seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2-12 (c).
Merakit kedua elemen ini, kami mendapatkan diagram blok keseluruhan untuk sistem seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 2-12 (d).

Pengurangan Diagram Blok. Penting untuk dicatat bahwa blok dapat dihubungkan secara
seri hanya jika keluaran dari satu blok tidak terpengaruh oleh blok berikutnya. Jika ada efek
pembebanan antar komponen, maka perlu untuk menggabungkan komponen ini menjadi satu blok.

Sejumlah blok bertingkat yang mewakili komponen nonloading dapat diganti dengan satu
blok, yang fungsi transfernya hanyalah produk dari fungsi transfer individual.

Gambar 2-12

A. Sircuit RC
B. Blok diagram mewakili persamaan (2-6)
C. Blok diagram mewakili persamaan (2-7)
D. Block diagram sirkuit RC
Diagram blok rumit yang melibatkan banyak putaran umpan balik dapat disederhanakan dengan penataan
ulang langkah demi langkah. Penyederhanaan diagram blok dengan penataan ulang sangat mengurangi
tenaga kerja yang dibutuhkan untuk analisis matematika selanjutnya. Perlu dicatat, bagaimanapun, bahwa
diagram blok disederhanakan, fungsi transfer dalam blok baru menjadi lebih kompleks karena kutub baru
dan nol baru dihasilkan.

CONTOH 2–1 Perhatikan sistem yang ditunjukkan pada Gambar 2–13 (a). Sederhanakan diagram ini.

Dengan memindahkan titik penjumlahan dari loop umpan balik negatif yang mengandung H2 di luar loop
umpan balik positif yang mengandung H1, kita memperoleh Gambar 2-13 (b). Menghilangkan loop umpan
balik positif, kami memiliki Gambar 2-13 (c). Penghapusan loop yang mengandung H2 / G1 menghasilkan
Gambar 2-13 (d). Akhirnya, menghilangkan hasil loop umpan balik pada Gambar 2-13 (e).
 Gambar 2-13

(a) Sistem loop

banyak

(b)-(e) Pengurangan
berturut-turut dari
diagram blok yang
ditunjukkan pada (a)

Perhatikan bahwa pembilang dari fungsi transfer loop tertutup C (s) / R (s) adalah hasil
kali dari fungsi transfer dari jalur feedforward. Penyebut dari C (s) / R (s) sama dengan

1 + ∈ (produk dari fungsi transfer di sekitar setiap loop)

 = 1 + (-G1G2H1 + G2G3H2 + G1G2G3)

= 1 - G1G2H1 + G2G3H2 + G1G2G3

2–4 PEMODELAN DALAM KEADAAN

Pada bagian ini kami akan menyajikan materi pengantar tentang analisis ruang-keadaan sistem
kontrol.

Teori Kontrol Modern. Kecenderungan modern dalam sistem rekayasa mengarah pada
kompleksitas yang lebih besar, terutama karena persyaratan tugas yang kompleks dan akurasi yang baik.
Sistem yang kompleks mungkin memiliki banyak masukan dan keluaran dan mungkin waktu yang
berbeda-beda. Karena kebutuhan untuk memenuhi persyaratan yang semakin ketat pada kinerja sistem
kontrol, peningkatan kompleksitas sistem, dan akses mudah ke komputer skala besar, teori kontrol
modern, yang merupakan pendekatan baru untuk analisis dan desain sistem kontrol yang kompleks ,
dikembangkan sejak sekitar tahun 1960. Pendekatan baru ini didasarkan pada konsep bernegara. Konsep
negara dengan sendirinya bukanlah hal baru, karena sudah lama ada di bidang dinamika klasik dan bidang
lainnya.

Teori Kontrol Modern versus Teori Kontrol Konvensional. Teori kontrol modern dikontraskan
dengan teori kontrol konvensional dimana yang pertama diterapkan pada sistem multi-input, multi-output,
yang mungkin linier atau nonlinier, invarian waktu atau variasi waktu, sedangkan yang terakhir hanya
berlaku untuk linier. sistem input tunggal, output tunggal time-invariant. Juga, teori kontrol modern pada
dasarnya adalah pendekatan domain-waktu dan pendekatan domain frekuensi (dalam kasus tertentu
seperti kontrol H-tak terhingga), sedangkan teori kontrol konvensional adalah pendekatan domain
frekuensi yang kompleks. Sebelum melangkah lebih jauh, kita harus mendefinisikan keadaan, variabel
keadaan, vector keadaan, dan ruang keadaan.

Keadaan. Keadaan sistem dinamis adalah himpunan variabel terkecil (disebut variabel keadaan)
sedemikian rupa sehingga pengetahuan variabel ini pada t = t0, bersama dengan pengetahuan masukan
untuk t Š t0, sepenuhnya menentukan perilaku sistem untuk setiap saat t Š t0. Perhatikan bahwa konsep
negara tidak terbatas pada sistem fisik. Ini berlaku untuk sistem biologis, sistem ekonomi, sistem sosial,
dan lain-lain.
 Variabel Keadaan. Variabel status dari sistem dinamis adalah variabel yang menyusun kumpulan
variabel terkecil yang menentukan status sistem dinamis. Setidaknya n variabel x1, x2, p, xn diperlukan
untuk mendeskripsikan perilaku sistem dinamik secara lengkap (sehingga setelah input diberikan untuk t
Š t0 dan keadaan awal pada t = t0 ditentukan, status masa depan dari sistem sepenuhnya ditentukan), maka
n variabel seperti itu adalah himpunan variabel keadaan.

Perhatikan bahwa variabel status tidak perlu diukur secara fisik atau kuantitas yang dapat diamati.
Variabel yang tidak merepresentasikan besaran fisik dan yang tidak terukur maupun yang dapat diamati
dapat dipilih sebagai variabel keadaan. Kebebasan dalam memilih variabel negara merupakan keuntungan
dari metode ruang-negara. Secara praktis, bagaimanapun, akan lebih mudah untuk memilih jumlah yang
dapat diukur dengan mudah untuk variabel keadaan, jika ini mungkin sama sekali, karena hukum kontrol
yang optimal akan membutuhkan umpan balik dari semua variabel keadaan dengan pembobotan yang
sesuai.

Vektor Keadaan. Jika n variabel status diperlukan untuk mendeskripsikan secara lengkap
perilaku sistem tertentu, maka n variabel status ini dapat dianggap sebagai n komponen vektor x. Vektor
semacam itu disebut vektor keadaan. Vektor keadaan dengan demikian adalah vektor yang menentukan
secara unik keadaan sistem x (t) untuk setiap waktu t Š t0, setelah keadaan pada t = t0 diberikan dan
masukan u (t) untuk t Š t0 ditentukan.

Ruang Keadaan. Ruang berdimensi n yang sumbu koordinatnya terdiri dari sumbu x1, sumbu x2,
sumbu p, sumbu xn, di mana x1, x2, p, xn merupakan variabel keadaan, disebut ruang keadaan. Setiap
negara bagian dapat diwakili oleh sebuah titik dalam ruang negara bagian. Persamaan Ruang-Keadaan.
Dalam analisis ruang-negara kita memperhatikan tiga jenis variabel yang terlibat dalam pemodelan sistem
dinamis: variabel masukan, variabel keluaran, dan variabel keadaan. Seperti yang akan kita lihat di Bagian
2–5, representasi ruang-keadaan untuk sistem tertentu tidak unik, kecuali bahwa jumlah variabel keadaan
adalah sama untuk setiap representasi ruang-keadaan yang berbeda dari sistem yang sama.

Sistem dinamis harus melibatkan elemen yang menghafal nilai input untuk t Š t1. Karena integrator
dalam sistem kendali waktu kontinu berfungsi sebagai perangkat memori, keluaran dari integrator tersebut
dapat dianggap sebagai variabel yang menentukan status internal sistem dinamis. Dengan demikian,
keluaran integrator berfungsi sebagai variabel negara. Jumlah variabel status untuk sepenuhnya
mendefinisikan dinamika sistem sama dengan jumlah integrator yang terlibat dalam system.
 Asumsikan bahwa sistem multi-input, multi-output melibatkan n integrator. Asumsikan juga
bahwa ada r masukan u1 (t), u2 (t), p, ur (t) dan m keluaran y1 (t), y2 (t), p, ym (t). Tentukan n keluaran
integrator sebagai variabel status: x1 (t), x2 (t), p, xn (t) Kemudian sistem dapat dijelaskan oleh

𝐻𝑎𝑠𝑖𝑙 𝑦1 (𝑡), 𝑦2 (𝑡), . . . , 𝑦𝑚 (𝑡) dari sistem dapat diberikan oleh

𝑦1 (𝑡) = 𝕘1 (𝑥1 , 𝑥2 , . . . , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢𝑟 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑟 ; 𝑡 )
𝑦2 ( 𝑡 ) = 𝕘2 ( 𝑥1 , 𝑥2 , . . . , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑟 ; 𝑡 )

𝑦𝑚 (𝑡) = 𝕘𝑚 (𝑥1 , 𝑥2 , . . . , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑟 ; 𝑡 )

jika kita mendefinisikan

𝑥1 (𝑡) 𝑓1 (𝑥1 , 𝑥2 , . . . , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑟 ; 𝑡 )
𝑥2 (𝑡) 𝑓2 (𝑥1 , 𝑥2 , . . . , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑟 ; 𝑡 )
. .
𝑥 (𝑡) , 𝑓(𝑥, 𝑢, 𝑡 ) =
. .
. .
[ 𝑥𝑛 (𝑡)] [ 𝑓𝑛 (𝑥1 , 𝑥2 , . . . , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑟 ; 𝑡 )]
 𝑦1 (𝑡) 𝕘1 (𝑥1 , 𝑥2 , . . . , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑟 ; 𝑡 )
𝑦2 (𝑡) 𝕘2 (𝑥1 , 𝑥2 , . . . , 𝑥𝑛 ; 𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑟 ; 𝑡 )
. .
𝑦 (𝑡) = , 𝕘 (𝑥, 𝑢, 𝑡 ) = , 𝑢 (𝑡) =
. .
. .
[𝑦𝑚 (𝑡)] [𝕘𝑚 ( 𝑥1 , 𝑥2 , . . . , 𝑥𝑚 ; 𝑢1 , 𝑢2 , . . . , 𝑢𝑟 ; 𝑡 )]
𝑢1 (𝑡)
𝑢2 (𝑡)
.
.
.
[ 𝑢𝑟 (𝑡) ]

lalu Persamaan (2-8) dan (2-9) menjadi

𝑥 (𝑡) = 𝑓( 𝑥, 𝑢, 𝑡 ) (2-10)
𝑦 (𝑡) = 𝕘 (𝑥, 𝑢, 𝑡) (2-13)
dimana Persamaan (2–10) adalah persamaan keadaan dan Persamaan (2–11) adalah persamaan
keluaran. Jika fungsi vektor f dan / atau g melibatkan waktu t secara eksplisit, maka sistem tersebut
disebut sistem waktu variasi. Jika Persamaan (2-10) dan (2-11) dilinierisasi tentang status operasi,
maka kita memiliki persamaan keadaan linierisasi dan persamaan keluaran berikut:
𝑥 (𝑡) = 𝐴 (𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐵(𝑡)𝑢(𝑡) (2-12)
𝑦 (𝑡) = 𝐶 (𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐷(𝑡)𝑢(𝑡) (2-13)
dimana A (t) disebut matriks keadaan, B (t) matriks masukan, C (t) matriks keluaran, dan
D (t) matriks transmisi langsung. (Rincian linierisasi sistem nonlinier tentang

Gambar 2–14 Diagram blok dari

linier, sistem kontrol kontinu
diwakili di negara bagian
 ruang.

status operasi dibahas dalam Bagian 2-7.) Representasi diagram blok.

Persamaan (2-12) dan (2-13) ditunjukkan pada Gambar 2-14.
Jika fungsi vektor f dan g tidak melibatkan waktu t secara eksplisit maka sistem disebut sistem
waktu-invarian. Dalam hal ini, Persamaan (2-12) dan (2-13) dapat disederhanakan menjadi
𝑥 (𝑡) = 𝐴𝑥 (𝑡) + 𝐵𝑢 (𝑡) (2-14)
𝑦 (𝑡) = 𝐶𝑥 (𝑡) + 𝐷𝑢 (𝑡) (2-15)
Persamaan (2-14) adalah persamaan keadaan linear, sistem invarian waktu dan Persamaan
(2–15) adalah persamaan keluaran untuk sistem yang sama. Dalam buku ini kita akan prihatin
kebanyakan dengan sistem yang dijelaskan oleh Persamaan (2-14) dan (2-15).
Berikut ini kami akan menyajikan contoh untuk menurunkan persamaan dan keluaran keadaan
persamaan. Pertimbangkan sistem mekanis yang ditunjukkan pada Gambar 2-15. Kami berasumsi
bahwa sistemnya linier. Itu gaya eksternal u (t) adalah masukan ke sistem, dan perpindahan y (t)
dari massa adalah keluarannya. Perpindahan y (t) diukur dari posisi ekuilibrium jika tidak ada
eksternal memaksa. Sistem ini adalah sistem masukan tunggal, keluaran tunggal.
Dari diagram tersebut, persamaan sistemnya adalah

CONTOH 2-2
 Sistem ini orde dua, artinya sistem melibatkan dua integrator. Mari kita definisikan
nyatakan variabel x1 (t) dan x2 (t) sebagai
𝑥1 (𝑡) = 𝑦 (𝑡)
𝑥2 (𝑡) = 𝑦 (𝑡)
Lalu kami dapatkan 𝑥1 = 𝑥2
1 1
𝑥2 (−𝑘𝑦 − 𝑏𝑦) + 𝑢
𝑚 𝑚
𝑥1 = 𝑥2
𝑘 𝑏 1
𝑥2 = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢
𝑚 𝑚 𝑚
𝑦 = 𝑥1

Dalam
bentuk vektor-matriks, Persamaan (2-17) dan (2-18) dapat ditulis sebagai

(2-20)
Persamaan keluaran, Persamaan (2-19), dapat ditulis sebagai
 𝑥
𝑦 = [1 0] [𝑥1] (2-21)
2

Persamaan (2-20) adalah persamaan keadaan dan Persamaan (2–21) adalah persamaan keluaran
untuk sistem.
Mereka dalam bentuk standar:
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
dimana

Gambar 2–16 adalah diagram blok untuk sistem. Perhatikan bahwa keluaran dari integrator
adalah state variabel.

Korelasi Antara Fungsi Transfer dan Persamaan Keadaan-Ruang. Berikut kami akan
menunjukkan bagaimana mendapatkan fungsi transfer input tunggal, output tunggal sistem dari
persamaan ruang negara.
Mari kita pertimbangkan sistem yang fungsi transfernya diberikan oleh
𝑌 (𝑠)
= 𝐺 (𝑠) (2-22)
𝑈 (𝑠)

Sistem ini dapat direpresentasikan dalam ruang negara dengan persamaan berikut:
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 (2-23)
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 (2-24)
di mana x adalah vektor keadaan, u adalah masukan, dan y adalah keluaran. Transformasi
Laplace dari
Persamaan (2–23) dan (2–24) diberikan oleh
𝑠𝑿(𝑠) − 𝒙(0) = 𝑨𝑿(𝑠) + 𝑩𝑈(𝑠) (2-25)
𝑌(𝑠) = 𝑪𝑿(𝑠) + 𝑫𝑈(𝑠) (2-26)
Karena fungsi transfer sebelumnya didefinisikan sebagai rasio transformasi Laplace
dari output ke transformasi Laplace dari input ketika kondisi awal
nol, kami menetapkan x (0) dalam Persamaan (2-25) menjadi nol. Lalu kita punya
atau
𝑠𝑿(𝑠) − 𝑨𝑿 (𝑆) = 𝑩𝑈(𝑠)
(𝑠𝑰 − 𝑨) 𝑿(𝑠) = 𝑩𝑈(𝑠)

Dengan premultiplying (𝑠𝑰 − 𝑨)−1 ke kedua sisi persamaan terakhir ini, kita dapatkan

𝑿(𝑠) = (𝑠𝑰 − 𝑨)−1 𝑩𝑈(𝑠) (2-27)

Dengan mengganti Persamaan (2–27) menjadi Persamaan (2–26), kita dapatkan

𝑌(𝑠) = [𝑪(𝑠𝑰 − 𝑨)−1 𝑩 + 𝐷]𝑈(𝑠) (2-28)

Setelah membandingkan Persamaan (2–28) dengan Persamaan (2–22), kita melihat bahwa

𝐺(𝑠) = 𝑪(𝑠𝑰 − 𝑨)−1 𝑩 + 𝐷 (2-29)

Ini adalah ekspresi fungsi-transfer dari sistem dalam istilah A, B, C, dan D. Perhatikan bahwa sisi

kanan Persamaan (2-29) melibatkan (𝑠𝑰 − 𝑨)−1. Oleh karena itu G (s) dapat diartikan sebagai
𝑄(𝑠)
𝐺(𝑠) =
|𝑠𝑰 − 𝑨|
dengan Q (s) adalah polinomial dalam s. Perhatikan itu |𝑠𝑰 − 𝑨| sama dengan polinomial
karakteristik G (s). Dengan kata lain, nilai eigen dari A identik dengan kutub G (s).

CONTOH 2-3 Pertimbangkan kembali sistem mekanis yang ditunjukkan pada Gambar 2-15.
Persamaan ruang-negara untuk sistem
diberikan oleh Persamaan (2-20) dan (2-21). Kita akan mendapatkan fungsi transfer untuk sistem
dari persamaan ruang negara.

Dengan mengganti A, B, C, dan D menjadi Persamaan (2-29), kita dapatkan

𝐺(𝑠) = 𝑪(𝑠𝑰 − 𝑨)−1 𝑩 + 𝐷
0 1 −1 0
𝑠 0 𝑏 ]} [ 1 ] + 0
= [1 0] {[ ]−[ 𝑘
0 𝑠 − −
𝑚 𝑚 𝑚
𝑠 −1 −1 0
= [1 0] [ 𝑘 𝑏] [1]
𝑠+
𝑚 𝑚 𝑚
· Catat

𝑏
𝑠 −1 −1 1 𝑠 + 1
[ 𝑘 𝑏] = [ 𝑚 ]
𝑠+
𝑠 2+ 𝑏 𝑠+ 𝑘 𝑘
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 −𝑚 𝑠

(Lihat Lampiran C untuk kebalikan dari matriks 2 x 2.)

Jadi, kita punya

𝑏
1 𝑠+ 1 0
𝐺(𝑠) = [1 0] [ 𝑚 ][1]
𝑏 𝑘 𝑘
𝑠2 + 𝑚 𝑠 + 𝑚 − 𝑠 𝑚
𝑚
1
=
𝑚𝑠 2 𝑏𝑠+𝑘

Yang merupakan fungsi transfer dari sistem. Fungsi transfer yang sama dapat diperoleh dari
Persamaan (2-16).

Matriks Transfer. Selanjutnya, pertimbangkan sistem multi-input, multi-output. Asumsikan

bahwa ada r input u1, u2,. . . , ur, dan m keluaran y1, y2,. . . , ym. Dibagi

𝑦1 𝑢1
𝑦2 𝑢2
. .
𝒚= . , 𝑢= .
. .
[𝑦𝑚 ] [𝑢𝑟 ]

Matriks transfer G(s) menghubungkan keluaran Y(s) dengan masukan U(s), atau

Y(s) = G(s) U(s)

dimana G(s) diberikan oleh

G(s) = C (sI - A)-1 B + D

[Penurunan persamaan ini sama dengan persamaan (2-29).] Karena vektor masukan u berdimensi
r dan vektor keluaran y berdimensi, matriks transfer G(s) adalah matriks m x r.
2–5 REPRESENTASI RUANG NEGARA SKALAR

SISTEM PERSAMAAN DIFERENSIAL

Sistem dinamis yang terdiri dari sejumlah elemen terpusat dapat dijelaskan dengan persamaan
diferensial biasa di mana waktu adalah variabel independen. Dengan menggunakan notasi matriks-
vektor, persamaan diferensial orde-n dapat diekspresikan dengan persamaan diferensial matriks-
vektor orde pertama. Jika n elemen vektor adalah himpunan variabel keadaan, maka persamaan
diferensial matriks vektor adalah persamaan keadaan. Pada bagian ini kami akan menyajikan
metode untuk memperoleh representasi ruang-keadaan dari sistem waktu kontinu.

Representasi Ruang-Keadaan Sistem Orde-n dari Persamaan Diferensial Linear di mana Fungsi
Paksa Tidak Melibatkan Suku-suku Turunan. Pertimbangkan sistem urutan ke-n berikut:

(𝑛) (𝑛 − 1) (2-3)
𝑦 + 𝑎1 𝑦 + . . . + 𝑎𝑛−1 𝑦 + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑢

Tidak ada yang sepengetahuan y(0), y(0), . . . , y (0), bersama dengan masukan u(t) untuk t ≥ 0,
menentukan sepenuhnya perilaku sistem di masa depan, mungkin kita ambil y(t), y(t), . . . , y(t)
sebagai satu set variabel n negara. (Secara matematis, pilihan variabel keadaan seperti itu cukup
nyaman. Namun, secara praktis, karena suku turunan orde tinggi tidak akurat, karena efek derau
yang melekat dalam situasi praktis apa pun, pilihan variabel keadaan seperti itu mungkin tidak
diinginkan.)

Mari kita definisikan

X1 = y
X2 = y
.
.
.
Xn = y

Kemudian Persamaan (2–30) dapat ditulis sebagai

 X1 = y
X2 = y
.
.
.
Xn-1 = Xn
Xn = − 𝑎𝑛 𝑥1 − . . . − 𝑎𝑛 𝑥𝑛 + 𝑢

atau

x = Ax + Bu (2-31)

dimana

Output dapat diberikan oleh

𝑥1
𝑥2
.
𝒚 = [1 0 . . . 0] .
.
[𝑥𝑛 ]

atau

y = Cx (2-32)

dimana

𝑪 = [1 0 . . . 0]
[Perhatikan bahwa D dalam Persamaan (2-24) adalah nol.] Persamaan diferensial orde pertama,
Persamaan (2–31), adalah persamaan keadaan, dan persamaan aljabar, Persamaan (2–32), adalah
persamaan keluaran.

Perhatikan bahwa representasi ruang-negara untuk sistem fungsi transfer

𝑌(𝑠) 1
= 𝑛 𝑛−1
𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + . . . + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

Diberikan juga oleh Persamaan (2–31) dan (2–32).

Representasi Ruang-Negara dari Sistem Orde-n dari Persamaan Diferensial Linear di mana
Fungsi Paksa Melibatkan Suku-suku Turunan. Pertimbangkan sistem persamaan diferensial
yang melibatkan turunan dari fungsi pemaksaan, seperti

y + a1 y +. . . + an - 1 y + any = b0u + b1u +. . . + bn - 1u + bnu (2-33)

Masalah utama dalam mendefinisikan variabel keadaan untuk kasus ini terletak pada suku turunan
dari masukan u. Variabel negara harus sedemikian rupa sehingga mereka akan menghilangkan
turunan dari u dalam persamaan keadaan.

Salah satu cara untuk mendapatkan persamaan keadaan dan persamaan keluaran untuk kasus ini
adalah dengan mendefinisikan n variabel berikut sebagai himpunan dari n variabel keadaan:

x1 = y - 𝛽 0 u

x2 = y - 𝛽0u - 𝛽1u = x1 - 𝛽1u

x3 = y- 𝛽0u - 𝛽1u - 𝛽 2u = x2 - 𝛽2u

. (2-34)
.
.
xn = y −𝛽0u - 𝛽 1u - . . . - 𝛽 n-2u - 𝛽 n-1u = 𝑋n-1 - 𝛽 n-1u
 KELOMPOK 4
TUGAS TERJEMAHAN BUKU MODERN CONTROL ENGINEERING 5TH EDITION
BAB 2 HALAMAN 38-62

MATA KULIAH DASAR SISTEM KENDALI

Dosen Pengampu : Hilda, ST, MT, IPM, ASEAN Eng.

Dikerjakan oleh :
KELOMPOK 4
Andreas Gunawan Widiantoro – D1021191105
Dustin Muhammad – D1021191094
Fransiskus Riko – D1022191035
Fachri Maulana – D1021191065
Nober Pratama – D1022171025
Dandy Putra Wibowo – D1022171026
Andi Saputra – D1021191016

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS TANJUNGPURA
PONTIANAK
2021
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

Dimana 𝛽0 , 𝛽1 , 𝛽2 , … , 𝛽𝑛−1 ditentukan dari

Dengan pilihan variabel keadaan ini, keberadaan dan keunikan solusi dari persamaan keadaan
dijamin. (Perhatikan bahwa ini bukan satu-satunya pilihan dari serangkaian variabel status.) Dengan
pilihan variabel keadaan saat ini, kita dapatkan

dimana 𝛽𝑛 diberikan oleh

[Untuk menurunkan Persamaan (2–36), lihat Soal A – 2–6.] Dalam persamaan vektor-matriks,
Persamaan (2–36) dan persamaan keluaran dapat ditulis sebagai

38
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

Atau

Dimana

Dalam representasi ruang-keadaan ini, matriks A dan C persis sama dengan matriks untuk sistem
Persamaan (2-30). Turunan di sisi kanan Persamaan (2–33) hanya mempengaruhi elemen dari
matriks B. Perhatikan bahwa representasi ruang-keadaan untuk fungsi transfer

diberikan juga oleh Persamaan (2–37) dan (2–38).

Ada banyak cara untuk mendapatkan representasi ruang-keadaan dari sistem. Metode untuk
mendapatkan representasi kanonik dari sistem di ruang-keadaan (seperti kanonis yang dapat dikontrol
untuk m, bentuk kanonis yang dapat diamati, bentuk kanonik diagonal, dan bentuk kanonik
Yordania) disajikan dalam Bab 9.
MATLAB juga dapat digunakan untuk mendapatkan representasi state-space dari system
representasi fungsi transfer, dan sebaliknya. Subjek ini disajikan di Bagian 2–6.

2–6 TRANSFORMASI MODEL MATEMATIKA DENGAN MATLAB

MATLAB sangat berguna untuk mengubah model sistem dari fungsi transfer ke ruang keadaan,
dan sebaliknya. Kami akan memulai diskusi kami dengan transformasi dari fungsi transfer ke ruang
keadaan.

39
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

Mari kita tulis fungsi transfer loop tertutup sebagai

Setelah kita memiliki ekspresi fungsi transfer ini, perintah MATLAB

akan memberikan representasi ruang keadaan. Penting untuk dicatat bahwa representasi ruang
keadaan untuk sistem apa pun tidak unik. Ada banyak (tak terhingga banyak) representasi ruang
keadaan untuk sistem yang sama. Perintah MATLAB memberikan satu kemungkinan seperti
representasi ruang keadaan.

Transformasi dari Alih Fungsi ke Representasi Ruang Keadaan.

Pertimbangkan sistem fungsi transfer

Ada banyak (tak terhingga banyak) kemungkinan representasi ruang-keadaan untuk sistem ini. Salah
satu representasi ruang-keadaan yang mungkin adalah

Representasi ruang-keadaan lain yang mungkin (di antara banyak alternatif yang tak terhingga)
adalah

40
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

MATLAB mengubah fungsi transfer yang diberikan oleh Persamaan (2–39) menjadi representasi
ruang-keadaan yang diberikan oleh Persamaan (2-40) dan (2-41). Contohnya sistem yang
dipertimbangkan disini, Program MATLAB 2–2 akan menghasilkan matriks A, B, C, dan D.

Transformasi dari Representasi Ruang Keadaan ke Fungsi Alih. Untuk dapatkan fungsi transfer
dari persamaan state-space, gunakan perintah berikut:

iu harus ditentukan untuk sistem dengan lebih dari satu masukan. Misalnya jika system memiliki tiga
masukan (u1, u2, u3), maka iu harus berupa 1, 2, atau 3, di mana 1 berarti u1, 2 menyiratkan u2, dan
3 menyiratkan u3.
Jika sistem hanya memiliki satu masukan, maka salah satunya

41
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

Atau

dapat digunakan. Untuk kasus di mana sistem memiliki banyak masukan dan beberapa keluaran,
lihat Masalah A – 2–12.
CONTOH 2–4 Dapatkan fungsi transfer dari sistem yang ditentukan oleh persamaan ruang-keadaan
berikut:

Program MATLAB 2-3 akan menghasilkan fungsi transfer untuk sistem yang diberikan. Fungsi
transfer yang diperoleh diberikan oleh

42
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

2–7 LINEARIZASI MODEL MATEMATIKA NONLINEAR

Sistem Nonlinier. Sebuah sistem adalah nonlinier jika prinsip superposisi tidak berlaku. Jadi, untuk sistem
nonlinier, respons terhadap dua masukan tidak dapat dihitung dengan memperlakukan satu masukan pada
satu waktu dan menambahkan hasil.
Meskipun banyak hubungan fisik sering direpresentasikan dengan persamaan linier, dalam banyak
kasus, hubungan sebenarnya tidak cukup linier. Faktanya, studi yang cermat tentang sistem fisik
mengungkapkan apa yang disebut “sistem Linier" benar-benar linier hanya dalam rentang operasi
terbatas. Dalam prakteknya, banyak sistem elektromekanis, sistem hidrolik, sistem pneumatik, dan
seterusnya, melibatkan hubungan nonlinier antar variabel. Misalnya, keluaran dari suatu komponen
mungkin jenuh untuk sinyal masukan yang besar. Disana mungkin menjadi ruang mati yang
mempengaruhi sinyal kecil. (Ruang mati suatu komponen kecil berbagai variasi input yang
komponennya tidak sensitif.) Nonlinier hukum persegi dapat terjadi di beberapa komponen. Misalnya,
peredam yang digunakan pada sistem fisik mungkin linier untuk operasi kecepatan rendah tetapi
mungkin menjadi nonlinier pada kecepatan tinggi, dan gaya redaman dapat menjadi sebanding dengan
kuadrat operasi kecepatan.
Linearisasi Sistem Nonlinier. Dalam rekayasa kendali operasi normal sistem mungkin berada di sekitar
titik ekuilibrium, dan sinyal dapat dipertimbangkan sinyal kecil di sekitar ekuilibrium. (Harus dijelaskan
bahwa ada banyak pengecualian untuk file kasus.) Namun, jika sistem beroperasi di sekitar titik
ekuilibrium dan jika sinyal yang terlibat adalah sinyal kecil, maka dimungkinkan untuk mendekati sistem
nonlinier dengan linier sistem. Sistem linier seperti itu setara dengan sistem nonlinier yang
dipertimbangkan dalam operasi terbatas jarak. Model linierisasi seperti itu (linier, model time-invariant)
sangat penting dalam rekayasa kontrol.
Prosedur linierisasi yang akan disajikan berikut ini didasarkan pada perluasan fungsi nonlinier menjadi
sebuah Seri Taylor tentang titik operasi dan itu retensi hanya pada istilah linier. Karena kita
mengabaikan persyaratan Taylor yang lebih tinggi ekspansi seri, istilah yang diabaikan ini harus cukup
kecil; yaitu variabel menyimpang hanya sedikit dari kondisi pengoperasian. (Jika tidak, hasilnya akan
seperti itu tidak akurat.)
Pendekatan Linier Model Matematika Nonlinier. Untuk mendapatkan linier model matematis untuk
sistem nonlinier, diasumsikan bahwa variabel hanya menyimpang sedikit dari beberapa kondisi
pengoperasian. Pertimbangkan sistem yang inputnya x (t) dan outputnya y (t). Hubungan antara y (t) dan x
(t) diberikan oleh
Jika kondisi operasi normal sesuai dengan 𝑥̅ , 𝑦̅ maka Persamaan (2-42) mungkin diperluas menjadi seri
Taylor tentang hal ini sebagai berikut:

43
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

𝑑𝑓 𝑑2 𝑓
dimana turunannya , , … dievaluasi pada 𝑥 = 𝑥̅ . Jika variasinya 𝑥 − 𝑥̅ lebih kecil, kita dapat
𝑑𝑥 𝑑𝑥 2

mengabaikan istilah tingkat tinggi di 𝑥 − 𝑥̅ . Maka Persamaan (2–43) mungkin bisa ditulis sebagai

Dimana

Persamaan (2-44) bisa ditulis kembali sebagai

yang menunjukkan 𝑦 − 𝑦̅ itu sebanding dengan 𝑥 − 𝑥̅ . Persamaan (2–45) menghasilkan matematika

linier-model ematical untuk sistem nonlinier diberikan oleh Persamaan (2-42) di dekat titik operasi
𝑥 = 𝑥̅ , 𝑦 = 𝑦̅
Selanjutnya, pertimbangkan sistem nonlinier yang outputnya y adalah fungsi dari dua input x1 dan
x2, jadi

Untuk mendapatkan pendekatan linier ke sistem nonlinier ini, kita dapat memperluas Persamaan (2-
46) menjadi seri Taylor tentang titik operasi normal ̅̅̅,
𝑥1 ̅̅̅
𝑥2
Kemudian Persamaan (2–46) menjadi

di mana turunan parsial dievaluasi pada 𝑥1 = ̅̅̅

𝑥1, 𝑥2 = ̅̅̅
𝑥2. Dekat operasi normal pada titik ini,
istilah tingkat tinggi mungkin diabaikan. Model matematika linier dari sistem nonlinier ini di
lingkungan kondisi operasi normal kemudian diberikan oleh

44
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

Dimana

Teknik linierisasi yang disajikan di sini berlaku di sekitar operasi 2 kondisi. Namun, jika kondisi
operasi sangat bervariasi, persamaan linierisasi seperti itu adalah tidak memadai, dan persamaan
nonlinier harus ditangani. Penting untuk diingat bahwa model matematika tertentu yang digunakan
dalam analisis dan desain dapat secara akurat mewakili dinamika sistem aktual untuk operasi tertentu
kondisi, tapi mungkin tidak akurat untuk kondisi pengoperasian lainnya.

CONTOH 2–5 Linearkan persamaan nonlinier

Dalam Temukan kesalahan jika persamaan linierisasi digunakan untuk

menghitung nilai dari z ketika x = 5, y = 10.
Karena wilayah yang dianggap diberikan oleh ,
Mari kita dapatkan persamaan linierisasi untuk persamaan nonlinier dekat suatu titik.
Memperluas persamaan nonlinier menjadi deret Taylor tentang titik 𝑥 = 𝑥̅ , 𝑦 = 𝑦̅ dan
mengabaikan istilah tingkat tinggi, kita punya

Dimana

Oleh karena itu persamaan linierisasi adalah

Atau

Jika x = 5, y = 10, nilai z yang diberikan oleh persamaan linierisasi adalah

Nilai pasti dari z adalah z = xy = 50. Jadi kesalahannya adalah 50-49 = 1. Dalam hal persentase,

45
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

kesalahan adalah 2%.

CONTOH MASALAH DAN SOLUSI
A – 2–1. Sederhanakan diagram blok yang ditunjukkan pada Gambar 2–17. Solusi. Pertama,
pindahkan titik cabang dari jalur yang melibatkan H1 di luar loop yang melibatkan H2, sebagai
ditunjukkan pada Gambar 2-18 (a). Kemudian menghilangkan dua hasil loop pada Gambar 2-18 (b).
Menggabungkan dua blok menjadi satu memberikan Gambar 2-18 (c).
A – 2–2. Sederhanakan diagram blok yang ditunjukkan pada Gambar 2–19. Dapatkan fungsi transfer
yang berhubungan dengan C (s) dan R (s).

46
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

Solusi. Diagram blok pada Gambar 2–19 dapat dimodifikasi seperti yang ditunjukkan pada Gambar
2–20 (a). Menghilangkan jalur penerusan umpan kecil, kita mendapatkan Gambar 2-20 (b), yang
dapat disederhanakan menjadi Gambar 2-20 (c). Dengan demikian, fungsi transfer C (s) / R (s)
diberikan oleh

Hasil yang sama juga dapat diperoleh dengan melanjutkan sebagai berikut: Karena sinyal X (s)
adalah penjumlahannya dari dua sinyal G1R (s) dan R (s), kami miliki

Sinyal keluaran C (s) adalah penjumlahan dari GX (s) dan R (s). Karenanya

Jadi kami memiliki hasil yang sama seperti sebelumnya:

A – 2–3. Sederhanakan diagram blok yang ditunjukkan pada Gambar 2–21. Kemudian dapatkan
fungsi transfer loop tertutup C (s) / R (s).

47
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

Solusi. Pertama pindahkan titik cabang antara G3 dan G4 ke sisi kanan loop berisi G3, G4, dan H2.
Kemudian pindahkan titik penjumlahan antara G1 dan G2 ke sisi kiri dari titik penjumlahan pertama.
Lihat Gambar 2–22 (a). Dengan menyederhanakan setiap loop, diagram blok dapat dimodifikasi
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2-22 (b). Hasil penyederhanaan lebih lanjut pada Gambar 2-
22 (c), dari
dimana fungsi transfer loop tertutup C (s) / R (s) diperoleh sebagai

A – 2–4. Dapatkan fungsi transfer C (s) / R (s) dan C (s) / D (s) dari sistem yang ditunjukkan pada
Gambar 2-23.
Solusi. Dari Gambar 2–23 yang kita miliki

48
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

Dengan mengganti Persamaan (2-47) menjadi Persamaan (2-48), kita dapatkan

Dengan mengganti Persamaan (2-49) menjadi Persamaan (2-50), kita dapatkan

Memecahkan persamaan terakhir untuk C (s), kita dapatkan

Karenanya

Perhatikan bahwa Persamaan (2–51) memberikan respons C ketika input referensi R (s) dan input
gangguan D (s) hadir. Untuk mencari fungsi transfer C (s) / R (s), kita misalkan D (s) = 0 dalam
Persamaan (2–51). Lalu kita dapatkan

Demikian pula, untuk mendapatkan fungsi transfer C (s) / D (s), kita misalkan R (s) = 0 dalam
Persamaan (2-51). Kemudian C (s) / D (s) dapat diberikan dengan

A – 2–5. Gambar 2–24 menunjukkan sistem dengan dua masukan dan dua keluaran. Turunkan
C1(s)/R1(s), C1(s) / R2(s), C2(s) / R1(s), dan C2(s) / R2(s). (Dalam menurunkan keluaran untuk
R1(s), asumsikan R2 (s) adalah nol, dan sebaliknya.)

49
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

Solusi. Dari angka tersebut, kami dapatkan

Dengan mengganti Persamaan (2–53) menjadi Persamaan (2–52), kami memperoleh

Dengan mengganti Persamaan (2–52) menjadi Persamaan (2–53), kita dapatkan

Memecahkan Persamaan (2-54) untuk C1, kita dapatkan

Memecahkan Persamaan (2-55) untuk C2, memberikan

Persamaan (2-56) dan (2-57) dapat digabungkan dalam bentuk matriks transfer sebagai berikut:

Kemudian fungsi transfer C1 (s) / R1 (s), C1 (s) / R2 (s), C2 (s) / R1 (s) dan C2 (s) / R2 (s) dapat
diperoleh sebagai berikut:

Perhatikan bahwa Persamaan (2-56) dan (2-57) masing-masing memberikan tanggapan C1 dan
C2, ketika kedua masukan R1 dan R2 hadir.
Perhatikan bahwa ketika R2 (s) = 0, diagram blok asli dapat disederhanakan seperti yang ditunjukkan
di Gambar 2–25 (a) dan (b). Demikian pula, ketika R1 (s) = 0, diagram blok asli dapat
disederhanakan
untuk yang ditunjukkan pada Gambar 2-25 (c) dan (d). Dari diagram blok yang disederhanakan ini
kita juga bisa mendapatkan C1 (s) / R1 (s), C2 (s) / R1 (s), C1 (s) / R2 (s), and C2 (s) / R2 (s), seperti
yang ditunjukkan di sebelah kanan setiap blok yang sesuai diagram.

50
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

A – 2–6. Tunjukkan bahwa untuk sistem persamaan diferensial

keadaan dan persamaan keluaran dapat diberikan, masing-masing, oleh

dimana variabel negara didefinisikan oleh

51
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

Dan

Solusi. Dari definisi variabel keadaan x2 dan x3, kita punya

Untuk menurunkan persamaan untuk x3, pertama kita perhatikan dari Persamaan (2-58) itu

karena

kita dapat

Oleh karena itu, kita mendapatkan

Menggabungkan Persamaan (2–61), (2–62), dan (2–63) ke dalam persamaan vektor-matriks, kita
mendapatkan Persamaan (2–59). Juga, dari definisi variabel keadaan x1, kita mendapatkan
persamaan keluaran yang diberikan oleh Persamaan (2-60).
A – 2–7. Dapatkan persamaan ruang-keadaan dan persamaan keluaran untuk sistem yang ditentukan
oleh

Solusi. Dari fungsi transfer yang diberikan, persamaan diferensial untuk sistem tersebut adalah

Membandingkan persamaan ini dengan persamaan standar yang diberikan oleh Persamaan (2–33),
bisa ditulis ulang

52
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

Kita menemukan

Mengacu pada Persamaan (2–35), kita punya

Mengacu pada Persamaan (2–34), kita mendefinisikan

Kemudian mengacu pada Persamaan (2–36),

Oleh karena itu, representasi ruang-keadaan dari sistem tersebut adalah

Ini adalah salah satu kemungkinan representasi ruang-keadaan dari sistem. Ada banyak (sangat
banyak) yang lain. Jika kita menggunakan MATLAB, itu menghasilkan representasi ruang-keadaan
berikut:

Lihat Program MATLAB 2-4. (Perhatikan bahwa semua representasi ruang keadaan untuk sistem
yang sama adalah setara.)

53
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

A – 2–8. Dapatkan model state-space dari sistem yang ditunjukkan pada Gambar 2-26.
Solusi. Sistem ini melibatkan satu integrator dan dua integrator tertunda. Outputnya masing-masing
integrator atau integrator tertunda dapat menjadi variabel status. Mari kita definisikan output dari
pabrik sebagai x1, keluaran pengontrol sebagai x2, dan keluaran dari sensor sebagai x3. Lalu kita
dapatkan

54
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

yang dapat ditulis ulang sebagai

Dengan mengambil transformasi Laplace terbalik dari empat persamaan sebelumnya, kita dapatkan

Jadi, model ruang-keadaan dari sistem dalam bentuk standar diberikan oleh

Penting untuk dicatat bahwa ini bukan satu-satunya representasi ruang keadaan dari sistem. Tak
terhingga banyaknya representasi ruang-keadaan lainnya. Namun, jumlah variabel negara keadaan
adalah sama dalam representasi ruangkeadaan mana pun dari sistem yang sama. Dalam sistem sekarang,
jumlah variabel status adalah tiga, terlepas dari variabel apa yang dipilih sebagai variabel keadaan.
A – 2–9. Dapatkan model state-space untuk sistem yang ditunjukkan pada Gambar 2-27 (a).
Solusi. Pertama, perhatikan bahwa (as + b) / s2 melibatkan istilah turunan. Mungkin istilah turunan
seperti itu dihindari jika kita memodifikasi (as + b) / s2 sebagai

Dengan menggunakan modifikasi ini, diagram blok dari Gambar 2–27 (a) dapat dimodifikasi seperti
yang ditunjukkan pada Gambar 2–27 (b).
Tentukan keluaran dari integrator sebagai variabel status, seperti yang ditunjukkan pada Peraga 2–27
(b). Kemudian dari Gambar 2–27 (b) yang kita peroleh

55
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

Mengambil transformasi Laplace terbalik dari tiga persamaan sebelumnya, kita dapatkan

Penulisan ulang persamaan state dan output dalam bentuk matriks vektor standar, kita dapatkan

A – 2–10. Dapatkan representasi state-space dari sistem yang ditunjukkan pada Gambar 2-28 (a).
Solusi. Dalam soal ini, pertama-tama kembangkan (s + z) / (s + p) menjadi pecahan parsial.

Selanjutnya, ubah K /[s (s + a) ] menjadi produk dari K / s dan 1 / (s + a). Kemudian gambar ulang
diagram blok tersebut, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2–28 (b). Mendefinisikan satu set
variabel status, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2-28 (b), kita mendapatkan yang berikut ini
persamaan:

56
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

ditulis ulang didapatkan

Perhatikan bahwa keluaran integrator dan keluaran dari integrator tertunda orde pertama [1 / (s + a)
dan (z-p) / (s + p)] dipilih sebagai variabel keadaan. Penting untuk diingat, keluaran dari blok (s + z) /
(s + p) pada Gambar 2–28 (a) tidak dapat menjadi variabel keadaan, karena blok ini melibatkan suku
turunan, s + z.
A – 2–11. Dapatkan fungsi transfer dari sistem yang ditentukan oleh

Solusi. Mengacu pada Persamaan (2–29), fungsi transfer G (s) diberikan oleh

Dalam soal ini, matriks A, B, C, dan D adalah

57
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

Oleh karenanya

A – 2–12. Pertimbangkan sistem dengan banyak input dan beberapa output. Ketika sistem memiliki
lebih dari satu keluaran, perintah MATLAB

menghasilkan fungsi transfer untuk semua keluaran ke setiap masukan. (Koefisien pembilang
dikembalikan untuk membuat matriks NUM dengan baris sebanyak yang dihasilkan.)
Pertimbangkan sistem yang ditentukan oleh

Sistem ini melibatkan dua masukan dan dua keluaran. Empat fungsi transfer terlibat: Y1(s)/ U1(s),
Y2(s)/ U1(s), Y1(s)/ U2(s), Y2(s)/ U2(s). (Saat mempertimbangkan masukan u1, kami menganggap
bahwa masukan u2 adalah nol dan sebaliknya.)
Solusi. Program MATLAB 2-5 menghasilkan empat fungsi transfer. Ini adalah representasi
MATLAB dari empat fungsi transfer berikut:

58
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

A – 2–13. Linearkan persamaan nonlinier

in the region defined by 8 < x < 10, 2 < y < 4.

Solusi. Tetapkan

dimana kita memilih x = 9, y = 3. karena suku orde tinggi dalam persamaan diperluas kecil,
mengabaikan istilah orde tinggi ini, kita dapatkan.

59
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

Maka

Oleh karena itu pendekatan linier dari persamaan nonlinier yang diberikan di dekat titik operasi
adalah

SOAL
B – 2–1. Sederhanakan diagram blok yang ditunjukkan pada Gambar 2–29 dan dapatkan fungsi
transfer loop tertutup C (s) / R (s).
B – 2–2. Sederhanakan diagram blok yang ditunjukkan pada Gambar 2–30 dan dapatkan fungsi
transfer loop tertutup C (s) / R (s).
B – 2–3. Sederhanakan diagram blok yang ditunjukkan pada Gambar 2–31 dan dapatkan fungsi
transfer loop tertutup C (s) / R (s).

60
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

B – 2–4. Pertimbangkan pengontrol otomatis industri yang tindakan kontrol proporsional, integral,
proporsional-plusintegral, proporsional-plus-derivatif, dan proporsional-plusintegral-plus-derivative.
Fungsi transfer ini pengontrol dapat diberikan, masing-masing, oleh
dengan U (s) adalah transformasi Laplace dari u (t), pengontrol output,
dan E (s) transformasi Laplace dari e (t), sinyal kesalahan penggerak.
Sketsa kurva u (t) -versus-t untuk masing-masing lima jenis pengontrol
saat sinyal kesalahan penggerak adalah
(a) e (t) = fungsi langkah unit
(b) e (t) = fungsi ramp unit
Dalam sketsa kurva, asumsikan bahwa nilai numerik Kp, Ki, Ti,
dan Td diberikan sebagai

B – 2–5. Gambar 2–32 menunjukkan sistem loop tertutup dengan input referensi dan gangguan
masukkan. Dapatkan ekspresinya untuk keluaran C ketika baik masukan referensi maupun masukan
gangguan disajikan.
B – 2–6. Pertimbangkan sistem yang ditunjukkan pada Gambar 2–33. Memperoleh ekspresi untuk
kesalahan kondisi-mapan ketika kedua input referensi R (s) dan gangguan input D (s) hadir.
B – 2–7. Dapatkan fungsi transfer C (s) / R (s) dan C (s) / D (s) dari sistem yang ditunjukkan pada
Gambar 2-34.

61
 Dasar Sistem Kendali
Terjemahan Halaman 38-62

B – 2–8. Dapatkan representasi state-space dari sistem ditunjukkan pada Gambar 2–35.

B – 2–9. Pertimbangkan sistem yang dijelaskan oleh . Dapatkan representasi keadaan-

ruang dari sistem.

B – 2–10. Pertimbangkan sistem yang dijelaskan oleh

Dapatkan fungsi transfer sistem.

B – 2–11. Pertimbangkan sistem yang ditentukan oleh ruang keadaan persamaan berikut:

Dapatkan fungsi transfer G dari sistem.

B – 2–12. Dapatkan matriks transfer dari sistem yang ditentukan oleh

B – 2–13. Linearkan persamaan nonlinier

di wilayah yang ditentukan oleh 2 < x < 4, 10 < y < 12.

B – 2–14. Temukan persamaan linierisasi untuk

sekitar titik x = 2.

62
Nama Kelompok 5 :

1 Damianus partosing (D1021191017)

2 Iqbal Sya'bari Putra (D1021191097)

3 Gerry Abianto (D1021191067)

4 GERI SETIAWAN (D1021191028)

5 Abdi Purwanto (D1021191019)

6 Aleng Umardi Saputra (D1022171028)

Terjemahan Halaman 63-81

BAB 3

Pemodelan Matematis Sistem Mekanik dan Sistem Kelistrikan

3.1 Pengantar

Bab ini menyajikan pemodelan matematis sistem mekanik dan kelistrikan sistem. Dalam Bab
2 kami memperoleh model matematika dari rangkaian listrik sederhana dan sistem mekanis sederhana.
Dalam bab ini kami mempertimbangkan pemodelan matematika dari berbagai sistem mekanik dan
sistem kelistrikan yang mungkin tampak dalam kendali sistem.

Hukum fundamental yang mengatur sistem mekanik adalah hukum kedua Newton. Di Bagian
3–2 kami menerapkan hukum ini ke berbagai sistem mekanis dan mendapatkan model transfer fungsi
dan model ruang-keadaan.

Hukum dasar yang mengatur rangkaian listrik adalah hukum Kirchhoff. Dalam Bagian 3-3 kita
dapatkan model fungsi-transfer dan model ruang-keadaan dari berbagai rangkaian listrik dan sistem
penguat operasional yang mungkin muncul di banyak sistem kontrol.

3.2 Pemodelan Matematis Sistem Mekanik

Bagian ini pertama-tama membahas sistem pegas sederhana dan sistem peredam sederhana.
Kemudian kami memperoleh model-model fungsi-transfer dan model-model ruang-keadaan dari
berbagai mekanik sistem.
Gambar 3.1 (a) Sistem terdiri dari dua mata air paralel; (b) terdiri dari sistem dari dua mata air seri.

CONTOH 3.1

Mari kita dapatkan konstanta pegas ekuivalen untuk sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3.1 (a) dan
(b), masing-masing. Untuk pegas secara paralel [Gambar 3–1 (a)] konstanta pegas ekivalen keq
diperoleh dari :

𝑘𝑘1 𝑥𝑥 + 𝑘𝑘2 𝑥𝑥 = 𝐹𝐹 = 𝑘𝑘𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑥𝑥

Atau

𝑘𝑘𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘2

Untuk pegas dalam seri [Gambar – 3–1 (b)], gaya pada setiap pegas adalah sama. Jadi :

𝑘𝑘1 𝑦𝑦 = 𝐹𝐹, 𝑘𝑘2 (𝑥𝑥 − 𝑦𝑦) = 𝐹𝐹

Penghapusan y dari kedua persamaan ini menghasilkan :

𝐹𝐹
𝑘𝑘2 �𝑥𝑥 − � = 𝐹𝐹
𝑘𝑘1

Atau

𝑘𝑘2 𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘2

𝑘𝑘2 x = F + F = F
𝑘𝑘1 𝑘𝑘1

Konstanta pegas ekivalen keq untuk kasus ini kemudian ditemukan sebagai :

𝐹𝐹 𝑘𝑘1 𝑘𝑘2 1
𝑘𝑘𝑒𝑒𝑒𝑒 = = =
𝑥𝑥 𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘2 1 1
𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘2

CONTOH 3.2

Mari kita dapatkan koefisien gesekan-kental yang setara untuk masing-masing sistem peredam yang
ditunjukkan pada Gambar 3–2 (a) dan (b). Damper berisi oli sering disebut dashpot. Dashpot adalah
perangkat yang memberikan gesekan kental, atau redaman. Ini terdiri dari piston dan silinder berisi oli.
Setiap gerakan relatif antara batang piston dan silinder ditentang oleh oli karena oli harus mengalir di
sekitarnya. piston (atau melalui lubang yang disediakan di piston) dari satu sisi piston ke sisi lainnya
dashpot pada dasarnya menyerap energi. energi yang diserap ini akan hilang sebagai panas, dan dashpot
melakukannya tidak menyimpan energi kinetik atau potensial.

(a) Gaya f karena peredam :

Dalam istilah koefisien gesekan-kental ekuivalen beq, gaya f diberikan oleh :

Karena itu

(b) Gaya f karena peredam adalah :

dimana z adalah perpindahan titik antara damper b1 dan damper b2. (Perhatikan bahwa file
gaya yang sama ditransmisikan melalui poros.) Dari Persamaan (3–1), kita punya :

Atau

Dalam istilah koefisien gesekan-kental ekuivalen beq, gaya f diberikan oleh :

 Dengan mengganti Persamaan (3–2) menjadi Persamaan (3–1), kita dapatkan :

Jadi ,

Karena itu,

CONTOH 3.3

Pertimbangkan sistem dasbor massa-pegas yang dipasang pada gerobak tanpa massa seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 3–3. Membiarkan kita mendapatkan model matematis dari sistem ini dengan
mengasumsikan bahwa gerobak berdiri diam selama t <0 dan sistem pegas-massa-dasbor di gerobak
juga berdiri diam selama t <0. Dalam sistem ini, u (t) adalah perpindahan gerobak dan merupakan
masukan ke sistem. Pada t = 0, gerobak dipindahkan dengan kecepatan konstan, atau konstan.
Perpindahan y (t) massa adalah outputnya. (Perpindahan relatif terhadap tanah.) Dalam sistem ini, m
menunjukkan massa, b menunjukkan koefisien gesekan-viskos, dan k menunjukkan konstanta pegas.
Kita asumsikan bahwa gaya gesekan dasbor sebanding dengan y – u.

Untuk sistem translasi, hukum kedua Newton menyatakan bahwa :

dengan m adalah massa, a adalah percepatan massa, dan adalah jumlah gaya yang bekerja pada massa
searah percepatan a. Menerapkan hukum kedua Newton ke sistem sekarang dan mencatat bahwa
gerobak tidak bermassa, kami dapatkan :
 Atau

Persamaan ini merupakan model matematis dari sistem yang dipertimbangkan. Mengambil Laplace
Transformasi persamaan terakhir ini, dengan asumsi kondisi awal nol, memberikan :

Mengambil rasio dari Y (s) ke U (s), kita menemukan fungsi transfer dari sistem tersebut :

Representasi fungsi transfer dari model matematika sangat sering digunakan dalam Teknik kontrol.

Selanjutnya kita akan mendapatkan model ruang-negara dari sistem ini. Pertama-tama kita akan
membandingkan persamaan diferensial untuk sistem ini

dengan bentuk standar

dan identifikasi a, az, b̟, b¡, dan b̟ sebagai berikut:

 Mengacu pada Persamaan (3–35), kami punya

Kemudian, mengacu pada Persamaan (2–34), definisikan

Dari Persamaan (2–36) yang kita miliki

dan persamaan keluaran menjadi

atau

(3-3)

dan

(3-4)
 Persamaan (3–3) dan (3–4) memberikan representasi state-space dari sistem. (Perhatikan
bahwa ini bukan satu-satunya representasi ruang negara. Ada banyak representasi ruang-negara tak
terhingga untuk system.

Hal 68

Dapatkan fungsi transfer X, (9) / U (9) dan X (s) / U (9) dari sistem mekanis yang ditunjukkan pada
Angka 3 – 4

Persamaan gerak untuk sistem yang ditunjukkan pada gambar 3-4 adalah

Menyederhanakan, kami dapatkan

Mengambil transformasi Laplace dari dua kutip ini, dengan asumsi kondisi awal nol, kita dapatkan

Memecahkan Persamaan (3-6) untuk X, (s) dan mensubstitusikannya ke Persamaan (3-5) dan
menyederhanakan, kita dapatkan
dari mana kami memperoleh

Dari Persamaan (3-6) dan (3-7) kita punya

Persamaan (3-7) dan (3-8) masing-masing adalah fungsi transfer 𝑋𝑋1 (s) / U (s) dan 𝑋𝑋2 (s) / U (s).

Pendulum terbalik yang dipasang pada kereta yang digerakkan motor ditunjukkan pada Gambar 3-5
(a). Ini adalah model kontrol sikap dari penguat ruang saat pengambilalihan (Tujuan dari masalah
kontrol sikap lem adalah menjaga penguat ruang dalam posisi vertikal.) Pendulum terbalik tidak stabil
di dalamnya itu bisa jatuh kapan saja ke segala arah kecuali gaya kontrol yang sesuai diterapkan. Di
sini kami pertimbangkan.

Gambar 3–5

(a) sistem pendulum terbalik

(b) diagram tubuh bebas

hanya masalah dua dimensi di mana bandul hanya bergerak di bidang bidang halaman

kekuatan kontrol u diterapkan ke gerobak. Asumsikan bahwa pusat gravitasi batang pendulum berada
pada

From Equations (3–12) and (3–14), we obtainpusat geometrisnya. Dapatkan model matematika untuk
sistem tersebut.

Tentukan sudut batang dari garis vertikal sebagai u. Tentukan juga koordinat (x, y) dari

pusat gravitasi batang pendulum sebagai AxG, yGB. Kemudian

xG= x + l sin u

yG= l cos u

Untuk mendapatkan persamaan gerak sistem, perhatikan diagram benda-bebas yang ditunjukkan pada

Gambar 3–5 (b). Bisa jadi, gerakan rotasi batang pendulum di sekitar pusat gravitasinya

dijelaskan oleh

Iu$= Vl sin u - Hl cos u (3–9)

dimana I adalah momen inersia batang tentang pusat gravitasinya.

Gerakan horizontal dari pusat gravitasi batang pendulum diberikan oleh

(3–
10)

Gerak vertikal dari pusat gravitasi batang pendulum adalah

(3–
11)

Gerobak mendatar dijelaskan oleh

 (3–
12)

Karena kita harus menjaga agar pendulum terbalik tetap vertikal, kita dapat mengasumsikannya u (t)
dan are jumlah kecil sehingga sin u u, cos u = 1, dan Kemudian, Persamaan (3–9) hingga (3–11)

dapat dilinierisasi. Persamaan linierisasi adalah

Dari Persamaan (3–12) dan (3–14), kami memperoleh

Dari Persamaan (3–13), (3–14), dan (3–15), kita punya

atau

AI + ml2)0"+ mlx= mgl0

Pertimbangkan sistem pendulum terbalik yang ditunjukkan pada Gambar 3–6. Karena dalam sistem
ini massa terkonsentrasi di bagian atas batang, maka pusat gravitasi adalah pusat bola pendulum.
Untuk ini kasus, momen inersia bandul tentang pusat gravitasinya kecil, dan kami asumsikan I = 0
dalam Persamaan (3-17). Kemudian model matematis untuk sistem ini menjadi sebagai berikut:

(M + m)x+ ml0= u

mx=u - mg0
Persamaan (3-20) diperoleh dengan mengeliminasi dari Persamaan (3-18) dan (3-19). Persamaan (3-
21) diperoleh dengan mengeliminasi dari Persamaan (3-18) dan (3-19). Dari Persamaan (3-20) kami
mendapatkan fungsi transfer tanaman menjadi
Pabrik pendulum terbalik memiliki satu tiang pada sumbu nyata negatif dan yang lain pada sumbu
nyata positif Oleh karena itu, pabrik ini tidak stabil loop terbuka.Tentukan variabel status x1, x2, x3,
dan x4 dengan

Perhatikan bahwa sudut u menunjukkan rotasi batang pendulum tentang titik P, dan x adalah
lokasinya dari gerobak. Jika kita menganggap u dan x sebagai keluaran dari sistem, maka

(Perhatikan bahwa baik u dan x adalah besaran yang dapat diukur dengan mudah.) Kemudian, dari
definisi keadaan variabel dan Persamaan (3-20) dan (3-21), kami dapatkan

Impedansi Kompleks.Dalam memperoleh fungsi transfer untuk rangkaian listrik, kami tanpa
menulis persamaan diferensial Pertimbangkan sistem yang ditunjukkan di Gambar 3-9 (a) Dalam
sistem ini, 𝑍𝑍1 dan 𝑍𝑍2 mewakili impedansi kompleks. Impedansi kompleks Z (s) dari rangkaian dua
terminal adalah rasio dari E (s). transformasi Laplace dari tegangan di terminal, ke / (). yang Laplace
transtorm arus melalui Z (s) = E (s) / I (s), Jika dua terminal clement adalah resistansi R. kapasitansi
C. atau induktansi L, maka impedansi kompleks diberikan oleh R. 1 / Cs, atau Ls, masing-masing.
saya impedansi kompleks dihubungkan secara seri, impedansi total adalah jumlah dari impedansi
komplek individu.

ingatlah bahwa impedansi annroach hanya berlaku jika kondisi awal yang terlibat semuanya
nol. Karena fungsi transfer membutuhkan nol kondisi awal, maka Pendekatan impedansi dapat
diterapkan untuk mendapatkan fungsi transfer klektrik sirkuit. Pendekatan ini sangat
menyederhanakan derivasi dari fungsi transfer sirkuit listrik.

Pertimbangkan rangkaian yang ditunjukkan pada Gambar 3-9 (b), Asumsikan bahwa voltase.
dan e. adalah input dan output rangkaian, masing-masing. Kemudian fungsi transfer sirkuit ini

Untuk sistem ditunjukkan pada Gambar 3-7.

Oleh karena itu, fungsi transfer E, (s) / E (s) dapat ditemukan sebagai berikut:

yang, tentu saja, identik dengan Persamaan (3-26)

 Pertimbangkan kembali sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3-8, Dapatkan fungsi transter
𝐸𝐸0 (s) / 𝐸𝐸𝑖𝑖 (s) dengan menggunakan dari pendekatan impedansi kompleks. (Kapasitor C, dan C,
awalnya tidak diisi daya)

Sirkuit yang ditunjukkan pada Gambar 3-8 dapat digambar ulang seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 3-10 (a) yang selanjutnya dapat dimodifikasi menjadi gambar 3-10 (b).

Dalam system yang ditunjukkan pada gambar 3-10 (b) arus I dibagi menjadi dua arus 𝐼𝐼1 dan
𝐼𝐼2 .

Memperhatikan itu

kami dapatkan

Memperhatikan itu

Kami mendapatkan

Mengganti 𝑍𝑍1 = 𝑅𝑅1 .𝑍𝑍2 = 1/𝐶𝐶1 s),𝑍𝑍3 = 𝑅𝑅2 , dan 𝑍𝑍4 = 1 / 𝐶𝐶2 s) ke dalam persamaan terakhir ini, kita
dapatkan
yang sama dengan yang diberikan oleh Persamaan (3-33).

Angka 3-11

(a) Sistem yang terdiri dari dua elemen kaskade nonloading: (b) sistem sekuivalen.

Fungsi Transfer dari Elemen Bertingkat Nonloading. Fungsi transfer dari suatu sistem yang
terdiri dari dua elemen kaskade nonloading dapat diperoleh dengan eliminasi memasukkan input dan
output perantara. Misalnya, perhatikan sistem yang ditunjukkan pada
Gambar 3-11 (a). Fungsi transfer dari klemen adalah

Jika impedansi masukan dari elemen kedua tidak terbatas, maka keluaran dari elemen pertama adalah
Atau dengan menghubungkannya ke elemen kedua. Kemudian fungsi transer dari keseluruhan sistem
menjadi

Dengan demikian, fungsi transfer dari seluruh sistem merupakan produk dari fungsi transfer dari
masing-masing clement Hal ini ditunjukkan pada Gambar 3-11 (b).

Sebagai contoh, perhatikan sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3-12. Penyisipan isolasi
sirkuit kombinasi Karena amplifier memiliki fungsi yang sangat tinggi tetapi menyebabkan isolasi
penguat yang disisipkan di antara dua sirkuit membenarkan asumsi nonloading.

Dua rangkaian RC sederhana, diisolasi oleh penguat seperti yang ditunjukkan pada Gambar
3-12, memiliki efek pemuatan yang dapat diabaikan , dan fungsi transfer seluruh rangkaian sama
dengan produk dari fungsi transfer individu. Jadi dalam kasus ini,

Pengontrol Elektronik. Berikut ini kita akan membahas pengontrol elektronik yang
digunakan penguat operasional. Kita mulai dengan menurunkan fungsi transfer rangkaian operasi
sederhana. Kemudian kita mendapatkan fungsi transfer dari beberapa penguat operasional pengendali.
Akhirnya, kami memberikan pengontrol penguat operasional dan fungsi transfernya masuk dalam
bentuk tabel.
 Penguat operasional, sering disebut op amp, adalah sering digunakan untuk memperkuat
sinyal di sirkuit sensor. Op amp juga sering digunakandalam filter yang digunakan untuk tujuan
kompensasi. Gambar 3–13 menunjukkan sebuah op amp. Itu biasa berlatih untuk memilih ground
sebagai 0 volt dan mengukur tegangan input relatif e1 dan e2 ke tanah. Input e1 ke terminal minus
penguat dibalik, daninput e2 ke terminal plus tidak dibalik. Total input ke amplifier menjadi e2-e1.
Oleh karena itu, untuk sirkuit yang ditunjukkan pada Gambar 3-13, kita punya

di mana input e1 dan e2 dapat berupa sinyal dc atau ac dan K adalah gain diferensial (volt
pertambahan usia). Besarnya K kira-kira 105 ~ 106 untuk sinyal dc dan sinyal ac dengan frekuensi
kurang dari sekitar 10 Hz. (Penguatan diferensial K berkurang dengan frekuensi sinyal dan menjadi
sekitar satu untuk frekuensi 1 MHz ~ 50 MHz.) Perhatikan bahwa op amp memperkuat perbedaan
tegangan e1 dan e2. Penguat seperti itu biasa disebut penguat diferensial. Karena gain op amp sangat
tinggi, maka itu adalah perlu memiliki umpan balik negatif dari output ke input untuk membuat
ampli- stabil lebih sengit. (Umpan balik dibuat dari output ke input terbalik sehingga umpan balik
adalah umpan balik negatif.)

Dalam op amp yang ideal, tidak ada arus yang mengalir ke terminal masukan, dan tegangan
keluaran-umur tidak dipengaruhi oleh beban yang terhubung ke terminal keluaran. Dengan kata lain,
file impedansi masukan tak terhingga dan impedansi keluaran adalah nol. Dalam op amp sebenarnya,
a arus yang sangat kecil (hampir dapat diabaikan) mengalir ke terminal input dan output dapat- tidak
dimuat terlalu banyak. Dalam analisis kami di sini, kami membuat asumsi bahwa op amp ideal.

Pembalik Amplifier. Pertimbangkan rangkaian penguat operasional yang ditunjukkan pada

Gambar 3-14. Mari kita dapatkan tegangan keluaran eo.
 Persamaan rangkaian ini dapat diperoleh sebagai berikut: Definisikan

Karena hanya arus yang dapat diabaikan yang mengalir ke penguat, arus i1 harus sama dengan i2 saat
ini. Jadi

Karena dan e harus hampir nol, atau Oleh karena itu kita punya

Jadi rangkaian yang ditampilkan adalah penguat pembalik. Jika R1 = R2, maka rangkaian op-amp

ditampilkan bertindak sebagai inverter tanda.

Amplifier Noninverting. Gambar 3–15 (a) menunjukkan penguat noninverting. Sebuah sirkuit

setara dengan yang satu ini ditunjukkan pada Gambar 3-15 (b). Untuk sirkuit Gambar 3-15 (b), kami

memiliki

dimana K adalah gain diferensial dari penguat. Dari persamaan terakhir ini, kita dapatkan

Persamaan ini memberikan tegangan keluaran eo. Karena eo dan ei memiliki tanda yang sama, maka
op-amp sirkuit yang ditunjukkan pada Gambar 3-15 (a) tidak dapat dibalik.
Gambar 3-16 menunjukkan rangkaian listrik yang melibatkan penguat operasional. Dapatkan keluaran
eo. Mari kita definisikan

Memperhatikan bahwa arus yang mengalir ke penguat dapat diabaikan, kami punya

Mengambil transformasi Laplace dari persamaan terakhir ini, dengan asumsi kondisi awal nol, kita
punya

yang bisa ditulis sebagai

Sirkuit op-amp yang ditunjukkan pada Gambar 3–16 adalah sirkuit lag orde pertama. (Beberapa
sirkuit lain melibatkan Op amp ditunjukkan pada Tabel 3–1 bersama dengan fungsi transfernya. Tabel
3–1 diberikan halaman 85.)
Pendekatan Impedansi untuk Mendapatkan Fungsi Transfer. Pertimbangkan op-amp sirkuit yang
ditunjukkan pada Gambar 3-17. Mirip dengan kasus rangkaian listrik yang telah kita bahas
sebelumnya Selanjutnya, pendekatan impedansi dapat diterapkan pada rangkaian op-amp untuk
mendapatkan transfernya fungsi. Untuk sirkuit yang ditunjukkan pada Gambar 3-17, kami punya

Mengacu pada rangkaian op-amp yang ditunjukkan pada Gambar 3-16, dapatkan fungsi
transfer Eo (s) / Ei (s) oleh penggunaan pendekatan impedansi.

Impedansi kompleks Z1 (s) dan Z2 (s) untuk rangkaian ini adalah

 MATAKULI
AHDASARSI
STEM KENDALI
DosenPengampu:
Hi
l
da,
ST,
MT,
IPM,
ASEANEng.
Di
ker
jakanol
eh:
KELOMPOK6
Ast
aWi
j
aya(
D1021191027)
Gr
egor
iusNai
hel
l
yd1021171020
Mar
kur
iusHar
iyadi
DedeD1022171017
Roy
dot
ulanam (
D1022191011)
Yer
eni
asGansa(
D1021171098)
Gal
i
hAnasMu’
tashi
m(D1021191056)
PROGRAM STUDIS1TEKNI
KELEKTRO
JURUSANTEKNI
KELEKTRO
FAKULTASTEKNI
K
UNI
VERSI
TASTANJUNGPURA
PONTI
ANAK

2021
82 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 Jar
inganTi
mbalat
auLagMenggunakanPenguatOper
asi
onal
.
Angka 3–18 (
a)menunj
ukkan r
angkai
an el
ekt
roni
k menggunakan
penguatoper
asi
onal
.Fungsit
ransf
erunt
uk r
angkai
an i
nidapat
di
per
oleh sebagai ber
ikut
: Tent
ukan i
mpedansi masukan dan
i
mpedansi
umpanbal
i
kmasi
ng-
masi
ngsebagai
Z1danZ2.Kemudi
an
R1 R2
Z= , Z=

1 2
R1C1dtk+1 R2C2s+1

Kar
enany
a,mengacupada
Per
samaan(
3–34)
,kami
puny
a 1
s+

E(
s) Z2 R2R1C1s+1 C1 R1C1

=- =- (
3–35)
E(
s) Z RRCs+1=-C 1

2dt
k+
say
a 112 2 R2C2

Per
hat
ikanbahwa f
ungsit
ransf
er Pada per
samaan(
3-35)
mengandung t
anda mi
nus.Dengan demi
ki
anr
angkai
ani
ni
mer
upakanpembal
ikt
anda.Ji
kapembal
ikant
andaseper
tii
tu
t
idakny
a mandal
amapl
i
kasisebenar
nya,i
nver
tert
andadapat
di
hubungkankei
nputat
auout
putdar
irangkai
anGambar3-
18
(
a).Cont
ohdi
tunj
ukkanpadaGambar3-
18(
b).I
nver
tert
anda
Bagi
an3–3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Kel
ist
ri
kan 83
 memi
l
ikif
ungsit
ransf
er

3
Eo(
s) R4
=-
E(
s) R
I
nver
tert
andamemi
l
ikigai
n-R4/R3.Kar
enany
ajar
ingany
ang
di
tunj
ukkanpadaGambar3-
18(
b)memi
l
ikif
ungsit
ransf
erber
ikut
:
1
s+
Eo(
s)
R2R4R1C1s+1=R4C1 R1C1
=

Ei(
s) R1R3R2C2s+1 R3C2s+1
R2C2
1
s+
Ts+1=KcT (
3–36)
=Ka

ca
Ts +11 +
s
di

C2
C1
R4
R2
- R3
R1 -
+
+
Ei
(s
) E(s)
Eo(s)

84 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 a -
R1
+
Ei
(s E(
s
)

Ti
mbal
atauj
eda
j
ari
nganTandat
angani
inv
ert
er

(
a)(
b)
Gambar
3–18

(
a)Si
rkui
tpenguatoper
asi
onal
;(b)r
angkai
anpenguatoper
asi
onaly
a ng
di
gunakansebagaikompensat
orl
eadat
aul
ag.

Bagi
an3–3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Kel
ist
ri
kan 85
 di
mana
R4C1
=
T=RC, di
=RC, K

c
112 2 R3C2

Per
hat
ikani
tu

R4C1R2C2 R2R4 R2C2

Ka= = , Sebuah=
c
R3C2R1C1 R1 R1C1
R3

Thi
sjar
ingankHasSebuahdcgai
nHai
fKca=R2R4/AR1R3B.
Per
hat
ikanbahwaj
ari
ngani
ni,
yangf
ungsit
ransf
erny
a
di
ber
ikanol
ehPer
samaan(
3-36)
,adal
ahj
ari
nganut
amaj
i
kaR1
C17R2C2,
ataua<1.I
niadal
ahj
ari
nganl
agj
i
kaR1C16R2C2.

Kont
rol
erPI
DMenggunakanPenguatOper
asi
onal
.AngkaGambar
3–19 menunj
ukkan pengont
rol pr
opor
sional
-pl
us-
int
egr
al-
plus-
der
ivat
if(
pengont
rolPI
D)menggunakan penguatoper
asi
.Fungsi
t
ransf
erE(
s)/Ei
(s)di
ber
ikanol
eh

E(
s) Z2
=-
E(
s) Z

86 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 di
mana say
a 1

R1
Z= , Z =R2C2s+1

1 2
R1C1s+1 C2d
Jadi

E(
s)=-aR2C2dt
k+1baR1C1s+1b

Ei(
s) C2sR 1

Memper
hat
ikani
tu

Eo(
s) R4
3

=-
E(
s) R

Z2

Bagi
an3–3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Kel
ist
ri
kan 87
 Z1 C2
R2
C1
R4

- R3
R1 -
+
+
Ei
(s E(
s
) Eo(
s
)
Gambar
3–19
Pengont
r
ol
PID
el
ekt
roni
k.

88 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 ki
tapuny
a
Eo(
s)E R4R
2AR1C1s+1BAR2C2s+1B
Eo(
s)= =

(
s)

Ei(
s) E Ei R3 R2C2s
(
s)(
s) R1

1
=R4R2aR1C1+R2C2+ +RCsb
11
R3R1 R2 R2C2s
C2

R1C1R2C2
+
R4AR1C1+R2C2Bc1+ 1
=
sd (
3–3
7)

R3R1C2 SEBUAHR1C1+ R1C1+R2C2

R2C2Bs

Per
hat
ikanbahwar
angkai
anpenguatoper
asi
onalkedua
ber
ti
ndaksebagaii
nver
tert
andaser
tapengat
urpenguat
an.
Ket
ikapengont
rol
PIDdi
nyat
akansebagai

Eo(
s)

Bagi
an3–3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Kel
ist
ri
kan 89
 =Ka1+Tsay
a+Tsb
p d
Ei
(s) s

Kpdi
sebutkeunt
unganpr
opor
sional
,Tidi
sebutwakt
uint
egr
al,
dan Td di
sebut wakt
u t
urunan. Dar
iPer
samaan (
3–37)
di
per
olehkeunt
unganpr
opor
sionalKp,wakt
uint
egr
alTi
,dan
wakt
utur
unanTdmenj
adi

R4AR1C1+R2
K=
C2Bp R3R1C2
1
T=
say
a R1C1+R2C2

R1C1R2C2
T=
d R C +R C
1 1 2 2

Ket
ikapengont
rol
PIDdi
nyat
akansebagai

Eo(
s) +Ksay
a+Ks
=K

p d
Ei
(s) s

KpKeunt
unganpr
opor
sional
,Ki
disebutkeunt
ungani
ntegr
al,
danKddi
sebutkeunt
ungant
urunan.Unt
ukpengont
rol
ini

R4AR1C1+R2C2B
K=
p
R3R1C2

K=
R4

90 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 say
a
R3R1C2

K=
R4R2C1
d R3

Tabel3–1menunj
ukkandaf
tarr
angkai
anpenguat
-
oper
asi
onaly
a ngdapatdi
gunakansebagaipengont
rol
a t
au
kompensat
or.

Bagi
an3–3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Kel
ist
ri
kan 91
Tabel3–1Si
rkui
tPenguatOper
asi
onalYangDapatDi
gunakanSebagai
Kompensat
or

=Eo(s)
Ti
nd G(
s) Si
rkui
tPenguatOper
asi
onal
akan Ei
(s)

Kont
r
ol
R2 R4
R1 R3
-
R4 -
1 P. +
R2 ei +
R3 eo
R1
C2 R4
R1 -
R41 R3 -
2
say
a R3 ei +
+
R1C2s eo
C1 R2 R4

R4R2( -
R1C1s+1)
3 PD R1 + -
ei
R3R1 +
R3
eo
R2C2 R4
R1
-
R4R2R2C2s+1 -

92 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
4 PI R3R1 R2C2s ei + +
R3 eo

C1 R2C2 R4

-
5 R4R2(R1C1s+1)(R2C2s+1) R1 + -
PI
D ei
R3 +
R3R1 R2C2s eo
C2
C R4
1

6 Memi R4 R1C1s+1
R -R2 -
mpi
n R2 R2C2s+1 ei +
1 + eHai
at
au R3 R3
t
ert
ing R1

gal
R2 C2
C
R R6
1
R6R4[
(R1+R3)C1s+1] 1
-R4
7 Ter
ti
ng
(
R2C2s+1) ei -
gal +
R3
R5R3(R1C1s+1)[(R2+R4)C2s+1] + eHai
memi R5
mpi
n

Bagi
an3–3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Kel
ist
ri
kan 93
 CONTOHMASALAHDANSOLUSI

A–3–1.Gambar3-
20(
a)menunj
ukkandi
agr
amskemadar
isi
stem
suspensimobi
l
.Saat mobi
lber
ger
ak disepanj
ang j
alan,
per
pindahanv
e r
ti
kalpadabanber
ti
ndaksebagaieksi
tasiger
ak
kesi
stemsuspensimobi
l
-mobi
l
.Ger
akansi
stemi
nit
erdi
ridar
i
ger
akant
ransl
asidar
ipusatmassa dan ger
akanr
otasidi
seki
tarpusatmassa.Pemodel
anmat
emat
isdar
isi
stemy
a ng
l
engkapcukupr
umi
t.
Ver
siy
a ng sangat seder
hana dar
isi
stem suspensi
di
tunj
ukkan pada Gambar3-
20 (
b).Denganasumsibahwa
ger
akanxipadat
it
ikP adal
ahi
nputkesi
stem danger
akan
v
e r
ti
kalxo dar
ibenda adal
ah out
put
nya,dapat
kanf
ungsi
t
ransf
erXo(
s)/Xi(
s).(
Per
ti
mbangkanger
akanbendahany
a
dal
am ar
ah v
e r
ti
kal
.) Per
pindahan xo di
ukur dar
iposi
si
keset
imbangandengant
idakadany
a
masukanxi
.

Lar
utan.Per
samaanger
akunt
uksi
stem y
angdi
tunj
ukkanpada
Gambar3-
20(
b)adal
ah

$
mx +bAx#Ha -x#say
Hai i aB+kAxo-xi
B=0

at
au

$
mx +bx#Ha +kxo=bx#s
Hai i a+kxi
ay

Mengambi
ltr
ansf
ormasiLapl
acedar
iper
samaant
erakhi
rini
,
denganasumsikondi
siawalnol
,ki
tadapat
kan
94 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 2
SEBUAHMS +bs+kBXo(
s)=(
bs+k)Xi
(s)

Ol
ehkar
enai
tuf
ungsit
ransf
erXo(
s)/Xi
(s)di
ber
ikanol
eh

XHa(
is) bs+k
=

Xi
(s)ms2+bs+k

k bx
Hai

Pusatmassa
Tubuhot
omat
is

Gambar3–20 k

(
a)Mobi
l a

si
stem n.

suspensi
;
(
b)si
stem
suspensi (
Sebuah)

y
ang
di
seder
hana

Bagi
an3–3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Kel
ist
ri
kan 95
 xi

(
b)

96 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
A – 3–2.Dapat
kanf
ungsit
ransf
erY (
s)/U (
s)dar
isi
stem y
a ng
di
tunj
ukkanpadaGambar3–21.Masukanuadal
ahmasukan
per
pindahan.(
Seper
tisi
stem SoalA–3–1,i
nij
ugamer
upakan
v
e r
siseder
hanadar
isi
stemsuspensimobi
lat
ausepedamot
or.
)

Lar
utan.Asumsi
kanbahwaper
pindahanxdanydi
ukurdar
i
masi
ng-
masi
ngposi
sikondi
si-
mapanj
i
kat
idakadamasukanu.
Mener
apkanhukum keduaNewt
onkesi
stemi
ni,
kit
adapat
kan

$=k2(
m1x y-x)+b(
y#-x#)+k1(
u-x)

$=-
m2y k2(
y-x)-b(
y#-x#)

Ol
eh
kar
enai
tu, $+bx#+Ak1+k2Bx=ol
m1x eh
kami #+k2y+k1um2y$+ol
eh
puny
a #+k2y=bx#+k2x

Mengambi
ltr
ansf
ormasiLapl
acedar
iduaper
samaani
ni,
dengan
asumsikondi
siawalnol
,ki
tadapat
kan

2
C m1s +bs+Ak1+k2BDX(
s)=Abs+k2BY(
s)+k1U(
s)

2
C m2s +bs+k2DY(
s)=Abs+k2BX(
s)

Menghi
l
a ngkanX(
s)dar
iduaper
samaant
erakhi
r,ki
tapuny
a

Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 87
 2
Saya1s +bs+k1+ m2s2 Y(
s)=Abs+k2BY(
s)+k1U(
s)
k2B +bs+
k2bs+
k2

y
angmenghasi
lkan

Y(
s) k
1 Abs+k2B
=
4
Kami
)m1m2s +Am1+m2Bbs3+Ck1m2+Am1+m2Bk2D
s2+k1bs+k1k2

m2 y

k2 b

m1

88 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 k
1
u
Gambar3–21
Si
stem suspensi
.

Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 89
 y
1 y
2

b
k
m1 m2 u

Gambar3–22
Si
stem mekani
s.

A–3–3. Dapat
kanr
epr
esent
asir
uang-
negar
adar
isi
stemy
a ng
di
tunj
ukkanpadaGambar3-
22.

Lar
utan.Per
samaansi
stemny
aadal
ah
$ + + -
m1y
y2B=0
1
ol
e kAy
-
y1B=u
h# 1
1
+
m2
kAy
$
y2 2

Var
iabelkel
uar
anunt
uksi
stemi
niadal
ahy
1dany
2.Tent
ukan
v
a r
iabelnegar
asebagai

x1=
y
1x2
=y#
1x3
=y
2

90 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 x
4=y#2

Kemudi
ankami
mendapat
kanper
samaanber
ikut
:
# =x2
x1

# =1C- b +kx
x by#-kAy-yBD=-
x
kx

2 m1 112 m1 m1 m13
1 2

# =x4
x3

# =1C- -kx+1u
x kAy-yB+uD=
kx

4 m2 21 m2 m23 m2
1

Ol
ehkar
enai
tu,
00 0
per
samaan
0 1
negar
aadal
ah k0 x1
0
-
-
b
m1 x
2
0
# k 1
x 1 m
m
1
#
x 2 1

Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 91
 Dx
# T=F VD T+EUu

#30 00 1
x
3

x
4 k -k0 x4
m2
0
m2
m2
danper
samaan
kel
uar
anny
a
adal
ah x1

000x
h1R=B1
2
Ol
e

y
2 001 RDT
0
x3
x4

A–3–4.Dapat
kanf
ungsit
ransf
erXo(
s)/Xi(
s)dar
isi
stem mekani
s
y
a ngdi
tunj
ukkanpadaGambar3-
23(
a).Dapat
kanj
ugaf
ungsi
t
ransf
erEo(
s)/Ei(
s)dar
isi
stemkel
ist
ri
kany
a ngdi
tunj
ukkan
padaGambar3–23(
b).Tunj
ukkanbahwaf
ungsit
ransf
erdar
i
kedua si
stem i
nimemi
l
ikibent
uky
a ng i
dent
ik dan dengan
demi
ki
ankeduany
amer
upakansi
stemanal
og.

92 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 x
i
k b R2
1
1

b x C2
2
o R1
e e
i o
k2 y C1

Gambar
3–23
(
a)Mekani
ssi
stem;
(
b)si
stem
kel
i
s t
ri
kan (
a) (
b)

anal
og.

Lar
utan.PadaGambar3–23(
a)kami
mengasumsi
kanbahwa
per
pindahanxi
,xo,
danydi
ukurdar
imasi
ng-
masi
ngposi
si
mapanny
a .Kemudi
andi
tampi
l
kanper
samaanger
akunt
uk
si
stem mekani
k
padaGambar3–23(
a)adal
ah ####

b1Kapaksaya-
xoB+k1Axi
-xoB=

Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 93
 b2Axo-y
Bb2Ax#Hai-y#B
=k2y

Denganmengambi
ltr
ansf
ormasiLapl
acedar
iduaper
samaan
i
ni,
denganasumsikondi
siawalnol
,ki
tadapat
kan

b1C s
Xi(
s)-sXo(
s)D+k1CXi
(s)-Xo(
s)D=b2CsXo(
s)-
sY(
s)D

b2C s
Xo(
s)-
sY(
s)D=k2Y(
s)

Ji
kaki
tamenghi
l
a ngkanY(
s)dar
iduaper
samaant
erakhi
r,
makaki
tadapat
kan

CDC
b2sXo(
s)
D
b1sXi
(s)-sXo(
s)+k1Xi(
s)-Xo(
s)=b2
sXo(
s)-b2sbs+k
2 2
at
au
s
s)=abs+k+bs-bsb2 bX(
SEBUAHbs+kBX( s)
2b2s
11i 11 +k2Hai
2

Ol
ehkar
enai
tu,f
ungsit
ransf
erXo(
s)/Xi
(s)dapatdi
per
oleh
sebagai

Seb1
buah bSebuah
b s+1
b2
s+1Xo(
s)= k1
k2

Xi
(s)

94 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
ab1s+1bab2s+1b+b2s
k1 k2 k1

Unt
uksi
stemkel
ist
ri
kany
a ngdi
tunj
ukkanpadaGambar3–23
(
b),
fungsit
ransf
erEo(
s)/Ei
(s)di
temukan
1
R1
+
Eo(
s) C1s

= +R1 1
Es(
s) 1
+ C1dtk
SEBUAH1/R2B+C2dt
k

AR1C1s+1BAR2C2s+1B
=
AR1C1s+1BAR2C2d+1B+R2C1dt
k

Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 95
 Per
bandi
nganf
ungsit
ransf
ermenunj
ukkanbahwasi
stemy
a ng
di
tunj
ukkanpadaGambar3-
23(
a)dan(
b)adal
ahanal
og.

A–3–5.Dapat
kanf
ungsit
ransf
erEo(
s)/Ei(
s)dar
ijar
inganTy
a ng
di
j
e mbat
ani
yangdi
tunj
ukkanpadaGambar3–24(
a)dan(
b).

Lar
utan. Jar
ingan T y
a ng di
j
e mbat
ani y
a ng di
tunj
ukkan
keduany
adapatdi
waki
l
i ol
ehj
ari
nganpadaGambar3-
25(
a),
di
manakamimenggunakani
mpedansikompl
eks.Jar
ingani
ni
dapatdi
modi
fi
kasiseper
tiy
a ngdi
tunj
ukkanpadaGambar3-
25
(
b).
PadaGambar3–25(
b),
per
hat
ikani
tu

s
aya
1=I 3, s
2+I aya
2Z1=AZ3+Z4BI
3

C2 R2
R R

C C
e C1 e e e
i i R1
o o

Gambar3–24 ah)

Jar
inganT (
y
a ng S
di
j
e mbat
ani
. e
b
u

96 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 (
b)

s
a Z4

s s
a a Z1 Z3

e Z2 e
i o
s
a

(
Sebuah)

say
a1 say
a3
s
a Z4
Z1

Z3
Ei
(s
) s
a Eo(
s
)
Z2

s
a

Gambar3–25 j
ari
ngan.

(
a)Jar
inganT
y
a ng
di
j
e mbat
ani
dal
am hal
i
mpedansi
kompl
eks;
(
b)set
ara

Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 97
 (
b)

98 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 Kar
enany
a +Z
saya=Z3 4
Z1
saya, s
aya= saya

2 Z1+Z3+Z413 Z1+Z3+Z41

Kemudi
ant
eganganEi
(s)danEo(
s)dapatdi
per
olehsebagai

Ei(
s)=Z1I
2+Z2I
1
Z1AZ3+ dI
1
+
=cZ2
Z4B
Z1+Z3
+Z4

Z2AZ1+Z3+Z4B+Z1AZ3+Z4B
= saya
1
Z1+Z3+Z4

Eo(
s)=Z3I
3+Z2I
1
+ZI
Z3Z1
= saya

Z1+Z3+Z412 1

Z3Z
1+Z2AZ1+Z3+Z4B
= saya

Z1+Z3+Z41

Ol
ehkar
enai
tu,
fungsit
ransf
erEo(
s)/Ei
(s)dar
ijar
ingany
a ng

92 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 di
tunj
ukkanpadaGambar3–25(
a)di
per
olehsebagai
(
3–38)
Eo(
s) Z3Z
1+Z2AZ1+Z3+
=

Z4B

Ei
(s)Z2AZ1+Z3+Z4B+Z1Z3+Z1Z4

Unt
ukj
ari
nganTy
a ngdi
j
e mbat
ani
yangdi
tunj
ukkanpada
Gambar3-
24(
a),
gant
ikan
=1, =R, =1
Z=R,
Z
Z Z

4
12 C1s 3 C2s

menj
adi
Per
samaan(
3–38)
.Kemudi
anki
tamendapat
kan
f
ungsit
ransf
erEo(
s)/Ei
(s)menj
adi

R2+1R+R+1
Sebuah
b
Eo(
s) C1s C2s
=

Ei(
s) 1
aR+R+1b+R2+R1

C1s C2s C2s

RC1RC2s2+2RC2s+1
= 2
RC1RC2s +A2RC2+RC1Bs+1

Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 91
 Demi
ki
anpul
a,unt
ukj
ari
nganTy
a ngdi
j
e mbat
ani
yang
di
tunj
ukkanpadaPer
aga3-
24(
b),
kami
menggant
iny
a

Z=1, Z =1, Z=R

=R,
Z

1
Cs 213 Cs 42

menj
adi
Per
samaan(
3–38)
.Makaf
ungsit
ransf
erEo(
s)/Ei
(s)dapat
di
per
olehsebagaiber
ikut
:
a1+1+Rb
11+R

1 2
Eo(
s) Cs CsCs
Cs

= 1 1 11 1
E(
s)

R1Sebuah + +R2b+ +R
Cs Cs CsCs 2Cs
R1CR2Cs2+2R1Cs+1
= 2
R1CR2Cs +A2R1C+R2CBs+1

92 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 R1

R1 S
-

+
R2 B
e
e C o
i
Gambar
3–26
Si
rkui
t
penguat
oper
asi
on
al
.

A–3–6.Dapat
kanf
ungsit
ransf
erEo(
s)/Ei
(s)dar
irangkai
anop-
ampy
a ng
di
tunj
ukkanpadaGambar3–26.

Lar
utan.Teganganpada
t
it
ikA.

e=1Ae-eB+e
SEBUAH 2i
oo

Ver
sit
ransf
ormasiLapl
acedar
iper
samaant
erakhi
rini
a dal
ah

E(
s)=1CE(
s)+E(
s)D
Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 91
 SEBUAH 2 i
o

I
tut
egangan
padat
it
ikB
adal
ah 1

Cs 1
E(
s)= E(
s)= E(
s)

B R+ 1 R2Cs+1saya

s
aya

2
Cs

Si
nceC E
B()
s -
EA( s)danK 1,
s)DK=Eo( wemusthav
e EA(
s)=EB(
s).Jadi

1 1
C E(
s)+E(
s)D= E(
s)

2say
a R2Cs+1saya

Kar
enany
a Ha
i

s-1
Eo(
s) R2Cs
R2C
-1

92 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 =- -
Ei
(s) R2Cs+1= 1
s+R2C

A–3–7.Dapat
kanf
ungsit
ransf
erEo(
s)/Ei(
s)dar
isi
stem op-
amp
y
a ng di
tunj
ukkan pada Gambar3–27 dal
am hali
mpedansi
kompl
eksZ1,
Z2,
Z3,
danZ4.Denganmenggunakanper
samaan
t
urunan,dapat
kanf
ungsit
ransf
erEo(
s)/Ei(
s)dar
isi
stem op-
ampy
a ngdi
tunj
ukkanpadaGambar3–26.

Lar
utan.Dar
iGambar3–27,
kami
temukan

Ei(
s)-EA(
s)E A(
s)-Eo(
s)
=

Z3 Z4

Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 91
 Z
4

S
Z -
3

B +
Z
2

e e
s
Z1 Ha

Gambar
3–27
Si
rkui
t
penguat
oper
asi
on
al
.

at
au
Z3
Z E

E(
s)-a1+Z3bE(
s) (
s)
(
3–39)

saya Z4 =
-
SEBUAH
Sej
ak

Ha
i

4
Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 93
 E(
s)=E(
s)=Z1
(
3–40)
E(
s)

AB Z1+Z2saya

denganmenggant
iPer
samaan(
3–40)
menj
adi
Per
samaan(
3–39)
,ki
tadapat
kanZ3 s
Z E()

Z4Z1+Z4Z2-Z4Z1-
c
Z3Z1
dE(
s)

+ say
ZSEBUAH4Z1 2

ZB a

=
-

Ha
i

dar
imanaki
tamendapat
kanf
ungsit
ransf
erEo(
s)/Ei
(s)
menj
adi

s 3 1 2

Eo(
s)Z4Z2-Z3Z1

94 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 =- (
3–41)
E(
s) ZSEBUAHZ+ZB

Unt
ukmenemukanf
ungsit
ransf
erEo(
s)/Ei
(s)dar
irangkai
an
y
a ngdi
tunj
ukkanpadaGambar3-
26,
kit
amenggant
i

Z=1, Z =R, =R, Z=R

Z

1
Cs 223141

menj
adi
Per
samaan(
3–41)
.Hasi
l
nyaadal
ah

RR-R1
12

1
Eo(
s) R2Cs-1
=-
Cs
=-
Ei
(s) 1 R2Cs+1

R1aCs+R2b

y
a i
tu,
secar
aumum,
samadengany
a ngdi
per
olehdal
am SoalA–3–6.

Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 95
 A–3–8. Dapat
kanf
ungsit
ransf
erEo(
s)/Ei
(s)dar
irangkai
anpenguat
oper
asi
onaly
a ngdi
tunj
ukkanpadaGambar3–28.

Lar
utan.Ki
taper
tama-
tamaakanmendapat
kanar
usi
1,i
2,i
3,i
4,dani
5.
Kemudi
anki
taakanmenggunakanper
samaannodepadanode
SEBUAHdanB.
s a-
ay eSEBUAH; eA-eo Dea
say
a=e a=
say =C
,
s
aya

1 R1 R 1dt

2
3
3

SEBUAH, -deo
say
a=e a =C
say

4
R2 52 dt

PadanodeA,
kit
amemi
l
iki
i1=i
2
+i
3+i
4,at
au Dea
+
(
3–42)
ei-eA eA-eo e
A
= +C

1
R1 R3 dt R2

PadanodeB,
kit
a
d
-eo
mendapat
kani
4=
i
5,at
au
eSEBUAH=C

96 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 (
3–43)
2dt
R2

Denganmenul
i
sul
ang
Per
samaan(
3–42)
,ki
tapuny
a

ei
= +
CdeA+a1+1+1 (
3–44)
eo
menj
adi

1dt
R1 R3SEBUAH R1 R3
R2
Dar
iPer
samaan
(
3–43)
,ki
tadapat
kan

d (
3–45)
e=-
RC
e
Ha

SEBUAH 22dt

Denganmenggant
iPer
samaan(
3–45)menj
adi
Per
samaan
(
3–44)
,kami
memper
oleh
11 1
d2eo
1 3

Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 97
 deo
esaya
eHai

C1a-
R2C2 2 + +RbA-
R2 = +
dt dt R
C2B
b+aR
R2 1 R3

Mengambi
ltr
ansf
ormasiLapl
acedar
iper
samaant
erakhi
rini
,
denganasumsikondi
siawalnol
,ki
tadapat
kan

CCRs2E(
- s)+a1+1+1bARCBsE( s)=Es
s)-1E( a(
ay s)

122o R1 R2 22 R3o R1
R3 Ha
i

dar
imanaki
tamendapat
kanf
ungsit
ransf
erEo(
s)/Ei
(s)
sebagaiber
ikut
:

Eo(
s) 1
=-
2
Ei
(s) R1C1R2C2s +CR2C2+R1C2+AR1/R3BR2C2Ds
+AR1/R3B

R3

98 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 s C2
s a
s R a
1
a -
SEBU B
R +
2
e C1
s e
H
s
Gambar a

3–28
Si
rkui
t
penguat
oper
asi
on
al
.

Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 99
 A–3–9.Per
ti
mbangkansi
stemser
voy
angdi
tampi
l
kanpadaGambar
3–29(
a).Mot
ory
a ngdi
tampi
l
kanadal
ahmot
orser
vo,
mot
ordc
y
a ngdi
rancangkhususunt
ukdi
gunakandal
amsi
stemkendal
i.
Pengoper
asi
ansi
stem i
niadal
ahsebagaiber
ikut
:Sepasang
pot
ensi
omet
erber
ti
ndaksebagaipengukurkesal
ahanal
at.
Mer
ekamengubahposi
sii
nputdanout
putmenj
adisi
nyall
i
s t
ri
k
pr
opor
sional
.Si
nyali
nputper
int
ahmenent
ukanposi
sisudutr
dar
ilenganpenghapusdar
ipot
ensi
omet
eri
nput
.Posi
sisudutr
adal
ahi
nputr
efer
ensikesi
stem,dan pot
ensil
i
s t
ri
klengan
sebandi
ngdenganposi
sisudutl
engan.Posi
sipor
oskel
uar
an
menent
ukan posi
si sudut c l
engan penghapus dar
i
pot
ensi
omet
erkel
uar
an. Per
bedaan ant
ara posi
sisudut
masukanrdanposi
sisudutkel
uar
ancadal
ahsi
nyalkesal
ahan
e,
atau

e=r-c

Per
bedaanpot
ensi
aleh -ec=evadal
aht
egangan
er
ror
,dimanaersebandi
ngdenganrdanec
pr
opor
sionaldenganc;
yai
tu,er=K0rdanec=
K0c,dimanaK0 akuskonst
ant
a pr
opor
sional
it
as.
Tegangankesal
ahany
a ngmuncul
padat
ermi
nalpot
ensi
omet
er
di
per
kuatol
ehpenguaty
a ngkonst
ant
apenguat
anny
aadal
ah
K1.Tegangankel
uar
anpenguati
nidi
ter
apkanker
angkai
an
di
namomot
ordc.Tegangant
etapdi
ter
apkankebel
it
anmedan.
Ji
kat
erj
adikesal
ahan,mot
ormengembangkant
orsiunt
uk
memut
arbebankel
uar
ansedemi
ki
anr
upaunt
ukmengur
angi
kesal
ahanmenj
adinol
.Unt
ukar
usmedankonst
an,t
orsiy
a ng
di
kembangkanol
ehmot
oradal
ah

10 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
10
 T=K2i
a

denganK2adal
ahkonst
ant
ator
simot
ordani
aadal
ahar
us
di
namo.
Ket
ikadi
namober
put
ar,t
egangany
a ngsebandi
ngdengan
hasi
lkal
ifl
uksdankecepat
ansudutdi
i
nduksidal
am di
namo.
Unt
uk f
lukskonst
an,t
egangani
nduksieb ber
bandi
ng l
urus
dengankecepat
ansudutdu/dt
,at
au

=K du
eb3 dt

di
manaebadal
ahggl
bal
i
k,K3adal
ahkonst
ant
aggl
bal
i
kmot
or,
danuadal
ahper
pindahansudutdar
ipor
osmot
or.

Pot
ensi
omet
ermasukan
Masukan
r
efer
ensi

e Potensi
ometer
ec
h keluar
an c
Siny
alumpan
r c
Ra
LSebuah
Al
ati
nput
e K1 K1ev
T
v i
u
a

Kesal
ahanmengukurdev
iceAmpl
i
fier
Mot
orGear Beban
mel
ati
h

(
S
e
Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 10
10
 b
u
a
h)

R(
s E(
s Ev(
s K1K2 Ka C(
s R(
s K C(
s
+- K0 ) s(
Las+Ra)(Jos+bo)+ n +-
s(
Js+
K2K3s B)

(
b)(
c)
Gambar
3–29

(
a)Di
agr
am skemat
issi
stem ser
vo;
(b)di
agr
am bl
okunt
uksi
stem;
(c)di
agr
am
bl
oky
angdi
seder
hanakan.

10 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
10
 Tent
ukanf
ungsit
ransf
erant
araper
pindahansudutpor
os
mot
orudant
eganganer
rorev.Dapat
kanj
ugadi
agr
am bl
ok
unt
uksi
stemi
nidandi
agr
am bl
oky
a ngdi
seder
hanakanj
i
kaLa
dapatdi
abai
kan.

Lar
utan.I
tukecepat
an dar
imot
orser
vo dc y
a ng di
kont
rol
j
angkardi
kont
rolol
ehv
olt
asej
angkarea.(
Teganganj
angkarea
=K1evadal
ahkel
uar
andar
ipenguat
.)Per
samaandi
fer
ensi
al
unt
ukr
angkai
anj
angkaradal
ah

Se
Ldi buah+Ri
+e=e

adt
Sebuahaba

at
au

Se
Ldi buah+Ri+Kdu=K (
3–46)
e

adt
Sebuaha3 dt 1v

I
tuper
samaanunt
uk
keset
imbangant
orsi
adal
ah du

d2u

J0dt
2+b0dt=T

=K2i
a

Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 10
10
 (
3–47)

di
manaJ0adal
ahi
ner
siakombi
nasimot
or,beban,dangeart
rai
n
y
angmengacupadapor
osmot
ordanb0adal
ahkoef
isi
engesekan
-
kent
aldar
ikombi
nasimot
or,
beban,
dangeart
rai
nyangmengacu
padapor
osmot
or.
Denganmenghi
l
angkani
adar
iPer
samaan(
3–46)dan(
3–47)
,
kami
memper
oleh
K1K2
Q(
s)
(
3–48)
=
sALSebuahs+RaBAJ0s
Ev(
s) +b0B+K2K3s

Ki
taasumsi
kanbahwar
asi
orodagi
gir
angkai
anr
odagi
gi
sedemi
ki
ansehi
nggapor
oskel
uar
anber
put
arnkal
iunt
ukset
iap
put
aranpor
osmot
or.Jadi
,
(
3–4
C(
s)=nQ(
s)
9)
Hubunganant
araEv(
s),
R(s)
,danC(
s)
adal
ah

Ev(
s)=K0CR(
s)-C(
s)D= (
3–5

K0E(
s) 0)

I
tudi
agr
am bl
oksi
stemi
nidapatdi
bangundar
iPer
samaan
(
3–48)
,(3–49)
,dan(
3–50)
,seper
tiy
a ngdi
tunj
ukkanpada

10 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
10
Gambar3–29(
b).Fungsit
ransf
erdi
jal
urf
eedf
orwar
ddar
i
si
stemi
niadal
ah

K0K1K2n
G(
s)=C(
s)Q(
s)Ev(
s)=

Q(
s)Ev(
s)E(
s)sCALSebuahs+RaBAJ0s+b0B+K2
K3D

Ket
ikaLakeci
l,
iadapatdi
abai
kan,
danf
ungsit
ransf
erG(
s)di
j
alurpener
usanumpanmenj
adi
G(
s)=
TAKSI D
K0K1K2n
sRaJ0s+b0+
K2K3 (
3–51)

K0K1K2n/
=
Ra

K
Js2+ab+K2 3bs

00 RSebuah

Tdi
aist
il
ahCb0+AK2K3/RaBDsmenunj
ukkanbahwaggl
bel
akang
mot
orsecar
aef
ekt
ifmeni
ngkat
kangesekankent
alpadasi
stem.
I
ner
siaJ0dankoef
isi
engesekankent
alb0+AK2K3/RaBadal
ah

Cont
ohMasal
ahdanSol
usi
nya 10
10
r
ujukandt
Hait
hemot
orbat
ang.Wh
enJ0sebuahdb0+AK2K3/RaB
ar
emul
ti
pli n
edby1/ 2,t
hei
ner
ti
Sebuahdankoef
isi
engesekan-
kent
al di
nyat
akan dal
am por
os kel
uar
an. Memper
kenal
kan
par
amet
erbar
uyangdi
tent
ukanol
eh

J=J0/n2=momeni
ner
siamengacupadapor
oskel
uar
an

B=Cb0+AK2K3/RaBD/n2=koef
isi
engesekankent
almengacu
padapor
oskel
uar
an

K=K0K1K2/nRa

f
ungsit
ransf
erG(
s)y
angdi
ber
ikanol
ehPer
samaan(
3–51)dapat
di
seder
hanakan,
menghasi
l
kan

K
G(
s)=
Js2+B
K
at
a G(
s)= m
u SEBUAH
s Tms
B
+1

di
m
ana

K=K,
T=J= RaJ0

m B m B Rab0+K2K3

Masal
ah 97
 Di
agr
am bl
okdar
isi
stem y
angdi
tunj
ukkanpadaGambar3–29(
b)
dapatdi
seder
hanakanseper
tiy
angdi
tunj
ukkanpadaGambar
3–29(
c).

MASALAH

B–3–1.Dapat
kankoef
isi
engesekan B–3–2.Dapat
kanmodelmat
emat
ika

kent
aly
angset
ara dar
isi
stem mekani
kyangdi
tunj
ukkan

beqdar
isi
stemy
a ngdi
tunj
ukkanpada padaGambar3-
31(
a)dan(
b).

Gambar3-
30.

x(
Kel
uar
an)
b2
m
k
b
1
u(
t)
b
3
(
Gay
a
masukan)

x per
edam.

Gambar
3–30
Si
stem

98 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
 y h)
Ti
dakada
gesekan x(
Kel
uar
an)
( k k
1 2

S
m u(
t)
e
(
Gay
a
b
masukan)
u
a

Ti
dak
ada
Gambar3–31 ges
eka
n(
b)
Si
stem mekani
s.

Masal
ah 99
 B–3–3.Dapat
kanr
epr
esent
asir
uang- y y
'

keadaan dar
isi
stem mekani
syang x
u 9
x'
di
tunj
ukkan pada Gambar 3–32,di G
9
manau1danu2adal
ahi
nput
nyadan H x

y
1dany
2adal
ahout
put
nya. uM

k
1 u
1
m1
k
y
1 2
bahwa gesekany
a ng t
erl
i
bat dapat
b
1
di
abai
kan dansudutosi
lasiu keci
l
.
u
2 Dapat
kanmodelmat
emat
isdar
isi
stem.
m2

y
2

Gambar3–32Si
stem mekani
s.

B – 3–4.Memper
ti
mbangkansi
stem
pendul
um beban pegas y
a ng
di
tunj
ukkan pada Gambar 3–33.
Asumsi
kangayapegasy
a ng beker
ja
pada banduladal
ah nolsaatbandul
v
e r
ti
kal
,at
auu=0.Asumsi
kanj
uga

10 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
10
 Gambar3–34Si
stem pendul
um
t
erbal
i
k.

B–3–6.Dapat
kanf
ungsit
ransf
erX1
Gambar3–35Si
stem mekani
s.
(
s)/U(
s)dan
X2(
s)/U(
s)dar
isi
stem mekani
syang
B–3–7.Dapat
kanf
ungsit
ransf
erEo
u
di
tunj
ukkanpadaGambar3-
35. x x
(
s)/Ei
(s)dar
irangk
1ai
anl
i
str
iky
a ng
2

k k
di
tunjukkanpadaGa
k
3
mbar3-
36.
1
m1 m2 2

b b
1 2

S
9
u
e L C
k k i
s s
a a

R1 R2
padaGambar3–34.Asumsi
kanbahwa
massapendul
um t
erbal
ikadal
ahm dan
t
ersebarmer
atadisepanj
angbat
ang.
m (
Pusat gr
avi
tasi bandul t
erl
etak di
g t
engahbat
ang.
)Denganasumsiukeci
l,
buatmodelmat
emat
ikaunt
uksi
stem
Gambar3–33Si
stem pendul
um
dal
am bent
uk per
samaan di
fer
ensi
al,
ber
muat
anpegas.
f
ungsit
ransf
er,danper
samaanr
uang-
keadaan.
B– 3–5.MengacupadaCont
oh3–5
dan 3–6, per
ti
mbangkan si
stem
pendul
um t
erbal
iky
a ng di
tunj
ukkan
Masal
ah 10
10
 Gambar3–36Si
rkui
tli
str
ik.

B–3–8.Per
ti
mbangkansi
rkui
tli
str
ik
y
a ngdi
tunj
ukkanpadaGambar3–37.
Dapat
kanf
ungsit
ransf
erEo(
s)/Ei
(s)
dengan menggunakan pendekat
an
di
agr
am bl
ok.

R1 R2

e C1 C2 e
i o
s s
a a

Gambar3–37Si
rkui
tli
str
ik.

10 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
10
B–3–9.Tur
unkanf
ungsit
ransf
erdar
i C S
+
r
angkai
anl
i
str
iky
a ngdi
tunj
ukkanpada
B -
R2
Gambar 3-
38. Gambar
lah di
agr
am R1
e e
i o
skemat
ikdar
isi
stem mekani
sanal
og.
R3

R1 C1

R2

e e
i o
C2

Gambar3–40Si
rkui
tpenguat
oper
asi
onal
.

B – 3–12. Dengan menggunakan

Gambar3–38Si
rkui
tli
str
ik. pendekat
an i
mpedansi
, dapat
kan
f
ungsit
ransf
erEo (
s)/Ei(
s)dar
i
r
angkai
an op-
amp y
a ng di
tunj
ukkan
B–3–10.Dapat
kanf
ungsit
ransf
erEo padaGambar3–41.
(
s)/Ei
(s)dar
irangkai
anop-
ampy
a ng
di
tunj
ukkanpadaGambar3-
39. R
1

R1 S
-
C
R2 +
B
e
e R2 o
i

Masal
ah 10
10
 C R1 S
-

e
e
i
o
Gambar3–41Si
rkui
tpenguat
oper
asi
onal
.

B–3–13.Per
ti
mbangkansi
stemy
a ng
di
tunj
ukkan pada Gambar 3–42.
Gambar3–39Si
rkui
tpenguat Sebuah mot
or ser
vo dc y
a ng
oper
asi
onal
. di
kendal
ikan di
namo mengger
akkan
bebany
a ngt
erdi
ridar
imomeni
ner
sia
JL.Tor
siy
a ng di
kembangkan ol
eh
B–3–11.Dapat
kanf
ungsit
ransf
erEo mot
oradal
ahT.Momeni
ner
siar
otor
(
s)/Ei
(s)dar
irangkai
anop-
ampy
a ng mot
oradal
ahJm.Per
pindahansudut
di
tunj
ukkanpadaGambar3–40. r
otormot
ordanel
emenbebanmasi
ng
-
masi
ngadal
ahum danu.Rasi
oroda
gi
giadal
ah n = u /um.Dapat
kan
f
ungsit
ransf
erQ(
s)/Ei
(s)
.

L R

u T
e m J
i m
u
J
L

10 Bab3/Pemodel
anMat
emat
ikaSi
stem Mekani
kdanSi
stem Kel
ist
ri
kan
10
 Gambar3–42Si
stem mot
orser
voDCy
a ngdi
kont
rol
angker
.

Masal
ah 10
10