MODUL I PENGANTAR SISTEM KENDALI Rekayasa memberikan perhatian pada pemahaman dan pengendalian material dan kekuatan alam

demi kemaslahatan ummat manusia. Sarjana Teknik Kendali dituntut dapat memahami dan mengendalikan bagian kecil lingkungan (sistem) agar menghasilkan produk yang secara ekonomi bermanfaat untuk masyarakat. Pemahaman dan pengendalian adalah komplementer mengingat sistem harus dapat dipahami dan dimodelkan. Tantangan saat ini adalah pemodelan dan pengendalian sistem-sistem yang kompleks, modern, dan terkait satu sama lain: pengendalian lalu lintas, prosesproses kimia, sistem-sistem robot, sistem pesawat angkasa , sistem peluru kendali. Sebaliknya disiplin ilmu ini memiliki peluang untuk mengendalikan banyak sistem menarik di industri secara otomatis. Tiga hal pokok dalam kendali proses: mesin, industri dan ekonomi. 1.1 Apa yang dilakukan Sarjana Teknik Kendali ? Sebagian besar keputusan dari insinyur tersebut akan dibahas pada lima topik berikut ini. - Desain proses Kunci dalam teknik adalah desain dari sebuah proses sehingga proses dapat dikontrol degan baik. Misalnya pada pemanas ruangan terdapat temperatur maksimal dan minimal karena furnace dan heat exchanger tidak dapat merespon dengan cepat. Dengan begitu, sebuah plant yang lebih responsif akan dengan lebih mudah dikontrol. Responsif berarti variabel yang dikontrol dapat merespon dengan cepat untuk berapapun harga variabel yang dimanipulasi di-set. Dan juga, sebuah plant yang mudah beradaptasi dengan gangguan juga akan lebih mudah dikontrol. - Pengukuran Kunci keputusan yang akan diambil adalah pemilihan jenis sensor dan lokasinya, karena kita hanya dapat mengontrol nilai-nilai yang terukur. Seorang insinyur harus memilih sensor yang dapat mengukur variabel-variabel penting dengan cepat dan dengan akurat. - Elemen akhir Insinyur harus menyediakan alat, variabel yang dimanipulasi yang dapat bersikap sesuai perhitungan kontrol. Contoh: contol valve sebagai elemen akhir akan membuka atau menutup dengan persentasi bukaan/tutupan tertentu sesuai dengan signal yang dikirimkan ke valve dari kontroller.
Dasar Sistem Kontrol Fina Supegina ST, MT

12

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

- Struktur kontrol Insinyur harus dapat memutuskan beberapa hal paling dasar dalam perancangan sistem kontrol. Misalnya, valve mana yang harus dimanipulasi untuk mengontrol suatu pengukuran. - Perhitungan kontrol Setelah struktur kontrol dan variabel sudah terpilih, persamaan-persamaan tertentu harus dipilih untuk pengukuran nilai-nilai yang diinginkan untuk menghitung variabel yang dimanipulasi. Seperti yang kita pelajari, hanya beberapa persamaan yang sesuai untuk kontrol bagi berbagai macam plant. 1.2 Beberapa Definisi Sistem : kombinasi beberapa komponen yang bekerja secara bersamasama dan membentuk suatu tujuan tertentu. Proses (alamiah) : suatu urutan operasi yang kontinyu atau suatu perkembangan yang dicirikan oleh urutan perubahan secara perlahan yang terjadi tahap demi tahap dengan cara yang relatif tetap dan memberikan suatu hasil atau akhir. Proses (artifisial) : operasi yang dilakukan secara berkesinambungan yang terdiri dari beberapa aksi yang dikendalikan atau pergerakan yang secara sistematik diarahkan pada suatu hasil atau akhir. Operasi : proses yang dikendalikan: proses kimia, biologi, ekonomi. Plant : dapat berupa bagian suatu peralatan yang berfungsi secara bersama-sama untuk membentuk suatu operasi tertentu. (Setiap obyek fisik harus dikendalikan: reaktor kimia, heating furnace, spacecraft) Gangguan : suatu sinyal yang cenderung mempengaruhi (secara acak) nilai output suatu sistem: gangguan internal dan eksternal. Kendali umpan-balik: suatu operasi yang dengan munculnya gangguan akan cenderung akan memperkecil perbedaan antara output suatu sistem dengan beberapa input dan selanjutnya bertindak sesuai bertitik tolak dari perbedaan tsb. 1.3 Jenis Sistem Kendali Ada 2 jenis sistem kontrol: 1. Sistem kontrol lup terbuka (open-loop control system). 2. Sistem kontrol lup tertutup (closed-loop control system).

12

Dasar Sistem Kontrol Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

Sistem Kontrol Terbuka/Open-Loop

Gambar 1 Diagram blok sistem open loop - output tidak diukur maupun diumpanbalikkan - bergantung pada kalibrasi - hubungan antara output dan input diketahui - tidak ada internal disturbance maupun eksternal disturbance Contoh : - kontrol traffic (lalu lintas) - mesin cuci Faktor penting: WAKTU Kelebihan: konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah lebih murah tidak ada persoalan kestabilan cocok untuk keluaran yang sukar diukur /tidak ekonomis (contoh: untuk mengukur kualitas keluaran pemanggang roti) Kelemahan: gangguan dan perubahan kalibrasi untuk menjaga kualitas yang diinginkan perlu kalibrasi ulang dari waktu ke waktu Sistem Kontrol Tertutup / Close-Loop Terdapat feedback untuk mengurangi error Jenisnya : sistem kontrol berumpan balik (feedback control system) sistem kontrol inferensial (inferential control system) sistem kontrol berumpan-maju (feedforwardcontrol system)

Gambar 2 Diagram blok sistem close loop

12

Dasar Sistem Kontrol Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

A. Manual Feedback Control / Manual Close-Loop Control System Gambar 3 Diagram blok Manual Feedback Control dari sebuah sistem thermal

B. Automatic Feedback Control / Automatic Close-Loop Control System

Gambar 4 Diagram blok Automatic Feedback Control dari sebuah sistem thermal Kelebihan : komponen-komponen relatif lebih murah dan cukup akurat Kekurangan : stabilitas menjadi persoalan utama Sistem Multi-Input Multi-Output Sistem ini memiliki input dan output lebih dari satu. Diagram blok sistem ini dapat dilihat pada gambar 5 berikut.

12

Dasar Sistem Kontrol Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

Gambar 5 Sistem MIMO 1.4 Contoh-Contoh Sistem Kendali Berikut ini adalah beberapa contoh sistem kendali.

Gambar 6 Sistem Kendali Automobile Steering

12

Dasar Sistem Kontrol Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

Gambar 7 Sistem Pengaturan Suhu

Gambar 8 Sistem Kendali Boiler Generator

12

Dasar Sistem Kontrol Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

Gambar 9 Sistem Kontrol Suhu Kompartemen Penumpang Mobil

Gambar 10 Sistem Kendali Umpan Balik Model Perekonomian

12

Dasar Sistem Kontrol Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

Gambar 11 Sistem Kontrol 3 Sumbu untuk Memeriksa Wafer Semikonduktor Individu dengan Camera yang Sangat Sensitif

Gambar 12 Sistem kendali robot menggunakan proses pengenalan pola

12

Dasar Sistem Kontrol Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

5. Proses Perancangan Sistem Kendali Proses perancangan sistem kendali dilakukan dalam beberapa tahapan. Diagram alir proses perancangan ditunjukkan pada gambar 13 dengan langkah-langkah proses perancangan sepeti pada gambar 14 berikut.

Gambar 13 Diagram Alir Proses Perancangan Sistem Kendali

12

Dasar Sistem Kontrol Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

Gambar 14 Tahapan Proses Perancangan Sistem Kendali 6. Arah Evolusi Sistem Kendali Perkembangan sistem kendali dan robotika ditunjukkan pada gambar 15. Perkembangan ke depan sistem kontrol akan mengarah ke kontrol digital dan perbaikan dalam vision, man-machine interface dan supervisory control. Sedangkan automasi robotika berkembang dengan menggunakan sistem cerdas dan perbaikan dalam hal sensor, vision, bahasa dan artificial intelligence.

Gambar 15 Evolusi Sistem Kendali dan Robotika Masa Depan

12

10

Dasar Sistem Kontrol Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana