Pemodelan Dinamika Proses

Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011 Poppy D.
Lestari, MT
PEMODELAN
DINAMIKA PROSES
Poppy D. Lestari, MT
Jurusan Teknik Elektro
Universitas Islam Negeri SUSKA
2011
TEL-2419 Sistem Kendali 2-1

Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011 Poppy D. Lestari, MT
Tujuan Khusus Sesi

 Memahami apa itu model dinamika
proses.
 Memahami pentingnya model dinamika
proses dalam mendisain pengendali.
 Mengetahui metoda pemodelan dinamika.
 Mengetahui beberapa jenis model
dinamika matematis proses industri.

Mengapa kita membutuhkan

model dinamika ?
 Contoh pemodelan dinamika sehari-hari: Emosi
seseorang
Apakah kita melakukan pendekatan yang sama untuk
menghadapi kedua situasi ini ?
Apa tujuan Anda ?
Tertawa Marah


model dinamika ?
Apakah bus dan sepeda mempunyai dinamika yang berbeda?
• Mana yang dapat berbalik arah dalam radius 1,5 meter ?
• Mana yang mempunyai respons yang lebih baik jika melewati “polisi tidur” ?
Performansi dinamik
lebih tergantung pada
kendaraan daripada
pengemudi !
Dinamika proses sangat

penting dalam
pengendalian proses !

model dinamika ?
Pompa air pendingin gagal bekerja
• Berapa waktu yang tersisa sampai temperatur reaktor eksotermis naik secara
eksponensial (runaway process) ?
F
Bahaya
Temperatur
T L
A
Waktu
Dinamika proses
penting untuk
keamanan !
Bagaimana Mendapatkan
Sebuah Model Dinamika ?
 Model dapat dideskripsikan secara verbal,
tabel, matematis dsb.
 Pentingnya pemodelan secara matematis:

― Agar dapat memahami proses secara lebih baik.
― Untuk mendisain strategi kendali.
― Untuk mendisain hukum kendali.
― Untuk memilih parameter tala pengendali.
― Untuk optimasi kondisi operasi proses.

Pemodelan Matematis
 Pemodelan fisik.
―Berdasarkan hukum fisika-kimia.
 Identifikasi
―Berdasarkan analisa data proses.
 Model semi empiris.
―Kombinasi pemodelan fisik dan identifikasi.

Tujuan Pemodelan Matematis

Perubahan masukan Proses Pengaruh
tangga (step) pada laju pada variabel
aliran masukan keluaran
T L
A
• Seberapa
besar ? Model matematis
Bagaimana masukan
membantu kita
proses mempengaruhi • Seberapa
cepat ? menjawab pertanyaan
respons proses ?
tersebut !
• “Bentuk”

Pemodelan Fisik (1)

 Kesetimbangan massa total
[Laju akumulasi massa di dalam proses] = [Laju massa yang masuk dari
lingkungan] – [Laju massa yang keluar ke lingkungan]
 Kesetimbangan komponen massa (molar)

[Laju akumulasi massa di dalam proses] = [Laju massa yang masuk dari
lingkungan] – [Laju massa yang keluar ke lingkungan] + [Laju massa
yang terbentuk di dalam proses]
 Kesetimbangan energi (entalpi) total

[Laju akumulasi energi di dalam proses] = [Laju energi yang masuk
dari lingkungan] - [Laju energi yang keluar ke lingkungan]

Pemodelan Fisik (2)

 Contoh: Tangki penyimpanan cairan terbuka
qi Open Tank
h
q
TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 10

Pemodelan Fisik (3)

 Mengikuti hukum konservasi
 Butuh keahlian khusus
 Sukar dibangun
 Mahal
 Memakan waktu yang lama
 Model yang dihasilkan terlalu kompleks
 Dijumpai pada bidang yang
memerlukan model yang akurat,
seperti pesawat luar angkasa,
pesawat terbang, misil
Identifikasi
 Berdasarkan data operasi proses.
 Mudah dibangun.
 Perlu perencanaan yang baik dalam
melakukan pengambilan data eksperimen.
 Model yang diperoleh umumnya cukup
sederhana untuk tujuan pengontrolan.

Karakteristik Dinamika Proses

 Self-regulating dan non self-regulating
 Lag
― 1st order
― 2nd order
― Orde tinggi
 Waktu mati (dead time)

 Interacting dan non interacting

Proses Self-regulating
Pompa
Level sensor
Level sensor dV dL
  A  Fin  Fout
dt dt
Tangki berisi
• Aliran masukan tidak tergantung pada level
cairan • Aliran keluaran tergantung pada level
Level
Fin
Fout
Waktu
Proses Non Self-regulating

Level sensor
Level sensor
dV dL
  A  Fin  Fout
dt dt
Tangki berisi
• Aliran masukan dan keluaran tidak tergantung
cairan
pada level
Pompa • Dikenal juga sebagai Integrating Process
Level
Fin
Fout
Waktu
Proses Orde 1 (1)

Persamaan dasar:
dy (t )
p  y (t )  K p x(t )  Persamaan diferensial
dt
Kp
G p ( s)   Fungsi transfer
 ps  1
Kp = penguatan tunak (steady-state)  Perhatikan bahwa

p = konstanta waktu penguatan dan
konstanta waktu
menentukan perilaku
proses orde 1.
Proses Orde 1 (2)

 Kp sama, p berbeda  Kp berbeda, p sama
KpA = KpB = KpC KpA < KpB < KpC
pA < pB < pC pA = pB = pC
u(t) u(t)
Selalu teredam lebih (overdamped)

Proses Orde 1 (2)

Proses Orde 2 (1)

Persamaan dasar:
2
d y (t ) dy (t )
p
2
 2  p  y (t )  K p x (t )  Persamaan
dt 2 dt diferensial
Kp
G p ( s) 
 2p s 2  2  p s  1  Fungsi transfer
 Perhatikan bahwa penguatan (gain), konstanta waktu

(time constant), dan faktor redaman (damping factor)
menentukan perilaku dinamika proses orde 2

Proses Orde 2 (2)

 Underdamped vs. Overdamped
underdamped
critical damped
overdamped

Proses Orde 2 (3)

 Pengaruh  pada response underdamped

Proses Orde 2 (4)

 Pengaruh  pada response overdamped

Proses Orde 2 (5)

 Karakteristik dari respons underdamped
 Waktu naik (rise
time, trt)
 Overshoot (B)
 Rasio penurunan
(decay ratio, C/B)
 Waktu menetap
(settling time, tst)
 Perioda (T)

 Watu naik (rise time),tr , : waktu yg diperlukan respon utk

naik dari 10 sampai 90%, 5 – 95% atau 0 – 100% dari
harga akhirnya
 Waktu penetapan (Settling time), ts : waktu yg
diperlukan kurva respon utk mencapai & menetap dlm
daerah disekitar harga akhir yg ukurannya ditentukan
dng persentase mutlak dr harga akhir (5% atau 2%)
 (persen) Lewatan Maksimum, Mp : Harga puncak
maksimum dr kurva respon.
 Waktu tunda (delay time), td : waktu yg diperlukan
respon untuk mencapai setengah harga akhir yg pertama
kali
 Waktu puncak, tp : waktu yg diperlukan respon untuk
mencapai puncak lewatan yg pertama kali

Proses Orde 2 (6)

Proses Underdamped
 Banyak dijumpai pada sistem mekanik dan elektrikal
 Pada proses kimia, proses underdamped lup terbuka
jarang dijumpai
 Namun, ketika proses dikendalikan, respons sistem
biasanya underdamped
 Tergantung pada penalaan pengendali, bentuk respons
sistem akan ditentukan
 Sedikit overshoot dengan rise time yang pendek lebih
disukai
 Overshoot yang berlebih dapat menghasilkan osilasi
yang lama

Waktu Mati (Dead Time)

 Transportasi fluida melalui pipa
 Dikenal juga sebagai distance-velocity lag,
transportation lag, time delay
 = dead time Y out (t )  Uin (t   )
 s
Y out ( s )  e Uin ( s )
Yout

Uin
TEL-2419 Sistem Kendali Waktu 2 - 27

Respons Sistem (1)

Latihan:
Gambarkan respons step dari sistem di
bawah
=2 =2

Respons Sistem (2)

5
Controlled Variable
0
0 5 10 15 20 25
time
5
Manipulated Variable
0
0 5 10 15 20 25
time

Respons Sistem (3)

Latihan:
Gambarkan respons step dari tiap sistem di
bawah dan bandingkan hasilnya
Kasus 1 ?
=2 =2 =2 =2
Kasus 2 ?
=2 =2&=2 =1 =1
Respons Sistem (4)

 Dua plant dapat memiliki variabel intermediate yang
berbeda dan mempunyai perilaku input-output yang sama!

Ringkasan Sesi
 Pemahaman yang baik terhadap proses yang
dikendalikan sangat penting untuk menghasilkan
hasil kendali yang baik.
 Model proses dapat peroleh melalui pendekatan
fisik, identifikasi dan kombinasinya.
 Banyak dinamika proses-proses di industri dapat
direpresentasikan dengan model matematis
sederhana orde 1, orde 2 (dengan waktu mati).

Pemodelan Dinamika Proses

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Pemodelan Dinamika Proses

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011 Poppy D.

TEL-2419 Sistem Kendali 2-1

Tujuan Khusus Sesi

TEL-2419 Sistem Kendali 2-2

Mengapa kita membutuhkan

TEL-2419 Sistem Kendali 2-3

Mengapa kita membutuhkan

Dinamika proses sangat

Mengapa kita membutuhkan

 Pentingnya pemodelan secara matematis:

TEL-2419 Sistem Kendali 2-6

TEL-2419 Sistem Kendali 2-7

Tujuan Pemodelan Matematis

TEL-2419 Sistem Kendali 2-8

Pemodelan Fisik (1)

 Kesetimbangan komponen massa (molar)

 Kesetimbangan energi (entalpi) total

TEL-2419 Sistem Kendali 2-9

Pemodelan Fisik (2)

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 10

Pemodelan Fisik (3)

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 12

Karakteristik Dinamika Proses

 Waktu mati (dead time)

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 13

Proses Non Self-regulating

Proses Orde 1 (1)

Kp = penguatan tunak (steady-state)  Perhatikan bahwa

Proses Orde 1 (2)

Selalu teredam lebih (overdamped)

Proses Orde 1 (2)

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 18

Proses Orde 2 (1)

 Perhatikan bahwa penguatan (gain), konstanta waktu

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 19

Proses Orde 2 (2)

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 20

Proses Orde 2 (3)

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 21

Proses Orde 2 (4)

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 22

Proses Orde 2 (5)

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 23

 Watu naik (rise time),tr , : waktu yg diperlukan respon utk

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 24

Proses Orde 2 (6)

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 25

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 26

Waktu Mati (Dead Time)

TEL-2419 Sistem Kendali Waktu 2 - 27

Respons Sistem (1)

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 28

Respons Sistem (2)

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 29

Respons Sistem (3)

Respons Sistem (4)

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 31

TEL-2419 Sistem Kendali 2 - 32

Anda mungkin juga menyukai