LAPORAN

LENGAN ROBOT PEMINDAH/PEMILAH BARANG

BERDASARKAN WARNA

OLEH KELOMPOK 6:
IHSAN DWI A : 2211201032
FEBRIANTO AHMAD Y : 2211201035
ZAIDAN NAUFAL : 2211201016

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS JENDERAL ACHMAD YANI CIMAHI
 2023
BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pada zaman ini, setiap industri mengupayakan agar produktifitas dapat berjalan lebih
efisien. Efisiensi produksi terkendala bila proses produksi masih dikerjakan oleh
tenaga kerja manusia karena manusia memiliki kelemahan dan kelelahan dalam
menjalankan tugasnya. Mengatasi hal ini perusahaan besar sudah beralih ke
penggunaan robot industri untuk menyelesaikan proses produksi terutama pada
proses yang berbahaya atau proses yang melakukan gerakan yang sama secara terus-
menerus.

Contohnya adalah proses pemindahan dan pengelompokkan benda yang dilakukan

secara terus menerus dapat digantikan dengan lengan robot. Pengetahuan mengenai
pengoperasian dan gerakan yang dapat dilakukan lengan robot dalam melakukan
suatu pekerjaan memerlukan pemahaman yang baik. Oleh karena itu pada penelitian
ini dibuat sistem otomasi pemindahan dan pengelompokkan benda berdasarkan
warna benda menggunakan lengan robot melalui kendali Programmable Logic
Controller yang dilengkapi dengan Human Machine Interface (HMI) atau
Supervisory Control And Data Acquisition (SCADA).
 BAB II TEORI PENUNJANG

2.1. Teori Dasar

2.1.1 Pneumatik
Pneumatik adalah suatu sistem yang menggunakan udara terkompresi atau gas
lainnya untuk menggerakkan komponen dan menjalankan operasi mekanis. Sistem
pneumatik umumnya terdiri dari komponen seperti kompresor udara, katup, silinder
pneumatik, manifold, filter udara, regulator tekanan, dan perangkat pengendali.
Sistem ini banyak digunakan dalam berbagai aplikasi industri dan otomasi, karena
memiliki keuntungan seperti kecepatan, keandalan, dan kemudahan penggunaan.

Berikut adalah penjelasan komponen-komponen penting dalam sistem pneumatik:

1. Kompresor Udara: Kompresor udara adalah perangkat yang digunakan untuk

menghasilkan udara terkompresi dengan meningkatkan tekanan udara dari
lingkungan sekitarnya. Kompresor ini umumnya menggunakan motor listrik
atau mesin pembakaran dalam untuk menghasilkan tekanan udara yang
diperlukan dalam sistem pneumatik.

2. Katup Pneumatik: Katup pneumatik adalah komponen yang mengendalikan

aliran udara dalam sistem pneumatik. Katup ini dapat membuka atau menutup
jalur udara, mengalihkan arah aliran udara, mengatur tekanan, dan mengontrol
fungsi-fungsi lain dalam sistem pneumatik. Berbagai jenis katup pneumatik,
seperti katup solenoid, katup kontrol aliran, dan katup pengatur tekanan,
digunakan dalam aplikasi pneumatik yang berbeda.
3. Silinder Pneumatik: Silinder pneumatik adalah perangkat yang mengubah
energi udara terkompresi menjadi gerakan mekanis linier. Silinder ini terdiri
dari tabung yang berisi piston yang terhubung dengan batang silinder. Ketika
udara bertekanan dialirkan ke dalam silinder, piston bergerak maju atau
mundur, menghasilkan gerakan linier yang dapat digunakan untuk
menggerakkan berbagai mekanisme atau komponen dalam sistem.

4. Manifold Pneumatik: Manifold adalah komponen yang berfungsi sebagai titik

penghubung untuk menggabungkan dan mendistribusikan aliran udara antara
katup, silinder, dan komponen pneumatik lainnya dalam sistem. Manifold
biasanya dilengkapi dengan beberapa port untuk menghubungkan berbagai
saluran udara dan katup, sehingga memungkinkan aliran udara yang
terorganisir dan terkoordinasi.

5. Filter Udara: Filter udara digunakan untuk membersihkan udara yang masuk
ke dalam sistem pneumatik. Filter ini menghilangkan partikel dan kotoran
seperti debu, minyak, atau kelembaban yang dapat merusak komponen
pneumatik. Dengan menjaga kebersihan udara, filter udara membantu
menjaga kinerja dan keandalan sistem pneumatik.

6. Regulator Tekanan: Regulator tekanan digunakan untuk mengatur tekanan

udara yang keluar dari kompresor atau dalam sistem pneumatik. Regulator ini
memungkinkan pengguna untuk mengatur tekanan udara yang diinginkan
sesuai dengan persyaratan aplikasi. Dengan mempertahankan tekanan yang
konsisten, regulator tekanan.
2.1.2 Programmable Logic Control (PLC)
PLC (Programmable Logic Controller) adalah suatu perangkat elektronik yang
digunakan untuk mengendalikan proses otomatisasi dalam sistem industri. PLC
dirancang untuk menggantikan fungsi relay logika tradisional dengan solusi yang
lebih fleksibel, efisien, dan mudah diprogram.

PLC terdiri dari beberapa komponen utama, termasuk unit pemrosesan (processor
unit), modul input, modul output, serta modul penghubung dan komunikasi. Berikut
adalah penjelasan lebih rinci tentang setiap komponen PLC:

1. Unit Pemrosesan (Processor Unit): Unit pemrosesan PLC bertanggung jawab

untuk menjalankan program yang telah diprogram oleh pengguna. Ini
termasuk memantau masukan (input) dari sensor dan perangkat lapangan,
memproses instruksi program, dan mengendalikan keluaran (output) ke
aktuator dan perangkat lainnya. Unit pemrosesan biasanya terdiri dari CPU
(Central Processing Unit), memori program, memori data, dan antarmuka
komunikasi.

2. Modul Input: Modul input PLC berfungsi untuk menerima sinyal masukan
dari sensor dan perangkat lapangan yang terhubung ke sistem. Ini dapat
berupa sinyal digital (ON/OFF) atau sinyal analog (misalnya, suhu, tekanan,
atau level). Modul input mengkonversi sinyal tersebut menjadi bentuk yang
dapat diproses oleh unit pemrosesan PLC.

3. Modul Output: Modul output PLC bertugas mengendalikan aktuator dan

perangkat lapangan yang terhubung ke sistem. Modul ini mengubah instruksi
dari unit pemrosesan menjadi sinyal keluaran yang sesuai, baik dalam bentuk
 sinyal digital maupun analog. Contoh aktuator yang dikendalikan oleh modul
output meliputi motor, katup solenoid, lampu, dan lain sebagainya.

4. Modul Penghubung dan Komunikasi: Modul penghubung dan komunikasi

pada PLC digunakan untuk menghubungkan PLC dengan perangkat lain
dalam sistem, seperti perangkat pengendali yang lebih tinggi (misalnya,
komputer atau SCADA), perangkat jaringan, atau modul eksternal tambahan.
Modul ini memungkinkan pertukaran data dan komunikasi antara PLC dan
perangkat lain untuk tujuan pengawasan, pengendalian, dan pemrograman.

PLC dapat diprogram menggunakan bahasa pemrograman khusus yang disebut

"ladder logic", yang mirip dengan diagram rangkaian logika relay konvensional.
Dalam pemrograman PLC, pengguna dapat membuat logika kontrol yang kompleks
dengan menggunakan elemen-elemen logika seperti kontak, bobot, timer, dan
counter.

Keunggulan utama PLC adalah fleksibilitasnya dalam mengatur dan mengendalikan

proses otomatisasi. Dengan menggunakan PLC, sistem dapat diubah atau diperluas
dengan mudah dengan memprogram ulang tanpa perlu mengganti kabel atau
perangkat keras fisik secara langsung. PLC juga memiliki kemampuan pemantauan
yang baik, diagnosa kesalahan, dan kemampuan komunikasi yang memungkinkan
integrasi dengan sistem lain. PLC digunakan secara luas dalam berbagai industri,
termasuk manufaktur

2.1.3 Lengan Robot

Lengan robot adalah salah satu komponen utama dalam robotika industri yang
digunakan untuk melakukan tugas-tugas yang memerlukan pergerakan presisi dan
kompleks. Lengan robot terdiri dari beberapa segmen yang dapat bergerak dan sering
kali dilengkapi dengan berbagai jenis aktuator, sensor, dan mekanisme penggerak.
Berikut adalah penjelasan lebih rinci tentang lengan robot:
1. Segmen dan Artikulasi: Lengan robot terdiri dari beberapa segmen yang dapat
bergerak secara independen atau bersama-sama. Setiap segmen biasanya
dihubungkan oleh sendi atau artikulasi yang memungkinkan gerakan rotasi
atau translasi. Beberapa jenis artikulasi umum dalam lengan robot meliputi
sendi revolusi (rotasi 360 derajat), sendi engsel (gerakan membuka dan
menutup), sendi linier (gerakan maju dan mundur), dan sendi bola (gerakan
multi-arah).

2. Aktuator: Aktuator adalah komponen yang menggerakkan segmen lengan

robot. Aktuator umumnya digunakan untuk mengubah energi listrik menjadi
gerakan mekanis. Contoh aktuator yang digunakan dalam lengan robot
termasuk motor listrik, motor servo, hidrolik, atau pneumatik. Aktuator ini
menghasilkan torsi atau gaya yang diperlukan untuk menggerakkan segmen
lengan robot dengan presisi.

3. Sensor: Sensor digunakan dalam lengan robot untuk memantau dan

mendeteksi lingkungan sekitar serta mengukur posisi, kecepatan, gaya, atau
torsi yang dihasilkan selama operasi. Sensor-sensor ini memberikan umpan
balik penting yang digunakan dalam pengendalian dan pemrograman lengan
robot. Beberapa jenis sensor yang umum digunakan meliputi sensor posisi,
sensor kecepatan, sensor gaya, sensor torsi, atau kamera dan sensor
penglihatan komputer.

4. Pengendali: Pengendali atau sistem kontrol adalah otak dari lengan robot. Ini
berfungsi untuk mengolah data masukan dari sensor, memproses instruksi
yang diberikan, dan menghasilkan sinyal keluaran yang mengendalikan
aktuator. Pengendali biasanya berbasis komputer dan menggunakan algoritma
 kontrol yang kompleks untuk mengkoordinasikan gerakan dan tugas lengan
robot.

5. Perangkat Penggenggam (End Effector): Perangkat penggenggam, juga

dikenal sebagai end effector, adalah bagian dari lengan robot yang
berinteraksi langsung dengan objek atau benda kerja yang akan ditangani.
Perangkat penggenggam dapat berupa cakar, gripper, alat pemasangan, las,
atau berbagai jenis alat sesuai dengan kebutuhan aplikasi spesifik. Perangkat
ini biasanya dilengkapi dengan mekanisme pembukaan dan penutupan yang
dikendalikan oleh lengan robot.

Lengan robot dirancang untuk menangani berbagai aplikasi industri seperti

pengelasan, perakitan, pemindahan benda kerja, penanganan material, inspeksi, atau
operasi yang memerlukan presisi tinggi. Mereka digunakan untuk meningkatkan
efisiensi, kecepatan, kualitas, dan keselamatan dalam berbagai proses manufaktur dan
otomasi industri. Dalam sistem yang lebih canggih, lengan robot dapat diintegrasikan
dengan sistem kontrol dan perangkat lunak yang lebih kompleks untuk
mengoptimalkan kinerja dan fleksibilitasnya.

Gambar 2.1 Lengan Robot

2.1.4 Lengan Robot Pneumatik
Lengan robot pneumatik adalah jenis lengan robot yang menggunakan sistem
pneumatik sebagai sumber tenaga untuk menggerakkan segmen lengan dan
melakukan tugas-tugas tertentu. Sistem pneumatik menggunakan udara terkompresi
sebagai media tenaga yang digunakan untuk menggerakkan aktuator pneumatik,
seperti silinder pneumatik, yang menghasilkan gerakan linier.

Lengan robot pneumatik terdiri dari beberapa segmen yang dapat bergerak dan
biasanya dilengkapi dengan silinder pneumatik sebagai aktuator utama. Silinder
pneumatik menerima udara bertekanan dari kompresor pneumatik melalui katup
pneumatik dan mengubahnya menjadi gerakan linier. Gerakan linier ini digunakan
untuk menggerakkan segmen lengan robot dan melakukan tugas yang diinginkan.
Katup pneumatik berfungsi sebagai pengendali aliran udara ke silinder pneumatik.
Katup ini membuka dan menutup jalur udara untuk mengontrol gerakan lengan robot.
Dengan mengatur posisi katup pneumatik, arah gerakan lengan robot dapat
dikendalikan.

Keuntungan menggunakan lengan robot pneumatik meliputi kecepatan yang tinggi,

responsif, dan mampu menangani beban yang relatif ringan. Selain itu, sistem
pneumatik juga dapat bekerja dalam lingkungan yang kotor atau berbahaya, karena
udara tidak sensitif terhadap debu, kotoran, atau kelembaban. Namun, lengan robot
pneumatik juga memiliki beberapa keterbatasan. Mereka cenderung memiliki presisi
yang lebih rendah dibandingkan dengan lengan robot elektrik atau hidrolik. Selain
itu, kekuatan dan kecepatan gerakan lengan robot pneumatik terbatas oleh tekanan
udara yang tersedia.

Lengan robot pneumatik digunakan dalam berbagai aplikasi, seperti perakitan

otomatis, penanganan material, pengangkutan, dan operasi tugas-tugas ringan.
Mereka biasanya ditemukan dalam lingkungan industri di mana kecepatan dan
responsivitas gerakan menjadi faktor kunci dalam meningkatkan efisiensi dan
produktivitas.
2.1.5 Lengan Robot Pneumatik Pemindah Barang Berdasarkan Warna

Lengan robot pneumatik pemindah barang berdasarkan warna mengacu pada sistem
robotik yang menggunakan lengan robot yang dikendalikan secara pneumatik untuk
mendeteksi dan memindahkan barang berdasarkan perbedaan warna. Lengan robot
ini biasanya digunakan dalam lingkungan industri atau otomasi untuk tugas-tugas
seperti pemilahan, pengemasan, atau pemindahan barang berdasarkan warna yang
berbeda.

Sistem ini melibatkan penggunaan sensor warna yang dapat mendeteksi perbedaan
warna pada objek. Sensor warna ini dapat berupa sensor optik atau sensor berbasis
kamera yang memungkinkan robot untuk mengenali warna objek. Setelah warna
objek terdeteksi, data sensor dikirim ke komputer atau mikrokontroler yang
mengendalikan lengan robot.

Dalam pemrograman sistem, lengan robot diprogram untuk mengenali warna-warna

tertentu yang telah ditentukan sebelumnya. Misalnya, lengan robot dapat diprogram
untuk mengenali objek dengan warna merah, biru, dan hijau. Setelah mengenali
warna objek, lengan robot akan menggerakkan perangkat pneumatik yang ada pada
strukturnya untuk memindahkan barang sesuai instruksi yang diberikan. Perangkat
pneumatik, seperti silinder udara, digunakan untuk menghasilkan gaya yang cukup
untuk mengangkat dan memindahkan barang berdasarkan warna. Lengan robot juga
dilengkapi dengan sistem koordinat yang memungkinkan robot untuk mengetahui
posisi dan orientasi objek. Informasi ini digunakan untuk mengatur gerakan robot
dengan akurasi yang diperlukan untuk memindahkan objek berdasarkan warna.

Tujuan utama dari lengan robot pneumatik pemindah barang berdasarkan warna
adalah untuk mengotomatiskan proses pemindahan barang berdasarkan perbedaan
warna. Dengan menggunakan sistem ini, pekerjaan pemindahan barang dapat
dilakukan dengan cepat, akurat, dan tanpa intervensi manusia secara langsung,
sehingga meningkatkan efisiensi dan produktivitas dalam lingkungan industri.
 Gambar 2.2 Sistem Lengan Robot

2.1.6 Sensor TCS3200

Sensor TCS3200 adalah sensor warna yang digunakan untuk mendeteksi dan
mengukur intensitas warna dalam sebuah objek. Sensor ini terdiri dari rangkaian
elektronik dan fotodioda yang dapat mengubah sinyal cahaya menjadi sinyal listrik
yang dapat diolah oleh mikrokontroler atau perangkat elektronik lainnya.

Berikut ini adalah penjelasan lebih rinci tentang sensor TCS3200:

1. Prinsip Kerja: Sensor TCS3200 menggunakan array fotodioda yang terdiri

dari empat elemen detektor cahaya - merah (R), hijau (G), biru (B), dan tanpa
filter (Clear). Setiap fotodioda akan mengukur intensitas cahaya dalam
rentang spektrum warna tertentu. Cahaya dari objek yang akan diukur akan
jatuh pada array fotodioda dan menghasilkan sinyal listrik yang proporsional
dengan intensitas cahaya.
2. Filter Cahaya: Sensor TCS3200 dilengkapi dengan filter cahaya yang dapat
diganti-ganti. Filter ini membantu dalam mengisolasi dan mengukur intensitas
cahaya dalam rentang warna yang spesifik. Sensor ini mampu mendeteksi
spektrum warna dari cahaya yang jatuh pada fotodioda dan mengubahnya
menjadi sinyal listrik.
 3. Output: Sensor TCS3200 menghasilkan sinyal output berupa sinyal PWM
(Pulse Width Modulation) yang memberikan informasi tentang intensitas
cahaya yang dideteksi oleh setiap fotodioda. Dengan mengukur lebar pulsa
PWM, kita dapat menentukan tingkat intensitas cahaya atau warna yang
terdeteksi oleh sensor.
4. Pengendalian: Sensor TCS3200 dikendalikan melalui antarmuka kontrol yang
terhubung ke mikrokontroler atau perangkat elektronik lainnya. Antarmuka
kontrol memungkinkan kita untuk mengatur mode pengukuran, mengatur
kecepatan pemindaian, mengatur filter cahaya, dan mendapatkan hasil
pengukuran warna melalui sinyal output yang dihasilkan oleh sensor.
5. Aplikasi: Sensor TCS3200 banyak digunakan dalam berbagai aplikasi, seperti
robotika, pengenalan warna, pengendalian kualitas, pengukuran warna dalam
industri, deteksi objek berwarna, dan banyak lagi. Sensor ini memungkinkan
sistem untuk mengenali dan membedakan objek berdasarkan karakteristik
warna mereka.

Sensor TCS3200 dapat diintegrasikan dengan sistem elektronik yang lebih kompleks,
seperti mikrokontroler atau Arduino, untuk mendapatkan informasi warna yang lebih
detail dan mengambil tindakan sesuai dengan data yang diperoleh.
 Gambar 2.3 Sensor TCS3200

BAB III PROSEDUR KERJA

3.1 Langkah – Langkah

1. Buka Festo Fluidsim

2. Buat halaman baru bisa dengan File -> New
3. Maka akan muncul lembar kerja seperti gambar di bawah ini.

4. Siapkanlah komponen-komponen di bawah ini dengan cara mengklik (klik kiri)

kemudian drag (geser mouse sambil klik kiri) ke arah lembar kerja.
a. Single acting cylinder (3 komponen)
b. 3/n way valve (3 komponen)
c. Compressor (1 komponen)

5. Klik 2 kali pada gambar valve maka akan muncul pengaturan valve seperti gambar
di bawah ini.
6. Keterangan Pengaturan Valve

7. Klik 2 kali lingkaran nomor "3" pada valve. Pilih terminator kemudian pilih
gambar ketiga dari atas seperti gambar di bawah ini. Hal ini untuk membuat
pembuangan angin.
8. Hubungkan tiap komponen dengan mengklik lingkaran pada komponen kemudian
drag ke lingkaran komponen lain.

9. Simulasi siap dilakukan, tinggal klik tombol play

 Gambar Rangkaian Setelah Di Run

10. Klik push button pada rangkaian

BAB IV HASIL PERCOBAAN
4.1 Hasil Percobaan

Gambar Rangkaian Sebelum Katup Ditekan

Gambar Rangkaian Setelah Katup Ditekan

Hasil percobaan yang diharapkan dapat mencakup:

 Deteksi warna yang akurat: Dalam simulasi, diharapkan robot lengan

pneumatik dapat mendeteksi warna objek dengan akurasi tinggi. Hal ini
ditandai dengan kemampuan robot untuk membedakan warna secara tepat dan
mengenali objek berdasarkan warna yang ditentukan.
 Pemindahan barang yang presisi: Robot lengan pneumatik diharapkan dapat
memindahkan barang dengan presisi yang tinggi sesuai dengan instruksi
berdasarkan warna objek. Hasil percobaan akan menunjukkan sejauh mana
robot dapat memindahkan objek dengan akurasi yang diinginkan.
 Kecepatan dan efisiensi: Percobaan dapat menguji kecepatan pemrosesan data
sensor warna, waktu respons robot, dan efisiensi umum dalam memindahkan
barang berdasarkan warna. Hasil percobaan akan memperlihatkan seberapa
cepat dan efisien robot lengan pneumatik dalam menyelesaikan tugas
pemindahan barang.
 Pengenalan variasi warna: Simulasi juga dapat mencakup variasi warna objek
yang lebih luas untuk menguji kemampuan robot dalam mengenali dan
memindahkan barang berdasarkan nuansa, intensitas, atau kombinasi warna
yang berbeda.
 Pemecahan masalah dan koreksi: Hasil percobaan juga dapat mencakup
identifikasi masalah dan koreksi yang diperlukan dalam algoritma pengolahan
data atau pengaturan sensor warna untuk meningkatkan akurasi atau
mengatasi kesalahan deteksi warna yang mungkin terjadi.

BAB V KESIMPULAN
Kesimpulan mengenai robot lengan pneumatik pemindah barang berdasarkan warna
adalah sebagai berikut:

1. Robot lengan pneumatik pemindah barang berdasarkan warna adalah sistem

robotik yang menggunakan lengan robot yang dikendalikan secara pneumatik
untuk mendeteksi dan memindahkan barang berdasarkan perbedaan warna.
2. Sistem ini melibatkan penggunaan sensor warna, seperti sensor optik atau
sensor berbasis kamera, yang memungkinkan robot untuk mengenali warna
objek.
3. Lengan robot diprogram untuk mengenali warna-warna tertentu yang telah
ditentukan sebelumnya, dan setelah mengenali warna objek, lengan robot
menggunakan perangkat pneumatik, seperti silinder udara, untuk
memindahkan barang.
4. Sistem ini juga dilengkapi dengan sistem koordinat untuk memastikan akurasi
gerakan robot dalam memindahkan objek berdasarkan warna.
5. Tujuan utama dari sistem ini adalah untuk mengotomatiskan proses
pemindahan barang berdasarkan perbedaan warna, meningkatkan efisiensi dan
produktivitas dalam lingkungan industri.

Dengan demikian, robot lengan pneumatik pemindah barang berdasarkan warna

merupakan solusi yang efektif untuk mengotomatiskan tugas-tugas pemindahan
barang yang membutuhkan pengenalan warna.