LAPORAN AKHIR

TEKNOLOGI TEPAT GUNA (PEMANAS AIR

MENGGUNAKAN CONTROLLER MISUMI BERBASIS PID)

Disusun Oleh :
Tri Wira (1321009)
Anthony (1321018)
Fadillah (1421028)
Firman Meldhom (1421010)
Tugas Akhir ini diajukan untuk syarat
kelulusan Mata Kuliah Robotika

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
UNIVERSITAS INTERNASIONAL BATAM
2015
22

KATA PENGANTAR
Puji syukur kami panjatkan atas kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan
rahmat, hidayah, serta karunia-Nya kepada kami sehingga kelompok kami dapat
menyelesaikan laporan Tugas Akhir ini. Laporan Tugas Akhir ini berjudul
PEMANAS AIR MENGGUNAKAN CONTROLLER MISUMI BERBASIS
PID) yang disusun untuk melengkapi salah satu syarat kelulusan Mata Kuliah
Robotika.
Dalam pembuatan Tugas Akhir ini kami mendapat dukungan dari berbagai pihak.
Oleh karena, itu pada kesempatan ini kami mengucapkan terima kasih kepada
semua pihak yang telah banyak membantu proses penyelesaian Laporan Tugas
Akhir ini. Kami menyadari bahwa penyusunan laporan ini masih jauh dari
kesempurnaan, hal ini dikarenakan keterbatasan pengetahuan dan pengalaman dari
kelompok kami.
Untuk itu kami mengharapkan saran dan kritik dari pembaca. Semoga laporan ini
dapat bemanfaat bagi semua pihak.
Batam, Januari 2015
Penulis

DAFTAR ISI
Hala
man
HALAMAN JUDUL .......................................................................................i
KATA PENGANTAR ......................................................................................ii
DAFTAR ISI ....................................................................................................iii
DAFTAR GAMBAR .......................................................................................iv
DAFTAR TABEL ............................................................................................v
BAB I PENDAHULUAN ................................................................................1
1.1 Latar Belakang ........................................................................................1
1.2 Tujuan ......................................................................................................2
1.3 Pembatasan Masalah ...............................................................................2
1.4 Metode .....................................................................................................2
1.5 Sistematika Penulisan ..............................................................................3
BAB II LANDASAN TEORI ......................................................................... 4
2.1 Kontrol ON/OFF ..................................................................................... 4
2.2 Proporsional Integral Derivatif (PID) ...................................................... 5
2.2.1 Kontrol Proporsional ....................................................................... 7
2.2.2 Kontrol Integral ............................................................................... 8
2.2.3 Kontrol Derivatif .................................................................................. 8
2.2.4 Tuning PID ........................................................................................... 10
2.2.6.1 Trial and Error .............................................................................. 10
2.2.6.2 Pedoman Umum Mendesain PID Controller ................................ 10
2.3 Controller Misumi MTCTS 13D ......................................................... 11
2.4 Solid State Relay (SSR) .......................................................................... 11
2.5 Thermocouple .......................................................................................... 13
2.5.1 Prinsip Kerja Termokopel (Thermocouple)...................................... 14
2.6 Heater ...................................................................................................... 15
BAB III CARA KERJA RANGKAIAN .......................................................... 16
3.1 Cara Kerja Rangkaian Secara Keseluruhan ............................................. 16
3.2 Diagram Blok .......................................................................................... 16
BAB IV PEMBUATAN BENDA KERJA ....................................................... 18
4.1 Pembuatan Perangkat Keras .................................................................... 18
3

4.2 Perakitan dan Pengesetan ........................................................................ 18

4.2 Daftar Alat Dan Bahan ............................................................................ 18
4.2.1 Daftar Alat ....................................................................................... 18
4.2.2 Daftar Bahan .................................................................................... 19
BAB V PENGUJIAN, ANALISIS DAN SPESIFIKASI ALAT ..................... 20
5.1 Perlengkapan ........................................................................................... 20
5.2 Pengoperasian Benda Kerja ..................................................................... 20
5.3 Hasil Percobaan ....................................................................................... 21
5.4 Spesifikasi Alat ........................................................................................ 21
BAB VI PENUTUP ......................................................................................... 22
6.1 Kesimpulan .............................................................................................. 22
6.2 Saran ........................................................................................................ 22
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Ilustrasi Kontrol ON/OFF
.................................................................................................................................
5
Gambar 2.2 Ilustrasi Kontrol ON/OFF dengan Histerisis .....................................5
Gambar 2.4 Diagram Blok PID Controller
.................................................................................................................................
6
Gambar 2.5 Respon Sistem .....................................................................................6
Gambar 2.6 Diagram Blok Control Proportional ..................................................7
Gambar 2.7 Diagram Blok Control Integral ..........................................................8
Gambar 2.8 Diagram Blok Control Derivative........................................................8
Gambar 2.9 Kurva waktu hubungan kontroler input-output diferential
.................................................................................................................................
9
Gambar 2.10 Solid State Relay.............................................................................13
Gambar 2.11 Prinsip Kerja Thermocouple............................................................14
Gambar 2.12 Thermocouple..................................................................................15
Gambar 2.13 Heater...............................................................................................15

DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Tanggapan sistem kontrol PID terhadap perubahan parameter ....... 6
Tabel 2.2 Spesifikasi Controller Misumi MTCTS 13 D ..................................11
Tabel 5

Data Pengukuran Set Point 30C dan 35C .....................................21

BAB I
PENDAHULUAN
1.1

Latar Belakang
Seiring pesatnya kemajuan teknologi elektronika, mikrokontroler,

komputer dan teori di bidang kontrol, maka perkembangan sistem

pengendalian semakin meningkat. Salah satu aplikasi dari sistem pengendalian
di industri dan rumah tangga adalah pengendalian temperatur air. Sebagai
contoh pengendalian temperatur air adalah mesin pembuat kopi, biasanya
temperatur air dipakai dalam rumah tangga yaitu teko listrik, pemanas air untuk
mandi dan lain sebagainya. Namun kebanyakan dari sistem tersebut masih
menggunakan pengendalian ON/OFF karena lebih sederhana dan murah.
Kelemahan sistem ini adalah masih terdapat error dan temperatur tidak presisi
dan kurang stabil, maka digunakannya sistem PID adalah untuk mengurangi
error dan temperatur menjadi lebih presisi dan lebih stabil.
Pada tugas akhir yang berjudul PEMANAS AIR MENGGUNAKAN
CONTROLLER

MISUMI

BERBASIS

PID),

sistem

kontrol

PID

diaplikasikan sebagai modul kontrol temperatur air yang menggunakan

hardware produk Misumi sebagai piranti data akuisisi untuk membaca sensor
temperatur dan mengendalikan pemanas air.
1.1.1

Perumusan Masalah
Berdasarkan

latar

belakang

diatas

maka

dapat

dirumuskan

permasalahan sebagai berikut:

Penggunaan sistem ON/OFF pada PEMANAS AIR MENGGUNAKAN
CONTROLLER MISUMI BERBASIS PID masih memiliki fluktuasi dan
error temperatur sebaliknya yang menyebabkan sistem tidak presisi dan
kurang stabil.
1.2

Tujuan
Tujuan dari pembuatan Tugas Akhir ini antara lain :

a. Untuk memenuhi salah satu syarat kelulusan Mata Kuliah Robotika,

Jurusan

Teknik

Elektro

Fakultas

Internasional Batam.

Teknologi

Industri

Universitas

b. Membuat perangkat keras untuk mengaplikasikan kontrol PID pada

pengendalian temperatur air menggunakan Controller Suhu Misumi
1.3 Pembatasan Masalah
Dalam pembuatan Tugas Akhir ini, masalah yang akan dibahas dibatasi
pada: Penggunaan pemanas air hanya pada temperatur antara 30 - 35 C.
Batasan masalah pada Tugas Akhir ini adalah:
a. Alat ini menggunakan Controller Misumi sebagai piranti data akuisisi.
b. Suhu air dideteksi oleh thermocouple dan Solid State Relay sebagai
switching ON/OFF
1.4 Metode
Dalam perencanaan dan pembuatan alat rancang bangun ini, digunakan
metode sebagai berikut :
1.4.1

Studi Literatur
Studi ini dilaksanakan dengan cara mempelajari dan mengumpulkan
literatur yang ada untuk memperoleh data yang berhubungan dengan
aplikasi kontrol temperatur air, kontrol ON/OFF, PID, sensor temperatur,
pemanas air yang berhubungan dengan modul tersebut.

1.4.2

Metode Laboratorium

a) Perancangan
Proses perancangan terdiri dari desain alat, software, perakitan alat-alat
yang akan digunakan.
b) Pengujian
Metode ini dilakukan untuk mendapatkan data pengujian sesuai set poin
(suhu) yang ditentukan.
.

1.5 Sistematika Penulisan

Agar informasi yang diuraikan sistematis, akurat dan terstruktur, sehingga
dapat dengan mudah dipahami, maka penulisan Laporan Tugas Akhir ini
disusun sebagai berikut:
BAB I

: PENDAHULUAN
Dalam bab ini berisi tentang latar belakang pembuatan Tugas
Akhir, tujuan Tugas Akhir, batasan masalah yang dikerjakan,
metodologi penulisan dan sistematika penulisan Laporan Tugas
Akhir.

BAB II : LANDASAN TEORI

Dalam bab ini membahas tentang penjelasan mengenai teori-teori
penunjang

yang

dijadikan

landasan

dan

rujukan

dalam

mengerjakan Tugas Akhir ini.

BAB III : PRINSIP KERJA RANGKAIAN
Dalam bab ini dikemukakan tentang penjelasan dan pembahasan
tentang perencanaan dan pembuatan kontrol temperatur.
BAB IV : PEMBUATAN BENDA KERJA
Berisi penjelasan dan pembahasan tentang perencanaan dan
pembuatan rangkaian, perakitan dan penempatan komponen.
BAB V : PENGUJIAN, ANALISIS DAN SPESIFIKASI ALAT
Dalam bab ini menerangkan tentang penjelasan dan pembahasan
tentang mekanisme pengujian, data hasil pengujian dan analisis
terhadap data hasil pengujian tersebut.
BAB VI : PENUTUP
Dalam bab ini merupakan kesimpulan yang didapatkan dari
pengujian keseluruhan sistem dan disertai saran-saran mengenai
hal-hal yang dapat dilakukan dalam rangka memperbaiki dan
menyempurnakan hal-hal yang sudah dilakukan.

BAB II
LANDASAN TEORI
2.1

Kontrol ON/OFF
Sistem kontrol ini mempunyai dua posisi yang tetap yaitu ON atau OFF .

Kontrol ON-OFF ini banyak digunakan di industri karena murah dan

sederhana. Sinyal kontrol akan tetap pada satu keadaan dan akan berubah ke
keadaan lainnya bergantung pada nilai error positif atau negatif.
u(t) = sinyal kontrol
e(t) = sinyal error
u(t) = U1, untuk

e(t) >0

dan

u(t) = U2, untuk

e(t) <0

Kontroler dua posisi pada umumnya dijumpai pada komponen elektrik

(relay) dan komponen pneumatik (katup dan silinder). Ilustrasi dari kontroler
ON-OFF dapat terlihat pada Gambar 2.1.

Gambar 2.1 Ilustrasi Kontrol ON/OFF

Dari Gambar 2.1 dapat terlihat bahwa jika output lebih besar dari set point,
actuator akan OFF . Output akan turun dengan sendirinya sehingga menyentuh
set point lagi. Pada saat itu, sinyal kontrol akan kembali ON (actuator ON) dan
mengembalikan output kepada set point. Demikian seterusnya sinyal kontrol
dan actuator akan ON-OFF terus menerus.

Kelemahan dari kontroler ON-OFF ini adalah jika output berosilasi di

sekitar set point (keadaan yang memang diinginkan) akan menyebabkan
actuator bekerja keras untuk ON-OFF dengan frekuensi yang tinggi. Hal ini
akan

menyebabkan

kontroler akan cepat aus dan memakan energi yang

banyak (boros). Dengan sedikit mengatasi hal ini maka dibuat suatu band pada
set point sehingga mengurangi frekuensi ON-OFF dari kontroler. Ilustrasi
kontroler ON-OFF dengan histerisis dapat terlihat pada Gambar 2.2.

Gambar 2.2 Ilustrasi Kontrol ON/OFF dengan Histerisis

Sinyal kontrol akan OFF ketika output menyentuh batas atas (U1) dan
baru ON kembali ketika menyentuh batas bawah (U2). Band dari set point ini
disebut juga diferensial gap. Dengan keadaan seperti ini serta mengatur
besarnya diferensial gap, maka frekuensi ON-OFF

dapat dikurangi tetapi

berdampak dengan menurunan-nya akurasi terhadap set point.[3]

2.2

Proporsional Integral Derivatif (PID)

PID (Proporsional Integral Derivatif) Controller merupakan kontroler

untuk menentukan kepresisian suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik

adanya umpan balik (feed back) pada sistem tersebut. Komponen PID terdiri
dari 3 jenis, yaitu Proporsional, Integral, Derivatif dengan masing-masing
memiliki kelebihan dan kekurangan. Dalam implementasinya masing-masing
cara dapat bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan
sistem kontrol PID yang perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I, atau
D agar tanggapan sinyal keluaran sistem terhadap masukan tertentu

sebagaimana yang diinginkan.[9] Tabel 2.3 merupakan tanggapan sistem kontrol

PID.
Tabel 2.1 Tanggapan sistem kontrol PID terhadap perubahan parameter

Metoda umum untuk mendapatkan nilai awal kontrol PID adalah untuk
merancang sistem kontrol PID, dengan cara mencoba (trial and error). Hal ini
disebabkan karena parameter Kp, Ki dan Kd tidak independent. Untuk
mendapatkan aksi kontrol yang baik diperlukan langkah mencoba kombinasi
antara P, I dan D sampai ditemukan nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang diiginkan.
Skema Diagram Blok PID dapat terlihat pada gambar 2.4.

Gambar 2.4 Diagram Blok PID Controller

Ada beberapa parameter yang menentukan suatu sistem close loop dapat
terlihat pada gambar 2.5, yaitu rise time, overshoot, settling time, dan steady
state error. Rise time adalah waktu yang dibutuhkan oleh output plant yang
melebihi 90% dari tingkat yang diinginkan saat pertama kali sistem dijalankan.
Overshoot adalah seberapa besar peak level lebih tinggi dari steady state.
Settling time adalah waktu yang dibutuhkan sistem untuk mengkonvergenkan
steady state. Steady state adalah perbedaan antara Steady state output dengan
output yang diinginkan.

Gambar 2.5 Respon Sistem [9]

2.2.1

Kontrol Proporsional
Kontrol Proporsional merupakan sebuah penguat input sehingga hasil

pada output tidak semakin menjadi kecil pada sebuah sistem. Output
Proporsional adalah hasil perkalian antara konstanta proporsional dengan nilai
error nya. Perubahan yang terjadi pada sinyal input akan menyebabkan sistem
secara langsung mengubah output sebesar konstanta pengalinya. Pada gambar
2.6 merupakan diagram blok Kontrol Proporsional.
U ( t ) =Kpe (t) ........................................................................(2.1)

Gambar 2.6 Diagram Blok Kontrol Proporsional

Jika nilai Kp kecil, kontrol proporsional hanya mampu melakukan
koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang
lambat.
Jika nilai Kp besar, respon sistem menunjukkan semakin cepat
mencapai keadaan yang stabil, tetapi juga memungkinkan heater menyala
sampai diatas set point atau bahkan berosilasi di sekitar set point.
7

2.2.2

Kontrol Integral
Kontrol Integral memiliki karakteristik mengurangi waktu naik,

menambah overshoot dan waktu turun, serta menghilangkan kesalahan keadaan

tunak.[1]
Kontrol proporsional tidak akan mampu menjamin output dari sistem
akan menuju ke keadaan yang diinginkan kalau sebuah plant tidak memiliki
unsur integrator. Pada Kontrol Integral, respon kepada sistem akan meningkat
secara kontinu terus-menerus kecuali nilai error yang diIntegralkan dengan
batasan atas t dan batasan bawah 0 (nol).
t

U ( t ) =Ki e ( t ) dt

................................................................. (2.2)

Pada gambar 2.7 diagram blok kontrol Integral, menunjukan hubungan

antara nilai error dengan output. Kontrol Integral membantu menaikkan respon
sehingga menghasilkan output yang diinginkan.[9]

Gambar 2.7 Diagram Blok Kontrol Integral

2.2.3

Kontrol Derivatif
Kontrol Derivatif memberi pengaruh terhadap besarnya sinyal kontrol

yang dihasilkan sebanding dengan perubahan error. Semakin cepat error

berubah, maka semakin besar sinyal kontrol yang dihasilkan. Keluaran kontrol
diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi Derivatif. Perubahan
yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar. [3]
u ( t ) =Kd

de(t )
......................................................................(2.3)
dt

Blok kontrol derivatif ditunjukkan pada Gambar 2.8. Kontrol derivatif

tidak akan pernah digunakan sendirian, karena kontroler ini hanya akan aktif
pada periode peralihan. Pada periode peralihan, kontrol derivatif menyebabkan

adanya redaman pada sistem sehingga lebih memperkecil lonjakan. Seperti

pada kontrol proporsional, kontrol derivatif juga tidak dapat menghilangkan
offset.

Gambar 2.8 Diagram Blok Kontrol Derivatif [8]

Gambar 2.9 Kurva waktu hubungan kontroler input-output diferential

Gambar 2.9 menyatakan hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal
keluaran kontrol Derivatif. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan,
keluaran kontroler juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal
masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran
menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik
secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang
besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp
dan faktor konstanta diferensial Td.
Kontrol Derivatif dapat juga disebut sebagai pengendali laju, karena
keluaran kontroler sebanding dengan laju perubahan sinyal kesalahan
penggerak. kontrol Derivatif mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga kontroler ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum
pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi kontrol Derivatif dapat
9

mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif,

dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem. Kontroler Derivatif ini tidak
dapat berdiri sendiri, karena kontroler ini hanya aktif pada waktu transien. Pada
waktu transien, pengendali Derivatif menyebabkan redaman pada sistem
sehingga memperkecil lonjakan (overshoot).
2.2.4

[3]

Tuning PID
Tuning PID yang digunakan adalah metoda trial and error. Berikut

adalah penjelasan mengenai metoda trial and error. Pada MISUMI MTCTS
13D memiliki auto turning.
2.2.4.1

Trial and Error

Metoda trial and error disebut juga metoda coba-coba. Metoda ini

umumnya cocok digunakan untuk beberapa sistem kontrol, salah satu

diantaranya adalah sistem kontrol PID. Dalam merancang sistem kontrol PID
output yang diharapkan dari metoda trial and error harus memenuhi beberapa
kriteria seperti:
1. Memiliki rise time dan settling time yang cepat.
2. Tidak memiliki steady state error.
3. Overshoot sekecil mungkin. [3]
2.2.4.2

Pedoman Umum Mendesain PID Controller

Ketika ingin mendesain PID Controller pada suatu sistem, ada

beberapa langkah untuk mendapatkan respon yang diinginkan :

1. Dapatkan respon loop terbuka dan tentukan apa saja yang ingin
2.
3.
4.
5.

ditingkatkan.
Tambahkan P-Control untuk menambah waktu naik.
Tambahkan D-Control untuk menambah overshoot.
Tambahkan I-Control untuk menghilangkan kesalahan keadaan tunak.
Seimbangkan setiap Kp, Ki, Kd sampai didapatkan keseluruhan respon
yang diinginkan.[2]

Bagian-Bagian Modul Kontrol Temperatur Air

Bagian-bagian dari rangkaian keseluruhan Modul Kontrol Temperatur Air,
di mana terdiri dari beberapa bagian yang pada setiap bagian memiliki
fungsi tersendiri, yaitu:.
1. Controller Misumi MTCTS 13 D
10

2. Solid State Relay

3. Thermocouple
4. Heater
2.3

Controller Misumi MTCTS 13 D

MISUMI MTCTS 13 D merupakan suatu alat elektronika controller yang
terintegrasi didalamnya catudaya, memori dan rangkaian pengukur suhu dan
heater

outomatis.

Sehingga

dalam

meragkai

peralatan

kita

hanya

menambahkan heater ukuran 150 watt yang dirangkai dengan thermocouple.

Gambar . Controller MISUMI

Controller Misumi memiliki auto turning automatis yang melakukan
perbandingan error secara langsung dengan suhu yang dikontrol dan suhu yang
diukur.
Tabel.2.2 Spesifikasi Controller Misumi

2.4

Solid State Relay (SSR)

11

Pada solid-state relay tidak terdapat bagian yang bergerak seperti halnya
pada relay. Relay mempunyai sebuah bagian yang bergerak yang disebut
kontaktor dan bagian ini tidak ada pada solid-state relay. Sehingga tidak
mungkin terjadi no contact karena kontaktor tertutup debu bahkan karat. Tidak
terdapat bounce, karena tidak terdapat kontaktor yang bergerak paka pada
solid-state relay tidak terjadi peristiwa bounce yaitu peristiwa terjadinya
pantulan kontaktor pada saat terjadi perpindahan keadaan. Dengan kata lain
dengan tidak adanya bounce maka tidak terjadi percikan bunga api pada saat
kontaktor berubah keadaan. Proses perpindahan dari kondisi off ke kondisi on
atau sebaliknya sangat cepat hanya membutuhkan waktu sekitar 10us sehingga
solid-state relay dapat dengan mudah dioperasikan bersama-sama dengan zerocrossing detektor.
Dengan kata lain opersi kerja solid-state relay dapat disinkronkan dengan
kondisi zero crossing detektor. Solid-State relay kebal terhadap getaran dan
goncangan. Tidak seperti relay mekanik biasa yang kontaktornya dapat dengan
mudah berubah bila terkena goncangan/getaran yang cukup kuat pada body relay
tersebut. Tidak menghasilkan suara klik, seperti relay pada saat kontaktor
berubah keadaan. Kontaktor output pada solid-state relay secara otomatis latch
sehingga energi yang digunakan untuk aktivasi solid-state relay lebih sedikit jika
dibandingkan dengan energi yang digunakan untuk aktivasi sebuah relay.
Kondisi ON sebuah solid-state relay akan di-latc sampai solid-state relay
mendapatkan tegangan sangat rendah, yaitu mendekati nol volt. Solid-State relay
sangat sensitif sehingga dapat dioperasikan langsung dengan menggunakan level
tegangan CMOS bahkan level tegangan TTL. Rangakain kontrolnya menjadi
sangat sederhana karena tidak memerlukan level konverter. Masih terdapat
couple kapasitansi antara input dan output tetapi sangat kecil sehingga arus
bocor antara input output sangat kecil. Kondisi diperlukan pada peralatan
medical yang memerlukan isolasi yang sangat baik. Kekurangan Solid State
Relay (SSR) Resistansi Tegangan transien. Tegangan yang diatur/dikontrol oleh
solid-state relay benar-benar tidak bersih. Dengan kata lain tidak murni
tegangannya berupa sinyal sinus dengan tegangan peak to peak 380 vpp tetapi
terdapat spike-spike yang dihasilkan oleh induksi motor atau peralatan listrik

12

lainnya. Spike ini level tegangannya bervariasi jika terlalu besar maka dapat
merusakkan solid-state relay tersebut.
Selain itu sumber-sumber spike yang lain adalah sambaran petir, imbas
dari selenoid valve dan lain sebagainya. Tegangan drop. Karena solid-state relay
dibangun dari bahan silikon maka terdapat tegangan jatuh antara tegangan input
dan tegangan output. Tegangan jatuh tersebut kira-kira sebesar 1 volt. Tegangan
jatuh ini menyebabkan adanya dissipasi daya yang besarnya tergantung dari
besarnya arus yang lewat pada solid-state relay ini. Arus bocor-Leakage
current. Pada saat solid-state relay ini dalam keadaan off atau keadaan open
maka dalam kondisi yang idel seharusnya tidak ada arus yang mengalir

melewati solid-state relay tetapi tidak demikian pada komponen yang

sebenarnya. Besarnya arus bocor cukup besar untuk jika dibandingkan arus
pada level TTL yaitu sekitar 10mA rms. Susah untuk dimplementasikan pada
aplikasi multi fasa.
Gambar 2.10 Solid State Relay (SSR)
2.5

Thermocouple
Termokopel (Thermocouple) adalah jenis sensor suhu yang digunakan
untuk mendeteksi atau mengukur suhu melalui dua jenis logam konduktor
berbeda yang digabung pada ujungnya sehingga menimbulkan efek Thermoelectric. Dimana sebuah logam konduktor yang diberi perbedaan panas secara
gradient akan menghasilkan tegangan listrik. Perbedaan Tegangan listrik
diantara dua persimpangan (junction) ini dinamakan dengan Efek Seeback.

13

Termokopel merupakan salah satu jenis sensor suhu yang paling populer dan
sering digunakan dalam berbagai rangkaian ataupun peralatan listrik dan
Elektronika yang berkaitan dengan Suhu (Temperature). Beberapa kelebihan
Termokopel yang membuatnya menjadi populer adalah responnya yang cepat
terhadap perubahaan suhu dan juga rentang suhu operasionalnya yang luas
yaitu berkisar diantara -200C hingga 2000C. Selain respon yang cepat dan
rentang suhu yang luas, Termokopel juga tahan terhadap goncangan/getaran
dan mudah digunakan.
2.5.1 Prinsip Kerja Termokopel (Thermocouple)
Prinsip kerja Termokopel cukup mudah dan sederhana. Pada dasarnya Termokopel
hanya terdiri dari dua kawat logam konduktor yang berbeda jenis dan
digabungkan ujungnya.

Satu jenis logam konduktor yang terdapat pada

Termokopel akan berfungsi sebagai referensi dengan suhu konstan (tetap)

sedangkan yang satunya lagi sebagai logam konduktor yang mendeteksi suhu
panas.
Untuk lebih jelas mengenai Prinsip Kerja Termokopel, mari kita melihat gambar
dibawah ini :

Gambar 2.11 Prinsip Kerja Thermocouple

14

Berdasarkan Gambar diatas, ketika kedua persimpangan atau Junction memiliki

suhu yang sama, maka beda potensial atau tegangan listrik yang melalui dua
persimpangan tersebut adalah NOL atau V1 = V2. Akan tetapi, ketika
persimpangan yang terhubung dalam rangkaian diberikan suhu panas atau
dihubungkan ke obyek pengukuran, maka akan terjadi perbedaan suhu diantara
dua persimpangan tersebut yang kemudian menghasilkan tegangan listrik yang
nilainya sebanding dengan suhu panas yang diterimanya atau V1 V2. Tegangan
Listrik yang ditimbulkan ini pada umumnya sekitar 1 V 70V pada tiap derajat
Celcius. Tegangan tersebut kemudian dikonversikan sesuai dengan Tabel referensi
yang telah ditetapkan sehingga menghasilkan pengukuran yang dapat dimengerti
oleh kita.

Gambar 12. Thermocouple

2.6

Heater
Heater adalah sistem atau mesin yang dirancang untuk menaikkan suhu udara
(yang digunakan untuk pemanasan tergantung pada sifat udara pada waktu
tertentu). Water heater bekerja dengan cara mengeluarkan panas. Energi panas
yang dipakai berasal dari hasil pemanasan heater. Secara garis besar, peralatan
ini terbuat dari metal (metal housing) yang dilapisi refractory pada bagian
dalamnya sebagai isolasi panas sehingga panas tidak terbuang keluar. Material
yang dipanaskan/charge bisa berbentuk padat, cair atau gas. Dalam rangkaian
tugas akhir ini heater digunakan untuk menaikkan suhu air dalam bak sesuai
dengan suhu yang telah di set.

15

Gambar 13. Heater

BAB III
CARA KERJA RANGKAIAN
Pembahasan cara kerja rangkaian secara lengkap dibagi menjadi dua
bagian.

Bagian

pertama

menjelaskan

tentang

cara

kerja

rangkaian

keseluruhan. Bagian kedua menjelaskan tentang cara kerja rangkaian tiap

blok.
3.1

Cara Kerja Rangkaian Secara Keseluruhan

Dalam kontrol temperatur air ini akan dipasang sebuah sensor suhu untuk

mengetahui kondisi suhu pada air dan heater sebagai pemanas dan dilengkapi
dengan seperangkat sistem kontrol. Pada control pemanas menggunakan
system ON/OFF.
Pertama Set point diatur terlebih dahulu untuk menentukan temperatur
yang diinginkan. Kemudian sensor suhu memberikan inputan melalui
pengkondisian sinyal pada controller misumi berupa tegangan analog.
Kemudian controller menjalankan heater melalui Solid State Relay. Pada
heater, nyala pemanas disesuaikan dengan temperatur yang diinginkan. Jika

16

nilai suhu yang diinginkan (set point) tinggi dari suhu aktual, maka heater
akan bekerja penuh. Jika nilai suhu yang diinginkan (set point) lebih rendah
atau sama dengan suhu aktual maka controller akan mematikan heater.
3.2

Diagram Blok
Prinsip kerja dari alat ini dapat dilihat dari diagram blok seperti

ditunjukan oleh gambar 3.1 berikut :

Blok Controller MISUMI

220 Volt AC

Thermocouple

Controller

Heater

Set Point

Gambar 3. 1 Diagram Pemanas Air Menggunakan Controller Misumi Berbasis

PID
1.

AC In : 100 240 Volt

2.

Thermocouple : Sensor ini akan mendeteksi air dalam bak yang kemudian
akan dikirimkan ke rangkaian Controller.

3.

Controller MISUMI

: berfungsi sebagai sistem data akuisisi dimana

sebagai control dan pembaca suhu di bak air lalu diproses dan hasil
pembacaan dibandingkan dengan nilai set poin yang mana akan dilakukan
keluaran yaitu dinaikan atau tidak suhu air dengan cara mengontrol
ON/OFF heater.
4.

Heater : Perangkat yang digunakan untuk menjalankan sistem sebagai

pemanas temperatur air.

5.

Set point : dmerupakan inputan yang dinginkan oleh pengguna atau sushu
yang diinginkan.

17

BAB IV
PEMBUATAN BENDA KERJA
Hasil rancangan yang telah dibuat direalisasikan dalam bentuk benda kerja
yang siap untuk dioperasikan. Pembuatan benda kerja dilakukan melalui
beberapa tahap, yaitu :
a. Pembuatan perangkat keras : tahap ini mencakup semua proses pembuatan
perangkat keras untuk merealisasikan hasil rancangan yang telah dibuat
menjadi benda kerja yang siap dioperasikan.
b. Perakitan dan pengesetan : adalah bagian akhir dari pembuatan benda
kerja yang mencakup penataan alat pada kotak dan pengesetan seluruh
rangkaian.
4.1

Pembuatan Perangkat Keras

Proses pembuatan benda kerja pada tugas akhir ini terdiri dari dua bagian

yang dikerjakan, yaitu pada bagian elektronik,meliputi merakai alat control

18

dengan heater dan thermocouple. Tahapan kedua untuk bagian mekanik yaitu
membuat ukuran box air dengan mengunakan akrilik, dengan ukuran 22 cm x 9
cm x 12 cm. lalu menyatukan bagian mekanik dengan elektronik tersebut.
4.2

Perakitan dan Pengesetan

Dalam tahap tahap ini rangkaian dan bak air yang siap dilakukan

penyusunan tata letak rangkaian, agar dalam pengetesan tidak terjadi kesalahan
dan membahayakan pengujian.serta posisi letak heater dan thermocouple harus
disesuaikan agar pembacaan suhu tidak mengalami error dalam pembacaan
apabila heater bersentuhan dengan thermocouple.
4.3

Daftar Alat dan Bahan

Berikut adalah daftar alat-alat dan bahan yang digunakan :

4.3.1

Daftar Alat

a. Pensil
b. Penggaris
c. Pematik
d. Obeng
e. Mesin Bor
f. Mata bor
g. Pisau potong
h. Tang potong
i. Tang penekuk
4.3.2

Daftar Bahan

a. Box plastik ukuran besar (berbahan akrilik 22 cm x 9 cm x 12 cm)

b. Mur dan Baut
c. Lem Silicon
d. Controller Misumi
f. Thermocouple
l. Heater

19

Gambar. Alat Pemanas Air Menggunakan Control MISUMI MTCTS 13D

BAB V
PENGUJIAN, ANALISIS DAN SPESIFIKASI ALAT
Pada bab ini berisi cara pengoperasian dan hasil pengujian alat untuk
keperluan perawatan dan perbaikan serta spesifikasi benda kerja. Cara
mengoperasikan Kontrol Temperatur Air dengan baik maka langkah-langkah
yang harus dilakukan adalah :
5.1

Perlengkapan
Perlengkapan yang dibutuhkan untuk mengoperasikan alat ini adalah

sebagai berikut :
1. Controller
2. Kabel Power
3. Thermocouple

20

4. Heater
5. Bak air pengujian
5.3

Pengoperasian Benda Kerja

Pada alat controller terdapat Tombol-tombol yang digunakan untuk

mengoperasikan alat ini yaitu untu mengeset set poin atau suhu yang
dinginkan.
Hal-hal yang perlu dilakukan dalam mengoperasikan alat ini adalah sebagai
berikut :
1. Periksa semua bagian benda kerja, termasuk pada kabel-kabel penghubung
tiap-tiap blok rangkaian, serta kabel penghubung ke power, periksa pula
pada bagian mekaniknya.
2. Hubungkan kabel power dengan tegangan 220 VAC.
3. Tekan tombol power pada ujung colokan rangkaian ke posisi ON, maka
tegangan 220 VAC menyuplai ke controller.
4. Tentukan Set point atau suhu yang diinginkan. Lalu tunggu beberapa saat
sampai suhu yang diinginkan tercapai.

5.4

Hasil Percobaan
Dalam beberapa percobaan yang dilakukan didapatkan beberapa hasil

data pengukuran
Data Program Set Point 300C dan 350C dari Suhu awal 280C (Set point 300C
dan 350C ON/OFF)
Tabel 5. Data Program ON/OFF Set Point 300C dan 350C
waktu(mnt
)
0-2
0-4

sp(0C)
30
35

act (0C)
36
40

21

Error (0C)
-6
-5

5.5

SPESIFIKASI ALAT

1. Nama Alat

: PEMANAS AIR MENGGUNAKAN

CONTROLLER MISUMI
BERBASIS PID

2. Tegangan Jala Jala PLN

: 100 -220 VAC, 50 Hz

3. Daya Heater

: 150 Watt

4. Dimensi Bak Air (PxLxT)

: (berbahan akrilik 22 cm x 9 cm x 12 cm)

22

5.6

BAB VI

5.7

PENUTUP
5.8

6.1 Kesimpulan
5.9

Setelah dilakukan perancangan, pembuatan, Pengujian dan

pengukuran pada Tugas Akhir ini dapat diambil beberapa kesimpulan :

1. Penggunaan Kontrol ON/OFF masih belum presisi dan respon untuk
mencapai target lebih lama. Hasil respon output berosilasi di sekitar set
point (keadaan yang memang diinginkan) akan menyebabkan Solid State
Relay bekerja keras untuk ON-OFF.
2. Alat ini dapat mengatur temperatur air yang diinginkan dengan
mengendalikan kerja heater agar lebih presisi dan stabil.
5.10
6.2 Saran
5.11 Untuk meningkatkan daya guna dan pengembangan lebih lanjut
dari alat ini, ada beberapa saran yang diharapkan dapat digunakan sebagai
petunjuk :
1. Penggunaan

heater

dengan

daya

mengoptimalkan proses pemanasan.

5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
5.19
5.20
5.21
5.22
5.23
5.24
5.25
23

yang

lebih

besar

agar

dapat

5.26

24

5.27

DAFTAR PUSTAKA

5.28
1. Ali, Muhammad. Tanpa Tahun. Pembelajaran Perancangan Sistem Kontrol
Pid dengan Software Matlab. Yogyakarta: Jurnal Universitas Negeri
Yogyakarta.
2. Agista, Fitria Santi dkk, 2010 Menggunakan-Sensor-Suhu-Steel-HeadThermistor-dengan-Arduino-Uno. Jakarta: Universitas Islam Negeri Jakarta
3. Raditya, Dimas Enrico dkk. 2012. Pengendalian Suhu pada Budidaya Sawi
Dalam Green House.Semarang:Politeknik Negeri Semarang.
4. Sitorus, L.Kristanto Adynata. 2009. Perancangan Pemanas Air Kolam
Otomatis Berbasis Atmega 8535. Medan:Universitas Sumatera Utara
5. Elektro Kontrol pada 6/27/2011 06:07:00 PM (13 Januari 2016)
6. www.scribd.com/ 116748689 BAB II Teori Dasar (12 Januari 2016)
7.
8.
9.
10.

25