Persamaan Karakteristik: s
2
+ 2s + K =0
Akar-akar Persamaan Karakteristik: K
K
s =
= 1 1
2
4 4 2
K s
1
s
2
0 0 -2
1 -1 -1
2 -1+j1 -1+j1
10 -1+j3 -1+j3
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang
Analisis Kestabilan VI-8
6.3.2 PLOT ROOT LOCUS
a. Letakkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka pada bidang s.
b. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.
c. Tentukan asimtot Root Locus:
1. Banyaknya asimtot = n m
n = banyaknya pole loop terbuka
m= banyaknya zero loop terbuka
2. Sudut-sudut asimtot: ,... 2 , 1 , 0 ,
) 1 2 ( 180
0
=
+
k
m n
k
3. Titik Potong asimtot-asimtot pada sumbu nyata:
, ) , )
m - n
berhingga zero letak berhingga pole letak
= a
4. Tentukan titik-titik break-away dan titik-titik break-in:
Untuk Persamaan Karakteristik:
B(s) + KA(s) = 0,
Maka titik-titik tsb harus berada di Root Locus dan memenuhi persamaan:
0
) (
) ( ' ) ( ) ( ) ( '
2
=
=
s A
s A s B s A s B
ds
dK
5. Tentukan sudut-sudut datang / sudut-sudut berangkat untuk pole-pole /
zero-zero kompleks sekawan.
- Sudut datang (dari suatu pole kompleks) = 1800 (jumlah sudut
vektor-vektor dari pole-pole lain ke pole kompleks tsb) + ( jumlah
sudut vektor-vektor dari zerozero ke pole kompleks tsb).
- Sudut pergi (ke suatu zero kompleks) = 1800 (jumlah sudut vektor-
vektor dari zero-zero lain ke zero kompleks tsb) + ( jumlah sudut
vektor-vektor dari polepole ke zero kompleks tsb).
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang
Analisis Kestabilan VI-9
6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem (K):
- Melalui Kriteria Routh Hurwitz.
- Secara analitis: memotong sumbu imajiner: s = jz
7. Sketsa Root Locus secara lebih teliti pada daerahdaerah selain sumbu
nyata dan asimtot.
8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang memenuhi syarat magnitude.
Sebalikya, bila letak polepole ditentukan (pada Root Locus), maka nilai K
yang memenuhi dapat dihitung secara grafis atau secara analitis:
Secara grafis:
zero - zero ke s titik dari garis - garis panjang perkalian
pole - pole ke s titik dari garis - garis panjang perkalian
= K
Contoh:
Gambarkan Root Locus sistem umpan balik satuan dengan fungsi alih
) 2 )( 1 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
Tentukan juga nilai K agar koefisien redaman pole-pole kompleks sekawan loop
tertutup dominannya bernilai 0,5.
Jawab:
1. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang
Analisis Kestabilan VI-10
2. Penentuan asimtot Root Locus
Banyaknya asimtot = banyaknya pole (n) banyaknya zero (m) = 3 - 0 = 3
Sudut asimtot =
0 0 0
0
60 , 180 , 60 2 , 1 , 0 ,
3
) 1 2 ( 180
= =
+
k
k
Titik potong asimtot pada sumbu nyata 1
0 3
0 ) 2 1 0 (
=
=
m n
z p
3. Penentuan titik pencar diperoleh dari persamaan: 0 =
ds
dK
Persamaan karakteristik sistem adalah:
0 1
) 2 )( 1 (
= +
+ + S s s
K
atau ) 2 3 (
2 3
s s s K + + =
sehingga: ) 2 6 3 ( + + = s s
ds
dK
diperoleh akar s
1
= -0,4226 (memenuhi) dan s
2
= -1,5774 (tidak memenuhi)
4. Penentuan batas kestabilan sistem menggunakan kriteria Routh Hurwitz.
Syarat stabil tercapai bila 0 < K < 6. Bila dihitung, perpotongan Root Locus
dengan sumbu khayal ini terjadi pada: 2 j s =
5. Tentukan beberapa titik uji dekat titik pencar yang memenuhi syarat sudut
Root Locus agar diperoleh plot Root Locus secara akurat.
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang
Analisis Kestabilan VI-11
6. Gambar Root Locus nya:
7. Penentuan letak pole-pole kompleks sekawan dominan yang memiliki
koefisien redaman 0,5. Anggap pole kompleks sekawan
2
1 =
n n
j s .
Dengan memperhatikan gambar dibawah ini, maka terlihat bahwa = cos |.
Untuk , = 0,5 maka | = 60
0
. Dengan menggunakan cara analitis akan
diperoleh pole-pole dominan tersebut adalah : s = -0,3337 + j0,5780,
dengan nilai K adalah:
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang
Analisis Kestabilan VI-12
6.3.3 PLOT ROOT LOCUS DENGAN MATLAB
Persamaan karakteristik Root Locus:
Perintah MATLAB untuk menggambar Root Locus (Konsep Fungsi Alih):
rlocus(num, den)
Untuk konsep ruang waktu:
rlocus (A, B, C, D)
Pada kedua perintah tersebut, penguatan lup terbuka sistem K secara otomatis
ditentukan. Apabila pole-pole lup tertutup untuk beberapa nilai K ingin dihitung,
maka perintah berikut ini dapat digunakan :
rlocus(num,den,K) atau
rlocus(A,B,C,D,K)
K = vektor yang berisi semua nilai penguatan dimana pole-pole loop tertutup
ingin dihitung.
Contoh 1:
Plot Root Locus menggunakan MATLAB suatu sistem kendali umpan balik satuan:
Perintah dalam Matlab:
G(s) = num/den
num = [0 0 0 1 2 4];
den = [1 11.4 39 43.6 24 0];
rlocus(num,den)
Hasilnya adalah sebagai berikut
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang
Analisis Kestabilan VI-13
Contoh 2:
Gambarkan Root Locus dari motor DC berikut ini:
Diketahui parameter dari motor DC tersebut adalah:
- moment of inertia of the rotor (J) = 3.2284E-6 kg.m
2
/s
2
- damping ratio of the mechanical system (b) = 3.5077E-6 Nms
- electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.0274 Nm/Amp
- electric resistance (R) = 4 ohm
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang
Analisis Kestabilan VI-14
- electric inductance (L) = 2.75E-6 H
- input (V): Source Voltage
- output (theta): position of shaft
- The rotor and shaft are assumed to be rigid
Persamaan Dinamik Motor DC:
Torque motor, T, memiliki korelasi dengan arus armature, i, dengan pengali
konstanta Kt. Nilai back emf, e, memiliki hubungan dengan kecepatan rotasi
sebagai berikut:
Dimana Kt = konstanta armature sama dengan Ke yang merupakan konstanta
motor. Berdasarkan persamaan di atas dan kaitan dengan Hukum Kircoff dan
Hukum Newton dapat diperoleh persamaan sebagai berikut:
Menggunakan kaidah transformasi Laplace, persamaan di atas berubah menjadi:
Dengan melakukan eliminasi I(s) akan diperoleh persamaan fungsi alih:
atau
Maka untuk mendapatkan Root Locus menggunakan MATLAB adalah sebagai
berikut:
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
rlocus(num,den)
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang
Analisis Kestabilan VI-15
6.4. RINGKASAN
Sistem stabil bila pole-pole loop tertutup suatu sistem terletak disebelah kiri bidang-s
Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh Hurwitz, dapat diketahui jumlah pole
loop tertutup yang terletak didaerah tak stabil tanpa perlu mencari solusi persamaan
karakteristik A(s).
Pada beberapa kasus, parameter sistem adalah penguatan loop K. Root Locus dapat
digunakan secara kualitatif menerangkan unjuk kerja sebuah system dengan
berbagai variasi perubahan parameter K. Disamping tanggapan transien, Root Locus
dapat memberikan informasi grafis tentang stabilitas sebuah sistem. Dapat terlihat
secara jelas range stabilitas, range ketidakstabilan dan kondisi yang menyebabkan
system menuju osilasi.
SOAL-SOAL :
1. Untuk setiap polinom ciri, menggunakan kriteria Routh Hurwitz tentukan apakah
polinom berikut menyatakan sebuah sistem yang stabil atau tak-stabil
a. 2s
4
+ 8s
3
+ 10s
2
+10s+20
b. s
3
+ 7s
2
+7s + 46
c. s
6
+ 4s
4
+ 8s
2
+ 16
2. Tunjukkan bahwa tempat kedudukan akar untuk sistem kendali dengan
Adalah busur lingkaran yang berpusat pada titik asal dengan jari-jari sama dengan 10
3. Gambarkan Sketsa tempat kedudukan akar untuk sistem dengan
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang
Analisis Kestabilan VI-16
Tentukan titik-titik yang tepat dengan tempat kedudukan akar memotong sumbu j