Anda di halaman 1dari 16

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Analisis Kestabilan VI-1


ANALISIS KESTABILAN
ROUTH HURWITZ DAN
ROOT LOCUS

Kestabilan merupakan hal terpenting dalam sistem kendali linear. Kestabilan sebuah
sistem ditentukan oleh tanggapannya terhadap masukan atau gangguan. Secara
naluriah, sistem yang stabil adalah sistem yang tetap dalam keadaan diam bila tidak
dirangsang oleh sumber luar dan akan kembali diam jika semua rangsangan
dihilangkan. Dengan kata lain sistem stabil bisa didasarkan atas tanu aggapan sistem
terhadap masukan terbatas, yaitu masukan-masukan yang besarnya lebih kecil dari
suatu harga berhingga untuk sepanjang waktu.

Penyellidikan tentang derajat kestabilan dari sebuah sistem sering kali memberikan
keterangan yang berharga mengenai perilakunya, yaitu jika sistem stabil seberapa
dekatkah sistem itu akan menjadi tak stabil. Hal ini merupakan konsep kestabilan relatif.
Biasanya kestabilan relatif dinyatakan dalam pengertian dari suatu parameter sistem
tertentu yang diijinkan dimana sistem tersebut akan tetap stabil.

Dalam materi ini akan dipelajari suatu fenomena penting dalam sistem kendali, yaitu
stabilitas suatu system berdasarkan persamaan matematik dan tempat kedudukan akar
dari suatu fungsi alih sistem.

Tujuan Instruksional Khusus :
- Mahasiswa dapat menjelaskan dan menggunakan metode Routh-Hurwitz untuk
analisis stabilitas suatu sistem
- Mahasiswa dapat menjelaskan dan menggunakan metode Root Locus untuk analisis
stabilitas suatu sistem
Materi
VI
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang



Analisis Kestabilan VI-2
6.1 PENDAHULUAN
Untuk mempermudah analisa respons suatu sistem digunakan fungsi alih yang
mengandung unsur yang diistilahkan dengan Pole Zero. Pole adalah Nilai variabel
Laplace s yang menyebabkan nilai transfer function tak hingga. Akar persamaan dari
penyebut (denominator) transfer function sistem. Zero adalah Nilai variabel
Laplace s yang menyebabkan nilai transfer function nol. Akar persamaan dari
pembilang (numerator) transfer function sistem.
Total respon output sistem :




Definisi kestabilan (berdasar natural response):
Sistem stabil jika natural response mendekati nol saat waktu mendekati
tak hingga
Sistem tidak stabil jika natural response mendekati tak hingga saat
waktu mendekati tak hingga
Sistem marginally stable jika natural response tetap/konstan atau
berosilasi teratur
Definisi kestabilan (berdasar total response/BIBO):
Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan output yang
terbatas juga.
Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan output
yang tidak terbatas
Suatu sistem dengan pole di sebelah kiri bidang s ( ) menghasilkan :
Respon eksponensial yang meluruh (decay), atau
Respon sinusoidal yang teredam
Berarti natural response mendekati nol saat waktu mendekati tak hingga yang
merupakan kodisi sistem stabil, Sistem yang stabil hanya mempunyai poles sistem
close loop di sebelah kiri bidang s sedangkang Sistem yang tidak stabil mempunyai
poles sistem close loop di sebelah kanan bidang s dan atau mempunyai lebih dari 1
poles di sumbu imajiner. Sistem yang marginally stable mempunyai 1 pole di
sumbu imajiner dan poles di sebelah kiri

Kestabilan merupakan hal terpenting dalam sistem kendali linear.
- Pada kondisi apa sistem menjadi tak stabil, dan bagaimana cara
menstabilkannya.
- Sistem stabil bila pole-pole loop tertutup terletak disebelah kiri bidang-s
- Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh Hurwitz, dapat diketahui jumlah
pole loop tertutup yang terletak didaerah tak stabil tanpa perlu mencari solusi
persamaan karakteristik A(s)

Fungsi alih loop tertutup:


) ( ) ( ) ( t c t c t c
natural forced
+ =
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang



Analisis Kestabilan VI-3
6.2 KESTABILAN ROUTH HURWITZ
Kriteria Kestabilan Routh Hurwitz
1. Kriteria ini menunjukkan adakah akar-akar tak stabil persamaan polinomial orde
n (n=berhingga) tanpa perlu menyelesaikannya.
2. Untuk sistem kendali, kestabilan mutlak langsung dapat diketahui dari koefisien-
koefisien persamaan karaktristik.

Prosedur:
Tulis persamaan A(s) orde-n dalam bentuk sbb:

1. Dengan koefisien-koefisien : besaran nyata dan a
n
0 (akar di titik asal sudah
dihilangkan)
2. Bila ada koefisien yang bernilai 0 atau negatif disamping adanya koefisien positif,
maka hal ini menunjukkan ada satu akar atau akar-akar imajiner aatau memiliki
bagian real positif (sistem tak stabil). Kondisi perlu (tetapi belum cukup) untuk
stabil adalah semua koefisien persamaan polinom positif dan lengkap.
3. Bila semua koefisien positif, buat tabel Routh Hurwitz sbb:



Dengan koefisien-koefisien sebagai berikut:
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang



Analisis Kestabilan VI-4


4. Kriteria kestabilan Routh Hurwitz: banyaknya akar tak stabil = banyaknya
perubahan tanda pada kolom pertama tabel Routh Hurwitz.
5. Syarat perlu dan cukup untuk stabil :
- Semua koefisien persamaan karakteristik positif, dan
- Semua suku pada kolom pertama tabel Routh bertanda positif.

Contoh 1:

Diberikan suatu system dinamik sebagai beikut:

Buatlah table Routh Hurwitz

Jawab:





Contoh 2:
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang



Analisis Kestabilan VI-5



Aplikasi Kriteria Routh Hurwitz Pada Analisis Kestabilan

- Kriteria Routh Hurwitz tak dapat menjelaskan bagaimana memperbaiki kestabilan
relatif atau bagaimana menstabilkan sistem tak stabil.
- Tetapi dapat digunakan untuk menentukan batas penguatan suatu sistem agar
masih stabil.

Contoh:
Berapa nilai K agar system berikut stabil?


Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang



Analisis Kestabilan VI-6


6.3 KESTABILAN ROOT-LOCUS
Root Locus adalah metoda yang cukup efektif dalam perancangan dan analisis
stabilitas dan tanggapan transien. Root Locus dapat digunakan secara kualitatif
menerangkan unjuk kerja sebuah system dengan berbagai variasi perubahan
parameter. Sebagai contoh, efek variasi penguatan percent overshoot, settling
time, dan peak time.
Disamping tanggapan transien, Root Locus dapat memberikan informasi grafis
tentang stabilitas sebuah sistem. Dapat terlihat secara jelas range stabilitas,
range ketidakstabilan dan kondisi yang menyebabkan system menuju osilasi.

Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari
lokasi pole-pole (loop tertutupnya).


Bila K berubah, maka letak pole-pole nya juga berubah. Pada desain sistem
kendali pilihlah K sehingga pole-pole terletak ditempat yang diinginkan atau
memindahkan letak pole yang tak diinginkan melalui pole-zero cancellation. Root
Locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbunyata.

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang



Analisis Kestabilan VI-7
Root Locus: tempat kedudukan akar-akar persamaan karakterstik dengan K = 0
sampai K = tak hingga. Mencari akar-akar persamaan karakteristik untuk sistem
orde tinggi sulit, terlebih dengan K sebagai variabel.

6.3.1 DASAR ROOT LOCUS

Persamaaan fungsi alih dari system di atas adalah:
K s s
K
A
g
+ +
=
2
2


Persamaan Karakteristik: s
2
+ 2s + K =0
Akar-akar Persamaan Karakteristik: K
K
s =

= 1 1
2
4 4 2

K s
1
s
2

0 0 -2
1 -1 -1
2 -1+j1 -1+j1
10 -1+j3 -1+j3
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang



Analisis Kestabilan VI-8

6.3.2 PLOT ROOT LOCUS
a. Letakkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka pada bidang s.
b. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.
c. Tentukan asimtot Root Locus:
1. Banyaknya asimtot = n m
n = banyaknya pole loop terbuka
m= banyaknya zero loop terbuka
2. Sudut-sudut asimtot: ,... 2 , 1 , 0 ,
) 1 2 ( 180
0
=

+
k
m n
k

3. Titik Potong asimtot-asimtot pada sumbu nyata:

, ) , )
m - n
berhingga zero letak berhingga pole letak


= a
4. Tentukan titik-titik break-away dan titik-titik break-in:
Untuk Persamaan Karakteristik:
B(s) + KA(s) = 0,
Maka titik-titik tsb harus berada di Root Locus dan memenuhi persamaan:
0
) (
) ( ' ) ( ) ( ) ( '
2
=

=
s A
s A s B s A s B
ds
dK

5. Tentukan sudut-sudut datang / sudut-sudut berangkat untuk pole-pole /
zero-zero kompleks sekawan.
- Sudut datang (dari suatu pole kompleks) = 1800 (jumlah sudut
vektor-vektor dari pole-pole lain ke pole kompleks tsb) + ( jumlah
sudut vektor-vektor dari zerozero ke pole kompleks tsb).
- Sudut pergi (ke suatu zero kompleks) = 1800 (jumlah sudut vektor-
vektor dari zero-zero lain ke zero kompleks tsb) + ( jumlah sudut
vektor-vektor dari polepole ke zero kompleks tsb).
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang



Analisis Kestabilan VI-9

6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem (K):
- Melalui Kriteria Routh Hurwitz.
- Secara analitis: memotong sumbu imajiner: s = jz
7. Sketsa Root Locus secara lebih teliti pada daerahdaerah selain sumbu
nyata dan asimtot.
8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang memenuhi syarat magnitude.
Sebalikya, bila letak polepole ditentukan (pada Root Locus), maka nilai K
yang memenuhi dapat dihitung secara grafis atau secara analitis:
Secara grafis:

zero - zero ke s titik dari garis - garis panjang perkalian
pole - pole ke s titik dari garis - garis panjang perkalian
= K

Contoh:
Gambarkan Root Locus sistem umpan balik satuan dengan fungsi alih
) 2 )( 1 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
Tentukan juga nilai K agar koefisien redaman pole-pole kompleks sekawan loop
tertutup dominannya bernilai 0,5.

Jawab:
1. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang



Analisis Kestabilan VI-10


2. Penentuan asimtot Root Locus
Banyaknya asimtot = banyaknya pole (n) banyaknya zero (m) = 3 - 0 = 3
Sudut asimtot =
0 0 0
0
60 , 180 , 60 2 , 1 , 0 ,
3
) 1 2 ( 180
= =
+
k
k

Titik potong asimtot pada sumbu nyata 1
0 3
0 ) 2 1 0 (
=

=

m n
z p

3. Penentuan titik pencar diperoleh dari persamaan: 0 =
ds
dK

Persamaan karakteristik sistem adalah:
0 1
) 2 )( 1 (
= +
+ + S s s
K
atau ) 2 3 (
2 3
s s s K + + =
sehingga: ) 2 6 3 ( + + = s s
ds
dK

diperoleh akar s
1
= -0,4226 (memenuhi) dan s
2
= -1,5774 (tidak memenuhi)
4. Penentuan batas kestabilan sistem menggunakan kriteria Routh Hurwitz.

Syarat stabil tercapai bila 0 < K < 6. Bila dihitung, perpotongan Root Locus
dengan sumbu khayal ini terjadi pada: 2 j s =
5. Tentukan beberapa titik uji dekat titik pencar yang memenuhi syarat sudut
Root Locus agar diperoleh plot Root Locus secara akurat.
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang



Analisis Kestabilan VI-11

6. Gambar Root Locus nya:

7. Penentuan letak pole-pole kompleks sekawan dominan yang memiliki
koefisien redaman 0,5. Anggap pole kompleks sekawan
2
1 =
n n
j s .
Dengan memperhatikan gambar dibawah ini, maka terlihat bahwa = cos |.
Untuk , = 0,5 maka | = 60
0
. Dengan menggunakan cara analitis akan
diperoleh pole-pole dominan tersebut adalah : s = -0,3337 + j0,5780,
dengan nilai K adalah:

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang



Analisis Kestabilan VI-12

6.3.3 PLOT ROOT LOCUS DENGAN MATLAB

Persamaan karakteristik Root Locus:



Perintah MATLAB untuk menggambar Root Locus (Konsep Fungsi Alih):

rlocus(num, den)

Untuk konsep ruang waktu:

rlocus (A, B, C, D)

Pada kedua perintah tersebut, penguatan lup terbuka sistem K secara otomatis
ditentukan. Apabila pole-pole lup tertutup untuk beberapa nilai K ingin dihitung,
maka perintah berikut ini dapat digunakan :

rlocus(num,den,K) atau
rlocus(A,B,C,D,K)

K = vektor yang berisi semua nilai penguatan dimana pole-pole loop tertutup
ingin dihitung.

Contoh 1:
Plot Root Locus menggunakan MATLAB suatu sistem kendali umpan balik satuan:


Perintah dalam Matlab:

G(s) = num/den

num = [0 0 0 1 2 4];
den = [1 11.4 39 43.6 24 0];
rlocus(num,den)
Hasilnya adalah sebagai berikut
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang



Analisis Kestabilan VI-13

Contoh 2:
Gambarkan Root Locus dari motor DC berikut ini:



Diketahui parameter dari motor DC tersebut adalah:
- moment of inertia of the rotor (J) = 3.2284E-6 kg.m
2
/s
2

- damping ratio of the mechanical system (b) = 3.5077E-6 Nms
- electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.0274 Nm/Amp
- electric resistance (R) = 4 ohm
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang



Analisis Kestabilan VI-14
- electric inductance (L) = 2.75E-6 H
- input (V): Source Voltage
- output (theta): position of shaft
- The rotor and shaft are assumed to be rigid

Persamaan Dinamik Motor DC:
Torque motor, T, memiliki korelasi dengan arus armature, i, dengan pengali
konstanta Kt. Nilai back emf, e, memiliki hubungan dengan kecepatan rotasi
sebagai berikut:

Dimana Kt = konstanta armature sama dengan Ke yang merupakan konstanta
motor. Berdasarkan persamaan di atas dan kaitan dengan Hukum Kircoff dan
Hukum Newton dapat diperoleh persamaan sebagai berikut:

Menggunakan kaidah transformasi Laplace, persamaan di atas berubah menjadi:



Dengan melakukan eliminasi I(s) akan diperoleh persamaan fungsi alih:

atau


Maka untuk mendapatkan Root Locus menggunakan MATLAB adalah sebagai
berikut:
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
rlocus(num,den)
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang



Analisis Kestabilan VI-15



6.4. RINGKASAN
Sistem stabil bila pole-pole loop tertutup suatu sistem terletak disebelah kiri bidang-s
Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh Hurwitz, dapat diketahui jumlah pole
loop tertutup yang terletak didaerah tak stabil tanpa perlu mencari solusi persamaan
karakteristik A(s).
Pada beberapa kasus, parameter sistem adalah penguatan loop K. Root Locus dapat
digunakan secara kualitatif menerangkan unjuk kerja sebuah system dengan
berbagai variasi perubahan parameter K. Disamping tanggapan transien, Root Locus
dapat memberikan informasi grafis tentang stabilitas sebuah sistem. Dapat terlihat
secara jelas range stabilitas, range ketidakstabilan dan kondisi yang menyebabkan
system menuju osilasi.

SOAL-SOAL :

1. Untuk setiap polinom ciri, menggunakan kriteria Routh Hurwitz tentukan apakah
polinom berikut menyatakan sebuah sistem yang stabil atau tak-stabil
a. 2s
4
+ 8s
3
+ 10s
2
+10s+20
b. s
3
+ 7s
2
+7s + 46
c. s
6
+ 4s
4
+ 8s
2
+ 16

2. Tunjukkan bahwa tempat kedudukan akar untuk sistem kendali dengan

Adalah busur lingkaran yang berpusat pada titik asal dengan jari-jari sama dengan 10

3. Gambarkan Sketsa tempat kedudukan akar untuk sistem dengan

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang



Analisis Kestabilan VI-16

Tentukan titik-titik yang tepat dengan tempat kedudukan akar memotong sumbu j