Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Materi ANALISIS KESTABILAN

ROUTH HURWITZ DAN
VI ROOT LOCUS
Kestabilan merupakan hal terpenting dalam sistem kendali linear. Kestabilan sebuah
sistem ditentukan oleh tanggapannya terhadap masukan atau gangguan. Secara
naluriah, sistem yang stabil adalah sistem yang tetap dalam keadaan diam bila tidak
dirangsang oleh sumber luar dan akan kembali diam jika semua rangsangan
dihilangkan. Dengan kata lain sistem stabil bisa didasarkan atas tanu aggapan sistem
terhadap masukan terbatas, yaitu masukan-masukan yang besarnya lebih kecil dari
suatu harga berhingga untuk sepanjang waktu.

Penyellidikan tentang derajat kestabilan dari sebuah sistem sering kali memberikan
keterangan yang berharga mengenai perilakunya, yaitu jika sistem stabil seberapa
dekatkah sistem itu akan menjadi tak stabil. Hal ini merupakan konsep kestabilan relatif.
Biasanya kestabilan relatif dinyatakan dalam pengertian dari suatu parameter sistem
tertentu yang diijinkan dimana sistem tersebut akan tetap stabil.

Dalam materi ini akan dipelajari suatu fenomena penting dalam sistem kendali, yaitu
stabilitas suatu system berdasarkan persamaan matematik dan tempat kedudukan akar
dari suatu fungsi alih sistem.

Tujuan Instruksional Khusus :

Mahasiswa dapat menjelaskan dan menggunakan metode Routh-Hurwitz untuk
analisis stabilitas suatu sistem
Mahasiswa dapat menjelaskan dan menggunakan metode Root Locus untuk analisis
stabilitas suatu sistem

Analisis Kestabilan VI-1

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

6.1 PENDAHULUAN
Untuk mempermudah analisa respons suatu sistem digunakan fungsi alih
yang mengandung unsur yang diistilahkan dengan Pole Zero. Pole adalah Nilai
variabel Laplace s yang menyebabkan nilai transfer function tak hingga. Akar
persamaan dari
penyebut (denominator) transfer function sistem. adalah Nilai variabel
Zero Laplace s yang menyebabkan nilai transfer Akar persamaan dari
function nol. pembilang (numerator) transfer function
sistem.
Total respon output sistem :

c(t) c forced (t) cnatural (t)

Definisi kestabilan (berdasar natural response):
Sistem stabil jika natural response mendekati nol saat waktu
mendekati tak hingga
Sistem tidak stabil jika natural response mendekati tak hingga
saat waktu mendekati tak hingga
Sistem marginally stable jika natural response tetap/konstan
atau berosilasi teratur
Definisi kestabilan (berdasar total response/BIBO):
Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan output yang
terbatas juga.
Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan output
yang tidak terbatas
Suatu sistem dengan pole di sebelah kiri bidang s ( ) menghasilkan :
Respon eksponensial yang meluruh (decay), atau
Respon sinusoidal yang teredam
Berarti natural response mendekati nol saat waktu mendekati tak hingga
yang merupakan kodisi sistem stabil, Sistem yang stabil hanya mempunyai poles
sistem close loop di sebelah kiri bidang s sedangkang Sistem yang tidak stabil
mempunyai poles sistem close loop di sebelah kanan bidang s dan atau
mempunyai lebih dari 1 poles di sumbu imajiner. Sistem yang marginally
stable mempunyai 1 pole di sumbu imajiner dan poles di sebelah kiri

Kestabilan merupakan hal terpenting dalam sistem kendali linear.

Pada kondisi apa sistem menjadi tak stabil, dan bagaimana cara
menstabilkannya.
Sistem stabil bila pole-pole loop tertutup terletak disebelah kiri bidang-s
Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh Hurwitz, dapat diketahui
jumlah pole loop tertutup yang terletak didaerah tak stabil tanpa perlu
mencari solusi persamaan karakteristik A(s)

Fungsi alih loop tertutup:

Analisis Kestabilan VI-2
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

6.2 KESTABILAN ROUTH HURWITZ

Kriteria Kestabilan Routh Hurwitz
1. Kriteria ini menunjukkan adakah akar-akar tak stabil persamaan polinomial
orde n (n=berhingga) tanpa perlu menyelesaikannya.
2. Untuk sistem kendali, kestabilan mutlak langsung dapat diketahui dari koefisien-
koefisien persamaan karaktristik.

Prosedur:
Tulis persamaan A(s) orde-n dalam bentuk sbb:

1. Dengan koefisien-koefisien : besaran nyata dan an 0 (akar di titik asal

sudah dihilangkan)
2. Bila ada koefisien yang bernilai 0 atau negatif disamping adanya koefisien
positif, maka hal ini menunjukkan ada satu akar atau akar-akar imajiner aatau
memiliki bagian real positif (sistem tak stabil). Kondisi perlu (tetapi belum
cukup) untuk stabil adalah semua koefisien persamaan polinom positif dan
lengkap.
3. Bila semua koefisien positif, buat tabel Routh Hurwitz sbb:

Dengan koefisien-koefisien sebagai berikut:

Analisis Kestabilan VI-3
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

4. Kriteria kestabilan Routh Hurwitz: banyaknya akar tak stabil = banyaknya

perubahan tanda pada kolom pertama tabel Routh Hurwitz.
5. Syarat perlu dan cukup untuk stabil :
Semua koefisien persamaan karakteristik positif, dan
Semua suku pada kolom pertama tabel Routh bertanda positif.

Contoh 1:

Diberikan suatu system dinamik sebagai beikut:

Buatlah table Routh Hurwitz

Jawab:

Contoh 2:

Analisis Kestabilan VI-4

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Aplikasi Kriteria Routh Hurwitz Pada Analisis Kestabilan

Kriteria Routh Hurwitz tak dapat menjelaskan bagaimana memperbaiki

kestabilan relatif atau bagaimana menstabilkan sistem tak stabil.
Tetapi dapat digunakan untuk menentukan batas penguatan suatu sistem agar
masih stabil.

Contoh:
Berapa nilai K agar system berikut stabil?

Analisis Kestabilan VI-5

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

6.3 KESTABILAN ROOT-LOCUS

Root Locus adalah metoda yang cukup efektif dalam perancangan dan
analisis stabilitas dan tanggapan transien. Root Locus dapat digunakan secara
kualitatif menerangkan unjuk kerja sebuah system dengan berbagai variasi
perubahan parameter. Sebagai contoh, efek variasi penguatan percent
overshoot, settling time, dan peak time.
Disamping tanggapan transien, Root Locus dapat memberikan informasi
grafis tentang stabilitas sebuah sistem. Dapat terlihat secara jelas range
stabilitas, range ketidakstabilan dan kondisi yang menyebabkan system menuju
osilasi.

Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan

dari lokasi pole-pole (loop tertutupnya).

Bila K berubah, maka letak pole-pole nya juga berubah. Pada desain
sistem kendali pilihlah K sehingga pole-pole terletak ditempat yang
diinginkan atau memindahkan letak pole yang tak diinginkan melalui pole-zero
cancellation. Root Locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbunyata.
Analisis Kestabilan VI-6
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Root Locus: tempat kedudukan akar-akar persamaan karakterstik dengan K =

0 sampai K = tak hingga. Mencari akar-akar persamaan karakteristik untuk
sistem orde tinggi sulit, terlebih dengan K sebagai variabel.

6.3.1 DASAR ROOT LOCUS

Persamaaan fungsi alih dari system di atas adalah: K

g s 2 2s K
2 A
Persamaan Karakteristik: s + 2s + K =0
2 4 4K
Akar-akar Persamaan Karakteristik: s 1 1 K
2
K s1 s2
0 0 -2
1 -1 -1
2 -1+j1 -1+j1
10 -1+j3 -1+j3

Analisis Kestabilan VI-7

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

6.3.2 PLOT ROOT LOCUS

a. Letakkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka pada bidang s.
b. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.
c. Tentukan asimtot Root Locus:
1. Banyaknya asimtot = n m
n = banyaknya pole loop terbuka
m= banyaknya zero loop terbuka
180 (2k 1)
2. Sudut-sudut asimtot: 0 , k 0,1,2,...
n m
3. Titik Potong asimtot-asimtot pada sumbu nyata:
letak pole berhingga letak zero berhingga
a
n -m
4. Tentukan titik-titik break-away dan titik-titik break-in:
Untuk Persamaan Karakteristik:
B(s) + KA(s) = 0,
Maka titik-titik tsb harus berada di Root Locus dan memenuhi persamaan:
dK B'(s) A(s) B(s) A'(s)
0
ds A 2 (s)
5. Tentukan sudut-sudut datang / sudut-sudut berangkat untuk pole-pole /
zero-zero kompleks sekawan.
Sudut datang (dari suatu pole kompleks) = 1800 (jumlah sudut
vektor-vektor dari pole-pole lain ke pole kompleks tsb) + (
jumlah sudut vektor-vektor dari zerozero ke pole kompleks tsb).
Sudut pergi (ke suatu zero kompleks) = 1800 (jumlah sudut
vektor-vektor dari zero-zero lain ke zero kompleks tsb) + (
jumlah sudut vektor-vektor dari polepole ke zero kompleks tsb).

Analisis Kestabilan VI-8

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem (K):

Melalui Kriteria Routh Hurwitz.
Secara analitis: memotong sumbu imajiner: s = jz
7. Sketsa Root Locus secara lebih teliti pada daerahdaerah selain sumbu
nyata dan asimtot.
8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang memenuhi syarat
magnitude. Sebalikya, bila letak polepole ditentukan (pada Root Locus),
maka nilai K yang memenuhi dapat dihitung secara grafis atau secara
analitis:
Secara grafis:
perkalian panjang garis - garis dari titik s ke pole - pole
K
perkalian panjang garis - garis dari titik s ke zero - zero

Contoh:
Gambarkan Root
K Locus sistem umpan balik satuan dengan fungsi alih

(s)
G s(s 1)(s 2)
Tentukan juga nilai K agar koefisien redaman pole-pole kompleks sekawan loop
tertutup dominannya bernilai 0,5.

Jawab:
1. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.
Analisis Kestabilan VI-9
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

2. Penentuan asimtot Root Locus

Banyaknya asimtot = banyaknya pole (n) banyaknya zero (m) = 3 - 0 = 3
180 (2k 1)
Sudut asimtot = 0 , k 0,1,2 600 ,1800 ,600
3

Titik potong asimtot pada sumbu nyata

np m z (0 1 2) 0 1
dK 30
3. Penentuan titik pencar diperoleh dari persamaan: 0
Persamaan karakteristik sistem adalah:
ds
K
1 0 atau K (s 3 3s 2 2s)
s(s 1)(S 2)
dK
sehingga: ds (3s 6s 2)

diperoleh akar s1 = -0,4226 (memenuhi) dan s2 = -1,5774 (tidak memenuhi)

4. Penentuan batas kestabilan sistem menggunakan kriteria Routh Hurwitz.

Syarat stabil tercapai bila 0 < K < 6. Bila dihitung, perpotongan Root Locus
dengan sumbu khayal ini terjadi pada: s j 2
5. Tentukan beberapa titik uji dekat titik pencar yang memenuhi syarat sudut
Root Locus agar diperoleh plot Root Locus secara akurat.

Analisis Kestabilan VI-10

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

6. Gambar Root Locus nya:

7. Penentuan letak pole-pole kompleks sekawan dominan yang

memiliki koefisien redaman 0,5. Anggap pole kompleks
sekawan
s n j n 1 2 .
Dengan memperhatikan gambar dibawah ini, maka terlihat bahwa = cos
0
. Untuk , = 0,5 maka = 60 . Dengan menggunakan cara analitis
akan diperoleh pole-pole dominan tersebut adalah : s = -0,3337 +
j0,5780, dengan nilai K adalah:
Analisis Kestabilan VI-11
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

6.3.3 PLOT ROOT LOCUS DENGAN MATLAB

Persamaan karakteristik Root Locus:

Perintah MATLAB untuk menggambar Root Locus (Konsep Fungsi Alih):

rlocus(num, den)

Untuk konsep ruang waktu:

rlocus (A, B, C, D)

Pada kedua perintah tersebut, penguatan lup terbuka sistem K secara

otomatis ditentukan. Apabila pole-pole lup tertutup untuk beberapa nilai K ingin
dihitung, maka perintah berikut ini dapat digunakan :

rlocus(num,den,K) atau
rlocus(A,B,C,D,K)

K = vektor yang berisi semua nilai penguatan dimana pole-pole loop tertutup
ingin dihitung.

Contoh 1:
Plot Root Locus menggunakan MATLAB suatu sistem kendali umpan balik satuan:

Perintah dalam Matlab:

G(s) = num/den

num = [0 0 0 1 2 4];
den = [1 11.4 39 43.6 24 0];
rlocus(num,den)
Hasilnya adalah sebagai berikut

Analisis Kestabilan VI-12

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Contoh 2:
Gambarkan Root Locus dari motor DC berikut ini:

Diketahui parameter dari motor DC tersebut adalah:

2 2
moment of inertia of the rotor (J) = 3.2284E-6 kg.m /s
damping ratio of the mechanical system (b) = 3.5077E-6 Nms
electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.0274 Nm/Amp
electric resistance (R) = 4 ohm
Analisis Kestabilan VI-13
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

electric inductance (L) = 2.75E-6 H

input (V): Source Voltage
output (theta): position of shaft
The rotor and shaft are assumed to be rigid

Persamaan Dinamik Motor DC:

Torque motor, T, memiliki korelasi dengan arus armature, i, dengan
pengali konstanta Kt. Nilai back emf, e, memiliki hubungan dengan
kecepatan rotasi sebagai berikut:

Dimana Kt = konstanta armature sama dengan Ke yang merupakan

konstanta motor. Berdasarkan persamaan di atas dan kaitan dengan Hukum
Kircoff dan Hukum Newton dapat diperoleh persamaan sebagai berikut:

Menggunakan kaidah transformasi Laplace, persamaan di atas berubah menjadi:

Dengan melakukan eliminasi I(s) akan diperoleh persamaan fungsi alih:

atau

Maka untuk mendapatkan Root Locus menggunakan MATLAB adalah sebagai

berikut:
J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];
rlocus(num,den)

Analisis Kestabilan VI-14

Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

6.4. RINGKASAN
Sistem stabil bila pole-pole loop tertutup suatu sistem terletak disebelah kiri bidang-s
Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh Hurwitz, dapat diketahui jumlah pole
loop tertutup yang terletak didaerah tak stabil tanpa perlu mencari solusi persamaan
karakteristik A(s).
Pada beberapa kasus, parameter sistem adalah penguatan loop K. Root Locus
dapat digunakan secara kualitatif menerangkan unjuk kerja sebuah system
dengan berbagai variasi perubahan parameter K. Disamping tanggapan transien,
Root Locus dapat memberikan informasi grafis tentang stabilitas sebuah sistem.
Dapat terlihat secara jelas range stabilitas, range ketidakstabilan dan kondisi
yang menyebabkan system menuju osilasi.

SOAL-SOAL :

1. Untuk setiap polinom ciri, menggunakan kriteria Routh Hurwitz tentukan apakah
polinom berikut menyatakan sebuah sistem yang stabil atau tak-stabil
4 3 2
a. 2s + 8s + 10s +10s+20
3 2
b. s + 7s +7s + 46
6 4 2
c. s + 4s + 8s + 16

2. Tunjukkan bahwa tempat kedudukan akar untuk sistem kendali dengan

Adalah busur lingkaran yang berpusat pada titik asal dengan jari-jari sama dengan 10

3. Gambarkan Sketsa tempat kedudukan akar untuk sistem dengan

Analisis Kestabilan VI-15
Diktat Kuliah : Sistem Kendali Elektrik Teknik Elektro Universitas Widyagama Malang

Tentukan titik-titik yang tepat dengan tempat kedudukan akar memotong sumbu j

Analisis Kestabilan VI-16