CONTROL SYSTEM ANALYSIS AND

DESIGN BY THE ROOT-LOCUS METHOD

 Pendahuluan

• Karakteristik tanggapan transient sistem lup

tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole
(lup tertutupnya) atau akar-akar persamaan
karakteristik sistem.
• Root locus yang menggambarkan pergeseran letak
pole-pole lup tertutup sistem dengan berubahnya
nilai penguatan lup terbuka sistem ybs
memberikan gambaran lengkap tentang
perubahan karakteristik sistem terhadap
perubahan penguatan sistem (gain adjustment).
• Untuk sistem pada gambar disamping, maka
peramaan karakteristiknya adalah sbb:
– 1+KG(s)H(s)=0
• Bila penguatan lup terbuka K berubah, maka letak pole-pole nya juga
berubah. Dengan demikian perlu pemahaman pola perpindahan letak
pole-pole dalam bidang s.
• Desain sistem kendali paling sedrhana adalah melalui gain adjusment: pilih
nilai K sedemikian rupa sehingga pole-pole terletak dilokasi pada bidang s
yang diinginkan. Apabila letak pole-pole yang dinginkan tak tercapai
melalui cara ini, maka desain sistem kendali harusmelalui kompensasi.
• Untuk mengetahu pola perpindahan letak pole-pole pada bidang s, maka
perlu terlebih dahulu mencari akar-akar persamaan karakteristik sistem
yang bersangkutan.
• WR Evan mengembangkan metode untuk mencari akar-akar persamaan
orde tinggi secara sederhana yang sangat banyak digunakan pada bidang
kendali. Metode tersebut disebut metode Root Locus.
• Root locus dapat diartikan sebagai tempat kedudukan akar-akar
persamaan karakteristik dengan K=0 sampai K=∞
 Dasar root locus

• Perhatikan gambar sistem kendali posisi

pesawat pada gambar disamping.
Persamaan karakteristik dari sistem tsb
adalah: s2+2s+K=0
• Dengan menggunakan rumus ABC, maka
akar-akar persamaan karakteristiknya
adalah

• Bila dihitung dari K=0 sampai K= ∞, maka

akar-akar persamaan karakteristiknya
dapat ditulis dalam tabel sbb
• Dari tabel diatas dapat digambarkan letak pole-
pole sistem pada bidang s sebagaimana terlihat
pada gambar disamping yang merupakan root
locus sistem ybs.
 Penggabaran root locus

• Perhatika sistem lup tertutup pada gambar

disamping.
• Persamaan karakteristiknya adalah:
– 1+G(s)H(s)=0
– atau
– G(s)H(s)=-1
• Dari persamaan diatas,

• Dengan demikian suatu titik pada bidang s yang

terletak pada root locus harus memenuhi kedua
syarat diatas.
Prosedur penggambaran root locus

1. Letakkan pole-pole dan zero-zero lup terbuka pada bidang s.

2. Tentukan root locus pada sumbu nyata
1. Syarat sudut: sudut G(s)H(s)=±1800(2k+1); k=0, 1, 2, …
2. Ambil titik test: bila jumlah total pole dan zero dikanan titik ini ganjik, maka titik tsb
terletak di root locus.

3. Tentukan asismtot root locus:

1. Banyaknya asistot = n-m, dimana n=banyaknya pole m=banyaknya zero.
2. Sudut asimtot:
3. Titik potong asimtot.
4. Tentukan titik-titik break-away (root locus meninggalkan sumbu nyata) dan titik-titik
break-in (root locus menuju sumbu nyata). Untuk pers karakteristik B(s)+KA(s)=0, maka
harus memenuhi:

5. Tentuka sudut –sudut datang untuk pole-pole/zero-zero kompleks sekawan.

6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem (K)

melalui kriteria Routh Huwitz
secara analisis memotong sumbu imajiner s=jω
7. Sketsa root locus secara lebih teliti pada daerah-daearh selain sumbu nyata dan asimtot.
8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang memenuhi syarat magnitude.
Contoh

• Gambarkan root locus sistem umpan balik negatif ini.

• Tentukan juga nilai K agar koefisien redaman pole-pole kompleks sekawan

lup tertutup dominannya bernilai 0.5.
• Solusi:
1. Tentukan root locus pada sumbu nyata

1. Titik uji 1:
2. Titik uji 2:
• Sehingga penggalan garis 0 dan -1 merupakan bagian root locus dan
dengan cara yang sama dapat dibuktikan bahwa penggalan garis -1 dan -2
bukan bagian root locus dan penggalan garis -2 dan -∞ merupakan bagian
root locus.
2. Penentuan asimtot.
Banyaknya asistot = banyaknya pole n – banyaknya zero m = 3 – 0 =3
Sudut asimtot:
Titik potong asistot pada sumbu nyata
3. Penentuan titik pencar diperoleh dari pers: dK/ds=0

Diperoleh s1=-0.4226 (memenuhi) dan s2=-1.5774 (tak memenuhi)

4. Penentuan batas kestabilan sistem. Mcara mudah dengan menggunakan
kriteria Routh Hurwitz

Syarat stabil tercapai bila 0<K<6. bila dihitung dengan persamaan bantu pada
baris s2, 3s2+K=3s2+6=0. perpotongan root locus dengan sumbu khayal
terjadi pada s=±j√2
• Cara lain untuk mengetahui titik potong ini adalah cara analitis. Anggap s=jω ,
substitusikan ini ke pers karakteristik sistem, solusi pers kompleks ini adalah ω=±√2
dan K=6.
5. Tentukan beberapa titik uji dekat titik pencar yang memenuhu syarat sudut root
locus agar diperoleh plot root locus secara akurat
6. Root locus dari informasi sebelumnya ditunjukkan pada gambar berikut ini:
7. Penentuan letak pole-pole kompleks sekawan dominan yang memiliki koeffisien
redaman 0.5. anggap pole kompleks sekawan s=-ζωn±jωn√(1-ζ2)
Dengan memperhatikan gambar dibawah ini maka terlihat bahwa ζ=cosβ. Untuk ζ=0.5
maka β=600.
Dengan menggunakan cara analitis akan diperoleh pole-pole dominan tersebut
adalah: s=-0.337+j0.5780 degan K adalah:
 Penggambaran root locus dengan matlab

• Root locus suatu sistem yang dinyatakan dalam persamaan

karakteristiknya, dalam matlab dapat dinyatakan dalam:

• Vektor num dan den harus ditulis dalam urutan pangkat s yang menurun.
• Perintah matlab yang umumnya digunakan untuk menggambar root locus
adalah:
– rlocus(num,den)
• Sedang untuk sistem yang dinyatakan dalam state space, maka
perintahnya adalah:
– rlocus(A,B,C,D)
Contoh 1

• Plot sistem umpan balik pada gambar

disamping. Plot root locus untuk daerah:
-6 ≤ x ≤ 6, -6 ≤ y ≤ 6
Contoh 2

• Plot root locus untuk sisten state

space berikut ini:
 Desain sistem kendali melalui root locus

• Sistem kendali dirancang untuk melakukan

tugas-tugas tertentu sesuai dengan
spesifikasinya. Langkah pertama dalam
mengubah karakteristik sistem agar spesifikasi
dapat dicapai adalah melalui pengaturan
penguatan (gain adjustment).
• Perancangan dengan gain adjustment seringkali
tidak dapat memenuhi spesifikasi yang
diinginkan, untuk mengatasi hal ini maka perlu
ditambahkan kompensator pada sistem yang
dapat mengubah letak pole ke posisi yang
diinginkan.
• Kompensasi dapat dilakukan secara seri atau
secara paralel.
• Kompensator jenisnya sangat beragam, antara
lain kompensator fasa maju, fasa mundur dan
fasa mundur-maju.
 Kompensator fasa maju

• Kompensator ini digunakan untuk memperbaiki tanggapan transient

sistem tanpa banyak mempengaruhi tanggapan tunak sistem.
• Kompensator ini dapat direalisasikan secara mekanik, elektrik ataupun
secara elektronik.