Anda di halaman 1dari 24

PERSAMAAN KARATERISTIK

Fungsi transfer sebuah system disebut


juga fungsi karakteristik system.
Fungsi tersebut dapat menentukan
sifat-sifat respon kondisi transien dan
informasi mengenai kestabilan sistem.
Misalnya secara umum suatu sistem
pengendalian berumpan-balik
digambarkan seperti pada gambar
dibawah ini,
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C

=
1
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) s R s G
s H s G s R
s C

=
1
( ) ( )
=
s H s G 1
1
fungsi system
( ) ( ) = s R s G
fungsi masukan
Fungsi masukan dalam hal ini tidak
memberikan pengaruh terhadap
bentuk transien, sehingga tidak ada
hubungannya terhadap kondisi
stabil atau tidak stabil suatu sistem.
Sebagai misal, jika pembilang atau
fungsi masukan persamaan di atas
dibuat sama dengan nol, maka :
( ) ( ) ( ) ( ) 0 1 = = + s R s G s H s G
( ) ( ) 0 1 = + s H s G
Persamaan ini adalah persamaan
karakteristik sistem lup tertutup!
dan dari persamaan tersebut dapat
ditentukan apakah sistem stabil
atau tidak.
Sistem kontrol closed-loop adalah
stabil jika seluruh pole berada pada
bidang kiri
Contoh 1 :
"entukan stabilitas sistem kendali
lup tertutup seperti pada gambar
berikut ini,
Penyelesaian :
Fungsi transfer lup tertutup system adalah :
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
+
=
1
( )
( ) ( ) 2 1
3
+ +
=
s s s
s G
( ) 1 = s H
s s s
s s s
s s s
s R
s C
2 3
3 2 3
2 3
3
) (
) (
2 3
2 3
2 3
+ +
+ + +
+ +
=
( )
( )
( )
( ) s Q
s P
s s s s R
s C
=
+ + +
=
3 2 3
3
2 3
Pole-pole dan zeros (akar-akar) dari persamaan
karakteristik system lup tertutupnya (clce) adalah :
( ) 0 3 2 3
2 3
= + + + = s s s s Q
672 . 2
1
= s
07 . 1 16 . 0
2
j s =
07 . 1 16 . 0
3
j s =
#tau : persmaan karakteristik dari fungsi sistem
( ) ( ) 0 1 = + s H s G

( )
( ) !
!
=
=
s H
s G
( )
( ) ( ) 2 1
3
+ +
=
s s s
s G
( ) ( )
( ) ( ) 2 1
3
1 1
+ +
+ = +
s s s
s H s G
( ) ( )
( )( )
( )( ) ( )( ) 2 1
3
2 1
2 1
1
+ +
+
+ +
+ +
= +
s s s s s s
s s s
s H s G
( ) ( ) ( )( ) 3 2 1 1 + + + = + s s s s H s G
( ) ( ) 0 3 2 3 1
2 3
= + + + = + s s s s H s G
0 3 2 3
2 3
= + + + s s s
672 . 2
1
= s
07 . 1 16 . 0
2
j s =
07 . 1 16 . 0
3
j s =
Unstable
Sistem dapat dinyatakan tidak stabil unstable! jika pole-pole
fungsi transfer lup tertutupnya terdapat paling tidak satu pole
disebelah kanan sumbu khayal bidang-s.
Contoh 2
"entukan kestabilan sistem control closed-loop pada gambar berikut
ini:
Fungsi transfer closed-loop sistem :
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s Q
s P
s s s s R
s C
s s s
s s s
s s s
s R
s C
s s s
s s s
s R
s C
=
+ + +
=
+ +
+ + +
+ +
=
+ +
+
+ +
=
7 2 3
7
2 3
7 2 3
2 3
7
2 3
7
1
2 3
7
) (
) (
2 3
2 3
2 3
2 3
2 3
2 3
Persamaan karakteristik system adalah :
( ) 0 7 2 3
2 3
= + + + = s s s s Q

atau :
( ) ( ) 0 7 2 3 1
2 3
= + + + = + s s s s H s G
Pole-nya akar-akar karakteristiknya! sekarang
adalah:
0"7 . 3
1
= s
#0# . 1 03 . 0
2
j s + + =
#0# . 1 003 . 0
3
j s + =
$arena terdapat dua pole disebelah kanan bidang-s, maka
respon sistem instabil (unstable). %ika terdapat dua atau tiga pole
disumbu imajiner, bentuk respon adalah: ( ) + gt Ae
ft
sin
atau : position of pole dari
#0# . 1 03 . 0
2
j s + + =
#0# . 1 003 . 0
3
j s + =
&isebelah kanan sumbu khayal bidang-s,
kemudian Form of responce dari :
( ) + gt Ae
ft
sin
.... sin
03 . 0 t
Ae 'ontoh referensinya : (. Feedback 'ontrol System #nalysis ) Synthesis.
%.%. &*#++o '.,. ,oupis. ,al : (-(
-. www.google.co.id./ab01Part-12ec(-.ppt
#dalah : berbentuk 34ponentially
increasing sinusoid maka dinyatakan
unstable.
METODA ROUT!UR"#T$%
'ara lain untuk menentukan kestabilan suatu system tanpa mencari
atau menguraikan akar-akar persamaan karakterstiknya adalah
dengan menggunakan criteria 5outh.
$riteria 5outh atau routh "est merupakan suatu metoda aljabar untuk
menentukan kestabilan suatu sistem dalam wawasan-s "ransformasi
2aplace!.
Fungsi transfer 2up tertutup sistem kendali secara umum adalah :
( )
( )
( )
( ) s Q
s P
a s a s a s a
b s b s b s b
s R
s C
n n
n n
m m
m m
=
+ + + +
+ + + +
=

1
1
1 0
1
1
1 0
...
...
&imana bentuk dari :
( )
n n
n n
a s a s a s a s Q + + + + =

1
1
1 0
... adalah persamaan karaktersitik sistem
yang akar-akarnya merupakan pole dari sistem lup tertutup, a dan b
adalah konstanta dan n m . 6leh karena itu persamaan polinomial
( ) s Q
harus diuraikan atas faktor-faktornya untuk mencari pole-pole lup
tertutupnya seperti
( )( ) 0
2 1
= k s k s a
n
.
2angkah-langkah pemakaian 5outh "est,
(. "uliskan persamaan karakteristik dalam bentuk persamaan
polynomial, yaitu : ( )
n n
n n
a s a s a s a s Q + + + + =

1
1
1 0
... , dimana
koe7sien persamaan ini merupakan besaran yang real, atau
0
0
a
tidak ada akar nol!, perlu diingat bahwa suatu persamaan
bentuk polinomial dalam s yang mempunyai koe7sien real selalu
dapat difaktorkan kedalam bentuk :
a. 2inier seperti
( ) a s
, factor ini akan menghasilkan akar
yang real.
b. $uadratik seperti c bs s + +
2
, faktor ini akan menghasilkan
akar-akar real negatif hanya jika b dan c positif. #gar
semua akar mempunyai bagian real negatif, hanya jika
konstanta a, b, dan c harus positif.
-. %ika semua koe7sien berharga positif, susunlah koe7sien
polinomial tersebut dalam suatu deret 5outh :
Deret Routh
&
n
a
'
a
2
a
(
koe)sien genap
&
n!1
a
1
a
*
a
+
koe)sien gan,il
&
n!2
b
'
b
2
b
(
&
n!*
-
'
-
2
-
(
%
%
%
&
'
g
'
%umlah barisan bergantung pada orde persamaan untuk
menentukan harga-harga b
8
,b
-
,b
9
, dan c
8
,c
-
,c
9
, dst, dapat dibuat
dalam bentuk pola sebagai berikut :
( ) ( )
1
0 3 2 1
1 3 1
2 0
0
1
.....
.....
a
xa a xa a
a a a
a a
b

= =
( ) ( )
1
0 # 1
1 # 1
0
2
1
.....
.....
a
xa a xa a
a a a
a a
b

= =
( ) ( )
0
1 3 3 0
0 3 0
3 1
0
1
.....
.....
b
xa b xa b
b b b
a a
c

= =
&emikian seterusnya bentuk pola dalam penentuan parameter-
parameter yang lainnya.
#turan-aturan Menggunakan 5outh "est.
(. Setiap baris pada deret 5outh
dapat dibagi dengan bilangan positif.
( ) 0 20 12 # $ 2 3
2 3 # 6
= + + + + + + = s s s s s s s Q
-. /ila salah satu koe7sien pada
kolom pertama sama dengan nol,
maka disubsitusikan harga
x s 1 =
.
:. /ila semua koe7sien dari sebuah
baris adalah sama dengan nol, maka
itu berarti ada akar-akar yang
besarnya sama tetapi berlwanan arah
pada bidang-s. &alam kasus seperti ini,
penentuan koe7sien yang selanjutnya
dapat dibentuk suatu persamaan
polinomial baru pembantu!, yaitu
koe7sien baris berikutnya. #kar-akar
yangmempunyai besar sama, dan
terletak berlawanan arah secara radial
pada bidang-s dapt ditentukan
denganmenyelesaikan polinomial
pembantu yang selalu genap.
Sedangkan untuk polinomial pembantu
yang mempunyai derajat - ada n
pasang akar yang sama besarnya dan
berlawanan secara radial pada bidang-
s tersebut.
9.
'otoh :
&engan kriteria 5outh dapat dilakukan pengujian terhadap sistem,
yang dilihat dari persamaan karaktristik terbentuk dari loop tertutup
dan berbentuk polinomial.
#kan dilakukan uji
kestabilan untuk
sistem
tergambar di samping ini
.en/elesaian:
$arena koe7sien persamaan sudah lengkap, maka dapat dilakukan
pengujian lebih lanjut dengan kriteria 5outh ,asil inisialisasi adalah
sbb. :
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
+
=
1
( )
30 31 10
1000
2 3
+ + +
=
s s s
s G
( ) 1 = s H
( )
( )
( )
( )
( )
( ) s Q
s P
s s s s R
s C
s s s
s s s
s s s
s R
s C
s s s
s s s
s R
s C
=
+ + +
=
+ + +
+ + + +
+ + +
=
+ + +
+
+ + +
=
1031 31 10
1000
30 31 10
1000 30 31 10
30 31 10
1000
30 31 10
1000
1
30 31 10
1000
) (
) (
2 3
2 3
2 3
2 3
2 3
2 3
( ) 0 1030 31 10
2 3
= + + + = s s s s Q
Routh Array tidak akan berubah karena perkalian suatu baris dengan
suatu konstanta. ;ni bisa digunakan untuk menyederhanakan langkah.
Sebagai contoh, pada baris ke-dua terlihat bahwa baris bisa
disederhanakan dengan mengalikannya dengan (.(8
%adi :
$emudian dilakukan langkah-langkah untuk melengkapi isi tabel.
,asilnya sbb. :
Pada kolom-( terjadi dua kali perubahan sign dari ( ke -<- dan dari
-<- ke (8:!. &engan demikian, sistem tidak stabil dan memiliki dua
pole pada bidang-s.
STABILITAS SISTEM
A. PENDAHULUAN
%ta&il adalah adanya kecendrun'an untuk kem&ali pada keadaan semula setelah
mendapat ran'san'an den'an &atas tertentu. (esta&ilan suatu sistem ditentukan oleh
tan''apannya terhadap masukan atau 'an''uan. )apat *u'a dikatakan &ah+a suatu
sistem sta&il *ika sistem terse&ut akan tetap dalam keadaan diam kecuali di eksitasi oleh
suatu ,un'si masukan- dan akan kem&ali diam *ika eksitasi terse&ut dihilan'kan terhadap
suatu masukan men'hasilkan osilasi yan' keras atau &er'etar pada suatu amplitudo
.har'a tertentu .
(etidaksta&ilan merupakan suatu keadaan yan' tidak men'untun'kan &a'i suatu
sistem lup tertutup sedan'kan pada suatu sistem lup ter&uka tidak dapat dan tidak harus
tidak sta&il. /espon suatu sistem sta&il dapat dikenali dari adanya peralihan (transien)
yan' menurun menu*u nol terhadap peru&ahan +aktu.0#1hal 112
%e&uah %istem pen'endalian dikatakan sta&il *ika dan hanya *ika semua
kutup(pole) loop tertutup yan' &erada pada seten'ah se&elah kiri &idan' s karena
se&a'ian &esar sistem loop tertutup linier mempunyai ,un'si alih loop tertutup dalam
&entuk :
3(s) yan' dapat di'unakan yakni setelah men'u&ah persamaaan terse&ut ke ,un'si
s melalui trans,ormasi laplace. 4ntuk menentukan apakah suatu sistem sta&il atau tidak-
terdapat &e&erapa cara yan' dapat di'unakan.
5ara terse&ut adalah :
1. 6en''unakan persamaan karakteristik.
2. (riteria /outh.
3. 3nalisis tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik (root-locus).
B. DEFINISI
Persamaan karakteristik merupakan ,un'si alih se&uah sistem yan' menentukan
kelakuan respon transien dan dapat mem&erikan in,ormasi men'enai kesta&ilan sistem
terse&ut. Pada persamaan karakteristik responsnya adalah perkalian antara ,un'si sistem
terhadap ,un'si masukan(eksitasi).011hal 1162
(riteria routh adalah suatu cara untuk menentukan kesta&ilan suatu sistem tanpa
men'hitun' akar-akar karakteristik. (riteria ini merupakan metode al*a&ar untuk
menentukan kesta&ilan +a+asan % (7aplace).011hal 11"2
3nalisis tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik (root-locus) adalah
suatu cara 'ra,ik untuk men''am&arkan tempat kedudukan akar *ika parameter diu&ah-
u&ah.012
C. KRITERIA ROUTH
(riteria routh adalah suatu cara untuk menentukan kesta&ilan suatu sistem tanpa
men'hitun' akar-akar karakteristik. (riteria ini merupakan metode al*a&ar untuk
menentukan keseta&ilan +a+asan % (7aplace).
%e&a'ai contoh- 'am&ar &erikut adalah suatu sistem:
Persamaan karakteristik loop tertutupnya adalah :
/outh array adalah matrik den'an &aris &er*umlah n81- den'an n9 order
persamaan:0#2
C(s)
R(s)
7an'kah selan*utnya adalah men'insialisasi routh array den'an men'isi dua &aris
pertama den'an koe,isien polynomial karakteristik s&& :
1. 4ntuk &aris s

- elemen pertamanya adalah a- yaitu koe,isien s

. :lemen
&erikutnya
adalah a
2
dan elemen terakhir adalah a0. ;adi- &aris pertama adalah :
s

: a0 a2 a
Perhatikan &ah+a pada lan'kah ini- s

hanya diisi oleh koe,isien 'enap- karena
n 9 ('enap). ;ika n 'an*il- maka &aris diisi den'an koe,isien 'an*il.
2. 4ntuk &aris ke dua (s
3
), dilakukan pen'isian elemen yan' tersisa. ;adi
s
3
: a1 a3 0
3n'ka 0 di'unakal untuk menyamakan *umlah kolom.
%etelah inisialisasi selesai- diperoleh matriks seperti di &a+ah ini.
%

0 2
%
3
1 3
0
%
2
- - -
%
1
- - -
%
0
- - -
7an'kah &erikutnya adalah men'isi &aris yan' tersisa pada matriks. <aris ke-3
diisi melalui pen'operasian &aris ke-1 dan ke-2. <aris ke- diisi melalui pen'operasian
&aris ke-2 dan ke-3. )emikian seterusnya hin''a seluruh &aris terisi.
1. )imulai den'an pem&entukan matriks 2 = 2 den'an men'am&il elemen kiri-atas
dari matriks. 6atriks 2 = 2 ini dinamakan matriks /1.
:lemen pertama dari &aris ke-3 Routh Array dinamakan b1- dimana
b1=det(/1)./1(1-2)
den'an kata lain :
2. :lemen ke-2 dari &aris ke-3- b2- dihitun' den'an cara yan' sama. /2 di&uat
den'an men''anti elemen kolom-2 den'an elemen kolom-3- sementara elemen
kolom-1 di&iarkan tetap.
3. 7an'kah ini diteruskan hin''a determinan &ernilai nol- dimana selan*utnya
elemen
&aris-3 diisi den'an nilai 0.
s

s
3
s
2
s
1
s
0
. %eluruh proses diulan'i hin''a seluruh matriks terisi. >a&el &erikut menun*ukkan
keseluruhan perhitun'an elemen matriks Routh array
D. TES ROUTH
)en'an kriteria /outh dapat dilakukan pen'u*ian terhadap sistem- yan' dilihat
dari persamaan karaktristik ter&entuk dari loop tertutup dan &er&entuk polinomial.
Contoh 1
3kan dilakukan u*i
kesta&ilan untuk sistem
ter'am&ar di sampin' ini
Jawa !
(arena koe,isien persamaan sudah len'kap- maka dapat dilakukan pen'u*ian le&ih lan*ut
den'an kriteria /outh ?asil inisialisasi adalah s&&. :
Routh Array tidak akan &eru&ah karena perkalian suatu &aris den'an suatu
konstanta. @ni &isa di'unakan untuk menyederhanakan lan'kah. %e&a'ai contoh- pada
&aris ke-dua terlihat &ah+a &aris &isa disederhanakan den'an men'alikannya den'an
1.10
;adi :
(emudian dilakukan lan'kah-lan'kah untuk melen'kapi isi ta&el. ?asilnya s&&. :
Pada kolom-1 ter*adi dua kali peru&ahan sign (dari 1 ke -72 dan dari -72 ke 103).
)en'an demikian- sistem tidak sta&il dan memiliki dua o!e pada /?P.
E. KASUS"KASUS KHUSUS
)ua kasus khusus dapat ter*adi pada saat pem&uatan Routh array.
1. Ailai nol &isa muncul pada kolom pertama array.
2. %eluruh elemen pada satu &aris &ernilai nol.
1. N#$a# No$ %# Ko$o& P'(ta&a
;ika kolom pertama memiliki elemen &ernilai nol- maka akan ter*adi operasi Bpem&a'ian
den'an nolB pada lan'kah pencarian elemen untuk &aris &erikutnya. 4ntuk men'hindari-
nya- di'unakan satu nilai kecil e (epsilon) se&a'ai pen''anti nilai nol di kolom pertama.
Contoh )
)iketahui se&uah sistem kontrol memiliki ,un'si trans,er c!ose"#!oo se&a'ai &erikut: :
<uatlah Routh#array sistem terse&ut dan interpretasikan kesta&ilan sistem terse&ut.
Jawa !
Polinom karakteristiknya adalah sehin''a Routh
array#nya men*adi seperti yan' terlihat pada ta&el kiri.Pada ta&el kanan-terlihat hasil
analisis peru&ahan sign.
;ika e dipilih &ernilai 8- akan terdapat dua peru&ahan sign. ;ika e dipilih &ernilai - -*u'a
terdapat dua peru&ahan sign. ;adi- tidak *adi masalah apakah e dipilih &ernilai 8 atau -.
?asil analisis adalah : sistem di atas memiliki dua o!e pada /?P.
). S'$*(*h '$'&'n +a%a a(#s '(n#$a# no$
?al ini &isa ter*adi untuk polinomial 'enap
Contoh ,
<uat Routh array untuk sistem den'an ,un'si trans,er c!ose"#!oo s&&. :
Jawa !
Routh array dari sistem adalah
Perhitun'an tidak &isa dilan*utkan den'an cara &iasa karena seluruh elemen5&aris
ke-3 &ernilai nol. 3'ar perhitun'an &isa &erlan*ut- di'unakan o!inom auksi!iari Q(s)-
yan' di&entuk dari &aris se&elum &aris nol-
Q(s) 9 s

$ 6s
2
8 "
%elan*utnya- dilakukan di,erensiasi Q(s) terhadap s :
dan &aris ke-3 di'anti den'an koe,isien hasil deriCati, (setelah disederhanakan melalui
pem&a'ian den'an )- seperti terlihat pada ta&el kiri di &a+ah ini.

<aris-&aris lain di&uat den'an cara &iasa- yan' hasilnya terlihat di atas pada ta&el kanan.
>erlihat tidak adanya peru&ahan sign pada Routh array. ;adi- sistem sta&il.
F. CO0TO .E011U0AA0 2R#TER#A ROUT
5ontoh
4ntuk sistem tertutup pada 'am&ar di &a+ah ini- tentukan rentan' nilai parameter
gain%- dimana sistem c!ose"#!oo &ersi,a sta&il.
Jawa ! Dun'si trans,er c!ose"#!oo adalah
;ika % diasumsikan positi,- kita dapat men''unakan criteria Routh Hur&it' untuk
menentukan limit nilai % a'ar sistem stail. >idak akan ada peru&ahan sign *ika% ( 0 dan
*ika 13"6 - % E 0- yaitu *ika % F 13"6.
;ika % E 13"6- akan ada dua peru&ahan sign- sehin''a
terdapat dua o!e di /?P dan sistem *adi instabi! .
;ika % 9 13"6- maka &aris s
1
men*adi &aris nol. <aris se&elumnya adalah
Q(s) 9 1"s
2
8 13"6 dan deriCati,nya adalah 36s- sehin''a Routh array &arunya
adalah :
4ntuk polinom Q(s) tidak terdapat peru&ahan sign dari s
1
hin''a s
0
- sehin''a
pasti ada dua akar ima*iner dan sistem &ersi,at stabi! margina!.