ANALISIS

SISTEM PENGENDALIAN
Dengan Transformasi Laplace dan MATLAB

Oleh Heriyanto

Jurusan Teknik Kimia
POLBAN
2006-2012
Definisi
Transformasi Laplace adalah pengubahan bentuk fungsi
waktu, f(t), menjadi bentuk dalam ranah frekuensi
(frequuency domain), F(s), yang memenuhi hubungan


F(s) = L{f(t)}

L adalah operator Laplace. Transformasi Laplace hanya
berlaku untuk waktu lebih besar atau sama dengan nol dan
f(t) kontinyu dalam rentang tersebut.
}

=
o
st
dt e t f s F ) ( ) (
AKAR-AKAR POLINOMIAL
Dihitung dengan memakai perintah: roots(p)
p - vektor baris koefisien polinomial.

Contoh:
Tentukan akar-akar persamaan karakteristik berikut
s s s s s
5 4 3 2
3 11 27 10 24 + + +
% Menghitung akar-akar polinomial
p = [1 3 -11 -27 10 24];
r = roots(p)
Mencari koefisien polinomial: poly(r)
r - vektor kolom akar polinomial.

Contoh:
Tentukan koefisien polinomial dari akar-akar berikut

% Koefisien polinomial
r = [-4
3
-2
-1
1];
p = poly(r)
KOEFISIEN POLINOMIAL
HARGA NOL & HARGA KUTUB
Harga nol (zero)
Akar-akar polinomial pembilang
Menentukan amplitudo tanggapan sistem
Harga kutub (pole)
Akar-akar polinomial penyebut
Menentukan karakteristik dinamik sistem
HARGA NOL & HARGA KUTUB
Contoh:
Tentukan zero dan pole fungsi berikut.
G s
s s s s s
s s s s s
( ) =
+ +
+ +
5 4 3 2
5 4 3 2
7 6
3 19 43 18 40
HARGA NOL & HARGA KUTUB
% FILE : polezero.m
% Menentukan harga nol dan harga kutub

num = [1 -1 -7 1 6 0];
den = [1 -3 -19 43 18 -40];
[z, p, k] = tf2zp(num,den)

% z = harga nol
% p = harga kutub
% k = steady-state gain
HARGA NOL & HARGA KUTUB
Menentukan fungsi transfer dari nilai zero dan pole

Contoh:
Diketahu nilai
Zero : -5 -4 1
Pole : -3 -2 -1 4
Steady-state gain = 5
Tentukan fungsi transfer sistem.
z = [-5; -4; 1];
p = [-3; -2; -1; 4];
k = 5;
[num, den] = zp2tf(z,p,k)
z = [-5
-4
1];
p = [-3
-2
-1
4];
k = 5;
[num, den] = zp2tf(z,p,k)
Atau ditulis sebagai berikut
EKSPANSI FRAKSI PARSIAL
Ekspansi fungsi transfer menjadi bentuk fraksi
parsial.
[r, p ,k] = residue(b,a)
dengan:
b dan a adalah vektor baris koefisien polinomial,
o
n
n
n
n
n
n
o
m
m
m
m
m
m
a s a s a s a s a
b s b s b s b s b
s G
+ + + + +
+ + + + +
=

1
2
2
1
1
1
2
2
1
1
) (

EKSPANSI FRAKSI PARSIAL

Contoh:
Tentukan ekspansi ke dalam fraksi parsial untuk,
G s
s s s s s
s s s s s
( ) =
+ +
+ +
5 4 3 2
5 4 3 2
7 6
3 19 43 18 40
EKSPANSI FRAKSI PARSIAL
% FILE : residu.m
% Menentukan ekspansi fraksi parsial
b = [1 -1 -7 1 6 0];
a = [1 -3 -19 43 18 -40];
[r, p, k] = residue(b,a)

G s
s s s s s
s s s s s
( ) =
+ +
+ +
5 4 3 2
5 4 3 2
7 6
3 19 43 18 40
G s
s s s
( )
, , ,
= +

+
+

1
2 5926
5
10370
4
0 4444
2
r =
2.5926
-1.0370
0.4444
0.0000
0.0000
p =
5.0000
-4.0000
2.0000
-1.0000
1.0000
k =
1

Hasil:
SISTEM PROSES
Proses Orde Nol (proporsional)
p p
K
) s ( M
) s ( C
G = =
) s ( G
p
SISTEM PROSES
Proses Orde Satu
1 s
K
) s ( M
) s ( C
) s ( G
p
p
+ t
= =
) s ( G
p
SISTEM PROSES
Proses Orde Dua
1 s 2 s
K
) s ( X
) s ( Y
) s ( G
2 2
p
p
+ ,t + t
= =
) s ( G
p
PENGENDALI
Proporsional (P)
) s ( G
C
c c
K
s E
s U
s G = =
) (
) (
) (
PENGENDALI
Proporsional-Integral (PI)
) s ( G
C
|
|
.
|

\
|
+ = =
s T
K
s E
s U
s G
i
c c
1
1
) (
) (
) (
PENGENDALI
Proporsional-Integral-Derivatif (PID)
) s ( G
C
|
|
.
|

\
|
+ + = = s T
s T
K
s E
s U
s G
d
i
c c
1
1
) (
) (
) (
PENGENDALI
Proporsional-Derivatif (PD)
) s ( G
C
( ) s T K
s E
s U
s G
d c c
+ = = 1
) (
) (
) (
SISTEM LOOP TERTUTUP
Hubungan C(s), R(s) dan W(s)
) s ( W
) s ( H ) s ( G ) s ( G ) s ( G 1
) s ( G
) s ( R
) s ( H ) s ( G ) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G ) s ( G
) s ( C
p v c
p
p v c
p v c
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+
=
SISTEM LOOP TERTUTUP
Setpoint tetap R(s) = 0
) s ( W
) s ( H ) s ( G ) s ( G ) s ( G 1
) s ( G
) s ( C
p v c
p
|
|
.
|

\
|
+
=
Beban tetap W(s) = 0
) s ( H ) s ( G ) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G ) s ( G
) s ( R
) s ( C
p v c
p v c
+
=
SISTEM LOOP TERTUTUP
Offset pada pengendali proporsional
{ }
lim
( )
s
s E s
0
Offset =
SISTEM LOOP TERTUTUP
Contoh:
Sistem pengendalian proporsional pada setpoint tetap
dengan data sebagai berikut.
1 s 10
1
G
p
+
=
1 H
1 G
5 K G
v
c c
=
=
= =
SISTEM LOOP TERTUTUP
Fungsi transfer pada setpoint tetap.
6 10
1
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
+
=
|
|
.
|

\
|
+
=
s s H s G s G s G
s G
s W
s C
p v c
p
SISTEM LOOP TERTUTUP
Jika beban berubah sebesar 10%, maka besarnya offset

E(s) = R(s) - Y(s)
= R(s) - H(s) C(s)

=


Offset =
) s ( W
6 s 10
1
0
|
.
|

\
|
+

| | % 67 , 1
6 s 10
10
lim ) s ( E s lim =
|
.
|

\
|
+
=
0 s 0 s
SOAL-SOAL
(Gunakan MATLAB)
1. Tentukan f(t) dari bentuk Laplace berikut:
F s
s
s s s
( )
( )( )
=
+
+ +
3
1 2
2. Tentukan akar-akar persamaan berikut
3 2 10 7 4
5 4 3 2
s s s s s + + +
SOAL-SOAL
(Gunakan MATLAB)
3. Hitung zero dan pole dari fungsi transfer berikut
4. Diketahui:
zero -2, -3, 1
pole -1, -3, -4, 2, dan
steady-state gain 2
Tentukan fungsi transfer sistem.
G s
s s s s
s s s s s
( ) =
+ +
+ + +
4 3 2
5 4 3 2
5 2
9 4 8 4
SOAL-SOAL
(Gunakan MATLAB)
5. Sistem pengendalian proporsional pada setpoint
tetap dengan data sebagai berikut.
1 s 5
2
G
p
+
=
2 G
c
= 2 G
v
=
1 H=
Jika beban berubah 20% tentukan besar offset
proporsional.
SOAL-SOAL
(Gunakan MATLAB)
6. Tentukan, apakah sistem dengan persamaan
karakteristik berikut stabil.
4 s 2 s 3 s 5 s
2 3 4
+ + + +
C s
R s
s s
( )
( )
,
=
+ +
1
0 3 1
2
7. Buat tanggapan step sistem loop tertutup berikut