Pole, Zero dan Pole-Zero Plot

SISTEM LINIER 13
 REVIEW
Transfer function sistem linier biasanya dinyatakan dalam bentuk
fungsi rasional. Fungsi rasional adalah fungsi yang merupakan
rasio dua polinomial. Polinomial yang merupakan pembilang
disebut numerator dan polinomial yang merupakan penyebut
disebut denominator.
Contoh 1. Fungsi rasional H(s)=1/(s+1) mempunyai gain K=1,
numerator N(s)=1 dan denominator D(s)=s+1.
Contoh 2. Fungsi rasional H(z)=z/(z-0.7) mempunyai gain K=1,
numerator N(z)=z dan denominator D(z)=z-0.7
Contoh 3. Fungsi rasional H(s)=5/s(s+2)=5/s2+2s mempunyai gain
K=5, numerator N(s)=1 dan denominator D(s)=s(s+2)=s2+2s.
Contoh 4. Fungsi rasional H(s)=(2s+1)/s2+2 mempunyai gain K=2,
numerator N(s)=s+0.5 dan denominator D(s)=s2+2.
 Setiap polinomial P(x) mempunyai nilai nol.
Nilai nol adalah suatu nilai x yang menyebabkan
polinomial P(x)=0.
contoh 1. Nilai nol polinomial P(x)=x+1 adalah x=-1
sebab jika nilai x=-1 dimasukkan ke persamaan
polinomial, maka P(-1)=-1+1=0.
contoh 2. Nilai nol polinomial P(x)=x2+x-2 adalah x=1
sebab jika nilai x=1 dimasukkan ke persamaan
polinomial, maka P(1)=12+1-2=0. Nilai nol yang lain
adalah x=-2 sebab P(-2)=(-2)2-2-2=0.
contoh 3. Nilai nol polinomial P(x)=x2+2x+5 adalah
x=-1+2j dan x=-1-2j sebab
P(-1+2j)=(-1+2j)2+2(-1+2j)+5=0 dan
P(-1-2j)=(-1-2j)2+2(-1-2j)+5=0. Perhatikan bahwa nilai
nol bisa berupa bilangan kompleks.
 Numerator dan denominator pada fungsi
rasional juga mempunyai nilai nol.
Nilai nol dari numerator disebut ZERO dan
nilai nol dari denominator disebut POLE.
Pole dan zero merupakan bilangan kompleks.
Gambaran grafis pole dan zero pada bidang
kompleks. Gambaran grafis pole dan zero
pada bidang kompleks disebut pole-zero plot.
 Contoh 1. Sebuah sistem mempunyai transfer
function H(s)=1/(s+2). Maka zeronya tidak
ada, dan polenya terletak di s=-2.
Contoh 2. Sistem diskret H(z)=z/(z-0.7)
mempunyai zero di z=0 dan pole di z=0.7.
Contoh 3. Sistem H(s)=5/s(s+2) tidak
mempunyai zero dan mempunyai pole di s=0
dan s=-2.
Contoh 4. Sistem H(s)=(s+2)/(s2+2s+5)
mempunyai zero di s=-2 dan pole di s=-1-j2
dan s=-1+j2.
 Menggambar Pole-Zero Plot pada
Matlab
Menggambar Pole-Zero Plot untuk contoh 1
sampai contoh 4 Pole Zero Plot. Perhatikan
perintah tf. Perintah ini digunakan untuk
membentuk sistem linier dengan transfer
function. Format perintah adalah tf(num,den)
di mana num=numerator dan
den=denominator.
H1=tf(1,[1 2]);; subplot(2,2,1); %H1(s)=1/(s+2)
plot(real(pole(H1)),imag(pole(H1)),'b*',real(zero(H1)),imag(zero(H1)),'ro');
axis([-3 3 -3 3]), grid; text(0.2,1,'contoh 1'); text(3,3.5,'Pole Zero Plot')
H2=tf([1 0],[1 -0.7]); subplot(222); %H2(z)=z/(z-0.7)
plot(real(pole(H2)),imag(pole(H2)),'b*',real(zero(H2)),imag(zero(H2)),'ro');
axis([-3 3 -3 3]), grid; text(0.2,1,'contoh 2');
H3=tf(5,[1 2 0]); subplot(223); %H3(s)=5/(s^2+2s)
plot(real(pole(H3)),imag(pole(H3)),'b*',real(zero(H3)),imag(zero(H3)),'ro');
axis([-3 3 -3 3]), grid; text(0.2,1,'contoh 3');
H4=tf([1 2],[1 2 5]); subplot(224); %H4(s)=(s+2)/(s^2+2s+5)
plot(real(pole(H4)),imag(pole(H4)),'b*',real(zero(H4)),imag(zero(H4)),'ro');
axis([-3 3 -3 3]), grid; text(0.2,1,'contoh 4');
 Nilai nol polinomial dengan mudah dapat
dihitung dengan MatLab. Perintah yang digunakan
adalah roots. Sebagai contoh untuk mencari nilai
nol dari polinomial s2+2s+5 maka dimasukkan
perintah berikut:
POL=[1 2 5];roots(POL)
maka akan muncul jawaban
ans =
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
Perhatikan: untuk mencari nilai nol polinomial
s3+4s, maka perintah yang dimasukkan adalah
POL=[1 0 4 0];roots(POL)
 Jika pole dan zero sebuah sistem diketahui, maka
transfer function sistem dapat dihitung asalkan gain
sistem juga diketahui.
Contoh 1. Sistem dengan gain=2, zero tidak ada dan
pole di s=-2 mempunyai numerator N(s)=1,
denominator D(s)=s+2 sehingga transfer functionnya
adalah H(s)=2/(s+2)
Contoh 2. Sistem dengan gain=4, zero di s=-1, dan pole
di s=-1+j dan s=-1-j mempunyai numerator N(s)=s+1,
denominator D(s)=(s+1-j)(s+1+j)=s2+2 sehingga
transfer functionnya adalah H(s)=4(s+1)/(s2+2)
 Latihan

Soal 1. Sebuah sistem mempunyai respon

impuls h(t)=6e-3tu(t). Tentukan transfer
function sistem. Tentukan numerator dan
denominator. Dan tentukan pole dan zeronya.
Soal 2. Untuk sistem berikut ini:
H(z)=[1-2z-1+1z-2]/[1-4z-2] tentukan numerator
dan denominator dan tentukan pole dan
zeronya.
 Respon frekuensi

Respon frekuensi memberikan gambaran tentang cara sistem

mengolah sinyal berfrekuensi.
Respon frekuensi dapat diperoleh dari transfer function dengan
mengganti variabel s pada transfer function dengan jw.
Respon frekuensi tidak lain adalah transformasi Fourier dari
respon impuls.
Bandingkan tabel transformasi Fourier dengan tabel transformasi
Laplace.
Tampak bahwa tabel transformasi Fourier dapat diperoleh dari
tabel transformasi Laplace dengan mengganti s dengan jw.
Contoh 1. Sistem H(s)=1/(s+1) mempunyai respon frekuensi
H(jw)=1/(jw+1)
Contoh 2. Sistem H(s)=(s+2)/(s2+2s+5) mempunyai respon
frekuensi H(jw) =(jw+2)/((jw)2+2jw+5).
 Bode Plot

Respon frekuensi merupakan fungsi kompleks. Fungsi seperti

ini dapat dinyatakan secara secara kartesian dengan
penjumlahan fungsi riel dan fungsi imajiner. Atau dapat pula
secara polar dengan fungsi magnitudo dan fungsi sudut/fase.
 Contoh. Jika sistem H(s)=1/(s+1) diberi masukan
x(t)=sin 50t bagaimana keluarannya?
Jawab. Sinyal masukan adalah sinyal berfrekuensi
dengan amplitudo 1 dan frekuensi 50 rad/s dan fase=0
radian.
Respon frekuensi sistem adalah H(jw) =1/(jw+1)
sehingga untuk frekuensi w=50 diperoleh
H(j50)=1/(j50+1).
Dari sini diperoleh magnitudo=|H(j50)|= 0.0995 dan
fase=H(j50)=arctan(1/50)=0.02 radian=1.15.
Maka keluaran adalah y(t)=0.0995 sin(50t+0.02).
 Respon frekuensi dapat digambarkan secara grafis.
Untuk menyatakan respon frekuensi secara grafis
diperlukan dua grafik.
Yang satu adalah grafik magnitudo terhadap frekuensi
dan yang lain adalah grafik fase terhadap frekuensi.
Umumnya, sumbu frekuensi digambarkan secara
logaritmis.
Sedangkan magnitudo dinyatakan dalam dB (desiBell)
di mana (X dalam dB)=(20 log X).
Di bawah ini adalah gambar Bode plot untuk sistem
H(s)=1/(s+1) seperti yang digambar oleh MatLab.
 Respon sistem terhadap masukan
berfrekuensi dapat diperkirakan
dengan melihat grafik.
Perhatikan bahwa sumbu mendatar
adalah sumbu frekuensi dengan
skala logaritmis.
Titik paling kiri dari sumbu mendatar
adalah frekuensi w=10-1=0.1. Tepat
di tengah sumbu mendatar adalah
frekuensi w=100=1.
Dan titik paling kanan sumbu
mendatar adalah frekuensi w =101
=10. Inilah yang dimaksud skala
logaritmis.
Sumbu vertikal grafik fase adalah
sudut dalam derajat (bukan radian)
seperti yang biasa dipakai orang.
Sumbu vertikal grafik magnitudo
adalah dalam dB. Perlu diketahui
bahwa untuk rangkaian penguat
elektronik magnitudo sistem disebut
juga gain (atau penguatan).
 Jika Bode plot sistem tersedia, respon sistem terhadap masukan
berfrekuensi dapat dihitung secara grafis (tentunya ketelitiannya
rendah). Nilai magnitudo dan fase yang ditunjukkan oleh grafik
adalah perubahan yang dilakukan oleh sistem terhadap magnitudo
dan fase sinyal.
Contoh 1. Jika sinyal x(t)=2 sin(5t+50) dimasukkan ke sistem
dengan bode plot seperti tergambar di atas, bagaimana sinyal
keluarannya?
Jawab: sinyal masukan mempunyai magnitudo = 2, fase=50, dan
frekuensi=5 radian/detik.
Dari Bode plot dapat dilihat bahwa untuk frekuensi 5 rad/det
respon sistem untuk magnitudo adalah sekitar -14dB dan respon
sistem untuk fase sekitar -80. Magnitudo -14dB setara dengan
magnitudo sebesar
10-14/20=10-0.7=0.1995. Maka sinyal keluaran mempunyai
magnitudo 2*0.1995=0.399 dan fase 50-80=-30 Jadi sinyal
keluaran adalah y(t)=0.399sin(5t-30).
 Program Bode Plot
Menggambar Bode plot
H=tf(1,[1 1]);
bode(H);
 Latihan
Sinyal x(t)=10 cos (t+20) dimasukkan ke
sistem dengan Bode plot seperti di atas.
Tentukan sinyal keluarannya.