MAKALAH

APLIKASI PENGONTROLAN PID

NAMA KELOMPOK :

AGUS ERNAWAN SULISTIANT0

ARIEF SYAEFUL RACHMAN
HENDI PRADANA SIREGAR
PARADE NADEAK
RAHMAT FAUZIL

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO S1

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS RIAU
2018

1
1. PID
PID (Proportional Integral Derifative) ControllerI merupakan kontroller untuk
menentukan kepresisian suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik/feed back pada setiap sistem tersebut. Komponen PID terdiri dari 3
jenis yaitu, proporsional, integral, dan derifatif. Ketiganya dapat dipakai
bersamaan maupun sendiri-sendiri, tergantung dari respon yang kita inginkan
terhadap suatu plant.

Gambar 1 Blok Diagram PID Controler

2. Jenis-jenis Controller
Fungsi transfer dari PID Controller akan tampak sebagai berikut :
𝐾𝐼 𝐾𝐷 𝑆2 + 𝐾 𝑆 + 𝐾
𝑝 𝐼
𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠 = (1)
𝑆 𝑆

 KP = Proportional gain
 KI = Integral gain
 KD = Derivative gain
Skema seperti diatas, digunakan oleh cara kerja PID controller pada sistem
tertutup. Variabel (e) menggambarkan tracking error, nilai masukan yang berbeda
(R), keluaran aktual (Y), signal error ini akan dikirim ke PID controllr, dan
controller akan menghitung keseluruhan turunan dan integral dari signal error ini.
Sinyal (u) yang telah melewati controller, sekarang sama dengan proportional
penguatan (Kp) dikalikan dengan ukuran kesalahannya ditambah penguatan

2
integral (Ki) dikalikan ukuran kesalahan integralnya ditambah penguatan turunan
(Kd) dikalikan ukuran kesalahan derivasinya.
𝑑𝑒
𝑢 = 𝐾𝑃 𝑒 + 𝐾𝐼 ∫ 𝑒 𝑑𝑡 + 𝐾𝐷 𝑑𝑡 (2)

Sinyal (u) akan dikirim ke plant, dan akan mendapatkan keluaran baru (y).
Keluaran baru (y) ini akan dikirim kembali ke sensor untuk mencari kesalahan
sinyal baru (e). Controller membawa kesalahan signal baru tersebut dan
menghitung turunan-turunannya dan integral-integralnya sekali lagi. Proses
tersebut akan berjalan terus-menerus seperti semula.

a. Kontrol Proportional
Pengaruh pada sistem :
 Menambah atau mengurangi kestabilan
 Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time
 Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state
Catatan : untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat
sistem lebih tidak stabil
Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung sebanding) pada error
Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler
Proportional kontroller (Kp) mengurangi waktu naik, meningkatkan
overshoot dan mengurangi kesalahan keadaan tunak.
Fungsi transfer loop tertutup dari sistem diatas dengan proportional controller
adalah :
• Kontrol proporsional
U(t) = Kp . e(t)
dimana Kp merupakanpenguatan proporsional (menguatkan sinyal)
Sehingga diperoleh fungsi Alih sebagai berikut:

3
b. Kontrol Derivatif
Pengaruh pada sistem :
 Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi
sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp
 Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan
error
 D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D
tidak beraksi, Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri
Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e)

Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan

c. Kontrol Integral
 Pengaruh pada sistem :
 Menghilangkan Error Steady State
 Respon lebih lambat (dibanding P)
 Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)

Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error, Semakin besar error,
semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah
Dengan mengubah Output (kontrol Integral) :

sehingga fungsi alihnya yaitu:

4
3. Karakteristik dari P, I, D Controller
Proportional Controller (kp) akan memberikan efek mengurangi waktu naik,
tetapi tidak menghapus kesalahan keadaan tunak. Integral controller (Ki) akan
memberikan efek menghapus kesalahan keadaan tunak, tetapi berakibat
memburuknya respon transient. Derivatif controller akan memberikan efek
meningkatnya stabilitas sistem, mengurangi overshoot, dan menaikkan respon
transfer. Efek dari setiap controller (Kp, Kd,Ki) dalam sistem loop tertutup
diperlihatkan pada tabel dibawah ini:
Tabel 1 Efek Controller
Kesalahan
Respon Loop
Waktu Naik OVERSHOOT Waktu Turun Keadaan
Tertutup
Tunak
Kp Menurun Meningkat perubahan kecil Menurun
Ki Menurun Meningkat Meningkat Hilang
perubahan
Kd perubahan kecil Menurun Menurun
kecil

Korelasi tersebut kemungkinan tidak sepenuhnya akurat, karena Kp, Ki, dan
kd saling bebas. Pada kenyataannya, mengubah salah satu variabel dapat
mengubah dua yang lainnya. Karena alasan tersebut, tabel hanya digunakan
sebagai referensi saat kita menentukan nilai untuk Ki, Kp, dan Kd.

4. Contoh Penyelesaian Masalah

Anggaplah kita mempunyai masalah sederhana, tda massa, pegas, dan
peredam.

Gambar 2 Sistem yang terdiri atas massa, pegas dan peredam

5
Persamaan model dari sistem adalah:
𝑀𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹 (3)
Ambil transformasi Laplace dari persamaan model :
𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑏𝑠𝑋(𝑠) + 𝑘𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠) (4)
Fungsi transfer antara pergeseran X(s) dan masukan F(s) sehingga menjadi :
𝑋(𝑠) 1
= (5)
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠2 +𝑏𝑠+𝑘

Kita tentukan:
 M = 1kg
 B = 10 N.s/m
 K = 20 N/m
 F(s) = 1
Isikan nilai-nilai tersebut dalam bentuk tranfer:
𝑋(𝑠) 1
=
𝐹(𝑠) 𝑠2 +10𝑠+20

Tujuan masalah ini adalah menunjukkan bagaimana Kp, Ki, dan Kd untuk
mendapatkan:
 Waktu naik yang cepat
 Minimum overshoot
 Tidak ada kesalahan keadaan tunak
Respon langkah loop terbuka:
Mari pertama-tama kita lihat respon langkah loop terbuka. Buat m-file baru dan
masukkan kode berikut :
num=1;
den = [1 10 20];
step (num,den)

a. Proportional Control
Dari tabel 1 dapat diketahui bahwa proportional kontroller (Kp) mengurangi
waktu naik, meningkatkan overshoot dan mengurangi kesalahan keadaan tunak.

6
Fungsi transfer loop tertutup dari sistem diatas dengan proportional controller
adalah :
𝑋(𝑠) 𝐾𝑝
= 2 (6)
𝐹(𝑠) 𝑠 +10𝑠+(20+𝐾𝑝 )

b. Proprtional-Derivative Control
Sekarang mari perlihatkan PD control. Dari tabel terlihat jelas bahwa
Derivatif controller (Kd) mereduksi baik itu overshoot maupun waktu turun.
Fungsi transfer loop tertutup dari sistem di atas dengan PD controller adalah :
𝑋(𝑠) 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑝
= 2 (7)
𝐹(𝑠) 𝑠 +(10𝑠+𝐾𝑝 )𝑠+(20+𝐾𝑝 )

c. Proprtional Integral Control

Sebelum membahas PID controller, mari kita pahami PI control. Dari tabel
kita dapatkan bahwa I controller (Ki) menurun pada waktu naik, meningkat pada
overshoot dan waktu turun dan menghilangkan kesalahan keadaan tunak. Dari
sistem yang dicontohkan, fungsi transfer loop-tertutup dengan PI controller
adalah:
𝑋(𝑠) 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝐼
= (8)
𝐹(𝑠) 𝑠3 +10𝑠2 +(20+𝐾𝑝 )+𝐾𝐼

7
 Kesimpulan
Adapun kesimpulan dari makalah ini adalah sebagai berikut ;
1. Ada tiga jenis controller yaitu proportional, integral, dan derivative.
2. Proportional kontroller memberikan efek mengurangi waktu naik, tapi
tidak menghapus kesalahan keadaan tunak. Integral controller memberikan
efek menghapus kesalahan keadaan tunak tapi berakibat pada respon
transient yang buruk. Sedangkan derivatif controller akan memberikan
efek meningkatkan stabilitas sistem, mengurangi overshoot, dan
menaikkan respon transient.
3. Masalah dalam sistem kontrol dapat diselesaikan menggunakan
Proportional kontrol, P-D control, PI control, dan PID controller.