TRANSFORMASI LAPLACE

1.1.

Pengetian Transformasi Laplace

Salah satu cara untuk menganalisa karakteristik dan gejala-gejala yang terjadi

pada sebuah sistem kontrol adalah menggunakan kaidah Transformasi Laplace. Transformasi Laplace mengubah suatu fungsi dalam domain waktu, f(t), menjadi fungsi dalam domain lain, yaitu domain kompleks, F(s). Secara matematis, bentuk transformasi ini adalah sebagai berikut

F ( s ) = L[ f (t )] = dt

f (t )e st

(!.")

dimana s = + j (!.#)

dimana (sigma) adalah bagian real, dan (omega) adalah bagian imaginer dari s dan j $ %-". &ada umumnya, menyatakan suatu frekuensi. 'ari &ersamaan !." diatas, jika diinginkan mengubah kembali fungsi frekuensi, F(s), ke fungsi waktu, f(t), maka diperlukan kebalikan dari Transformasi Laplace (dikenal dengan istilah (n)ers Transformasi Laplace), yang dituliskan sebagai berikut f(t) $ L-1 * F(s) + (!.,)

-amun, untuk mengaplikasikan Transformasi Laplace dalam menganalisa sebuah sistem kontrol, tidak harus menurunkan semua fungsi-fungsi waktu yang ada secara matematika. .arena, telah terdapat tabel Transformasi Laplace yang dapat digunakan secara langsung. Tabel Transformasi Laplace adalah sebagai berikut

Tabel "." Tabel Transformasi Laplace

1.2.

Teorema Transformasi Laplace

Selain telah diturunkan secara praktis Transformasi Laplace dari beberapa

fungsi yang sering dipakai, terdapat pula tabel yang menggambarkan beberapa teorema Transformasi Laplace untuk menyelesaikan fungsi-fungsi yang lebih kompleks. /eberapa teorema tersebut adalah a. Linearitas b. Superposisi c. 'iferensiasi d. (ntegrasi e. Translasi 0aktu f. Translasi 1rekuensi g. 'iferensial .ompleks h. (ntegrasi .ompleks Tabel ".# di bawah ini, menggambakan teorema-teorema diatas secara matematis.

Tabel ".# Teorema Transformasi Laplace

2ontoh "." 3ika terdapat sebuah fungsi waktu sebagai berikut

f (t ) = 5u (t ) + 3e 2t ,
4aka, berdasarkan Tabel !." dan Tabel !.# diatas,

s L[5u (t )] = 5 L[u (t )] =
2t

5 3

L[3e
maka

] = 3 L[ e

2t

]= s+2

F ( s ) = F [5u (t ) + 3e

2t

]= s + s+2

atau dapat juga dituliskan dalam bentuk

8s + 10 F ( s ) = s ( s + 2)

1. .

Partial Fraction E!pansion

&ada 2ontoh !." diatas, nampak bahwa penyelesaian Transformasi

Laplace memiliki # bentuk, yaitu

F ( s) = s + s + 2
sebagai bentuk pertama, dan

8s F (+ s )10 = s ( s + 2)
sebagai bentuk kedua. 3ika diinginkan kembali persamaannya dalam fungsi waktu (dengan menggunakan kaidah (n)ers Transformasi Laplace), maka penyelesaian bentuk yang pertama akan lebih mudah dikerjakan, karena sudah terdapat fungsi dasarnya pada Tabel ".". Sedangkan bentuk yang kedua, harus diubah terlebih dahulu ke bentuk yang pertama. &roses perubahan bentuk kedua ke bentuk pertama penulisan ini dikenal dengan istilah Partial Fraction Expansion (&15). Sebuah contoh sederhana &15 diilustrasikan dalam hubungan berikut ini

c ( s + a )( s + b)

= s+ a

k1

+ s+b

k2

3ika konstanta a, b, dan c telah diberikan, maka problemnya adalah mencari koefisien &15 k" dan k#.

Secara umum, sebuah fungsi rasional adalah sebagai berikut

0 m

F (s) = , n 1 s n + a1 +L+a s+ n 1s a

b s N (s) m

+bs+b
1 0

m n = D( s)

(!.!)

dimana N(s) adalah polinom pembilang dan D(s) adalah polinom penyebut. 4aka, untuk dapat menyelesaikan &15, akar-akar dari polinom penyebut haruslah

diketahui terlebih dahulu, sehingga fungsi tersebut dapat dituliskan sebagai berikut

N ( s) F (s) = k
n

N (s) = =

k +

+L+

(!.6) D

( s )
i

4a ka, unt uk me nd ap atk an har ga kj, ter da pat be ber ap a ke mu ng kin an. &er ta ma , jika se mu a pi poli no m pe ny eb ut me mili ki har ga rea l ya ng uni k,

maka

.8 )

k j = )F ( s ( s) pj

s= p
j

j= 1, 2, L, n

( ! . 7 )

sedangkan, jika polinom penyebut memiliki pi yang harganya real dan berulang, maka
rj

d F

r k = ( j [( s (p r) j )! ds s rj ) s ] = p

'u a co nto h di ba wa h ini, ak an me mp erj ela s ba ha sa n dia tas . 2o nto h ".# 'ik eta hui se bu ah 1u ng si La pla ce

F ( s) = 5 = 5
2 (s s + 1) (s +

2)
maka, &15 dapat diturunkan sebagai berikut

5 F ( s) = (s + 1) (s + 2) s + 1 s +=2

k1

k2

.oefision &15 dikalkulasi sehingga didapat

k1 = ( s + 1) F ( s)

s = 1

5 = s + 2

s =1

=5

k 2 = (s + 2) F ( s)

s =2

= 5 s + 1

s = 2

= 5

3adi, &15 adalah

5 F ( s) = s 2 + 3 s + 2 s + 1 s +=1

5 +

Sehingga (n)erse Transformasi Laplace-nya adalah

f (t ) = L s[ F ( s)] = L s [+ 2 ] + L [ +1 f (t ) = (5e t 5e 2t )u (t )

5 ]

2ontoh "., 'iketahui sebuah 1ungsi Laplace

2s + 3 F (s) = s + 2s +s
3 2

2s + 3 = s 2 ( s + 1)

+ s= s+ 1

+ 2 ( s + 1)

21

22

maka, koefisien-koefisien &15 dihitung sehingga

k1 = sF ( s) k

s =0

2s + 3 ( s + 1) 2
s =1

s =0

=3 = 1

22

= ( s + 1) 2 F (s)

2s + s

= 3

s = 1

1 k = ( s)]
21

d [( s + 1) F = ]
s =1

d [ ds

2s + 3

s (2) (2s + 3) = (1)

s = 1 2

= 3
s =1

ds

(2 1)!

3adi, menghasilkan &15

2s + 3 F ( s) = 2 s( s + 1)

3 = s ++ s 1

+ 2 ( s + 1)

Sehingga, (n)erse Transformasi Laplace-nya, adalah

f (t ) = 3 3e

te

1. .

Transformasi Laplace pa"a Persamaan #iferensial

Teorema diatas akan diaplikasikan ketika akan dicari penyelesaian

persamaan dari sebuah model matematika. Sebagaimana telah dibahas pada 4odul ,, sebagian besar sistem fisik dapat dinyatakan dalam bentuk model matematika. &ada umumnya, model matematika tersebut, dituliskan dalam bentuk sebuah &ersamaan 'iferensial /iasa (Ordinar Diff!r!ntial E"#ation). 2ontoh berikut ini merupakan tahapan untuk menyelesaikan persoalan &ersamaan 'iferensial dengan menggunakan Transformasi Laplace. 2ontoh ".,

3ika, diketahui sebuah model matematika sebagai berikut

2

d x (t ) dx (t ) dt 2 + 3 dt + 2 x(t ) = 2 f (t )

&ada persamaan ini, f(t) adalah fungsi pendorongnya, x(t) adalah respon sistemnya. 3ika diterapkan Transformasi Laplace, dengan mengasumsikan semua harga awal adalah nol, maka akan didapat

s 2 X ( s) + 3sX ( s ) + 2 X ( s ) = 2 F ( s ), X ( s)( s + 3s + 2) = 2 F ( s),

maka, perbandingan respon dengan pendorongnya, didapat
2

X (s) G(s) = F ( s)

2 =2 s + 3s + 2

3ika, diketahui bahwa fungsi pendorong, f(t), adalah fungsi tangga satuan (#nit st!p f#nction), maka F(s) $ "9s, sehingga

X1( s) = G ( s) F ( s) = , 2 X ( s) = s ( s + 3s + 2)
2

maka

s + 3s s+ 2 2 = s( s + 1)( s + 2) = s 1

k ++ s

k s+ +2

'engan menggunakan prinsip &15, maka didapat

k1 = sF ( s)

s =0

2 ( s + 1)( s + 2)
s = 1

s =0

=1 = 2

k 2 = ( s + 1) F ( s) k 3 = ( s + 2) F ( s)

2 + s ( s = 2) 2 = s(s + 1)

s =1

s =2

s =2

=1

'engan menggunakan Tabel Transformasi Laplace, maka respon sistem adalah

1 X ( s) = , s +

1 + s+2

sehingga

s+1
t

x (t ) = 1 2e

+e

2t

1.$.

F%ngsil Ali& Sistem

'alam perancangan dan analisa sistem kontrol, Transformasil Laplace digunakan untuk mentransformasi persamaan-persamaan diferensial dari sistem menjadi persamaan aljabar. &ersamaan aljabar ini lebih mudah dimanipulasi dan dianalisa jika dibandingkan dengan persamaan aljabar.

/entuk Laplace dari respon (o#tp#t) sebuah sistem dapat dinyatakan sebagai perkalian bentuk Laplace dari fungsi pendorong (inp#t) dengan sebuah fungsi tertentu. 1ungsi pengali ini dikenal dengan istilah 1ungsi :lih ($ransf!r F#nction) dari sistem, %(s). 'efinisi 1ungsi :lih sebuah sistem diilustrasikan pada ;ambar !."

&(s) (-&<T

G(s )

'(s) =<T&<T

;ambar "." /lok 'iagram dan 1ungsi :lih Sistem

dan dinyatakan secara matematik

C G ( s( )s ) = , R( s)

ata u

(!.>)

C ( s ) = G ( s ) R( s)
2ontoh berikut ini, akan menggambarkan tahapan lengkap sebuah sistem kontrol mekanik, mulai dari pemodelan hingga mendapatkan keluaran sistem. 2ontoh ".! Sebuah sistem mekanik (seperti pada 2ontoh Soal di 4odul ,), tampak seperti di bawah ini

. '

4 F

maka, penurunan model matematikanya, adalah sebagai berikut

F =0

+ FK + FD F = 0 d 2 x (t ) dx(t M + Kx (t ) + D
M

) =

f (t )

dt 2

dt

3ika diketahui bahwa ( $ " kg, ) $ "# -9m, dan D $ 8 -.s9m, dengan mengasumsikan semua harga awal adalah nol, maka akan didapat maka bentuk Laplace-nya menjadi

s 2 X ( s) + 7 sX ( s) + 12 X ( s) = F ( s ), X ( s)( s + 7 s + 12) = F ( s),

3ika, diketahui bahwa fungsi pendorong, f(t), adalah fungsi tangga satuan (#nit st!p f#nction), maka F(s) $ "9s, yang berfungsi sebagai input, dan *(s) adalah output, fungsi alih sistemnya adalah
2

X ( s) G ( s) = F ( s)
Sehingga

1 =2 s + 7 s + 12 1 maka s + 7s s+ 12 1 = s( s + 3)( s + 4) = s 3
2

X1( s) = G ( s) F ( s) = , 1 X ( s) = s(s + 7s + 12)

2

k ++ s

k s+ +4

'engan menggunakan prinsip &15, maka didapat

k1 = sF ( s)

s =0

1 ( s + 3)( s + 4) 1 + s ( s = 4) 1 = s ( s + 3)

s =0

= 1 1 2

k 2 = ( s + 3) F ( s) k 3 = ( s + 4) F ( s)

s =3

s = 3

1 3 = 1 =4

s =4

s =4

'engan menggunakan Tabel Transformasi Laplace, maka respon sistem adalah

1 X ( s) = , +

1 + 4( s + 4)

sehingga

s 3( s + 3)

1 x (t ) = 1 3 e

3t

1 + 4 e

4t

Sumber Refrensi http://dosen.narotama.ac.id/wp-content/uploads/2012/12/Modul-4Transformasi- aplace-.doc