BAB 3

TRANSFORMASI LAPLACE
3.1 Metoda Transformasi Laplace
Metoda transformasi Laplace merupakan metode operasional dalam bentuk
fungsi aljabar kompleks. Suatu fungsi kompleks F(s) adalah fungsi s yang memiliki
dua komponen yaitu bagian nyata dan bagian khayal (imajiner). Fungsi kompleks
dituliskan : F(s) = Fx + jFy dengan Fx fungsi bagian nyata dan jFy fungsi bagian
khayal. Sedangkan s adalan bilangan kompleks yang terdiri atas bagian nyata dan
bagian imajiner: , dengan adalah bagian nyata dan j adalah bagian imajiner.

Transformasi Laplace diperoleh dari perubahan fungsi waktu F(t) ke bentuk

fungsi kompleks F(s) dengan memakai rumus :

L F t F s f t e st
0

Dengan :
L = Simbol operasi Laplace
s = Variabel kompleks
f(t) = Fungsi waktu
F(s) = Fungsi kompleks (transformasi laplace f(t))
contoh soal 3.1
Diketahui sebuah fungsi step sebagai berikut :
f t 0A ;; tt00
Tentukanlah fungsi transformasi laplace :
Jawab :

L F t A e st dt
0

A st
e
0
s
A
A 0

e
e
s
s
A

F( S )

A
S

contoh soal 3.2

Diketahui sebuah fungsi ramp sebagai berikut :

f t 0At

; t 0
; t 0

Tentukanlah fungsi transformasi laplace :

Jawab :

L f t A t e st dt
0

Integral berbentuk :
u d v uv v du

Missal :
u At
dv e st dt

; du Adt
;v

L f t A t e st dt At
0

e st
s

A e st
dt
s

A
e st dt
s 0

A
s2

F ( s)

1 st
e dt
s

A
s2

Beberapa hasil transformasi Laplace diberikan dalam tabel dibawah ini yang berguna
untuk mempermudah persoalan-persoalan dalam memecahkan persamaan differensial

Tabe 3.l Transformasi Laplace

No
1

f(t)
t

F(s)
1

1
s

1
s2
1
sn
n!
s n 1

t n 1
(n 1)

tn

e at

1
t n 1e at
( n 1)!

te at

Sin wt

10

Cos wt

11

t n e at

12

e at sin wt

13

e at cos wt

14

1
1 e at
a

1
sa
1
(s a) n
1
(s a) 2

w
s w2
s
2
s w2
2

n!
( s a) n 1
w
( s a) 2 w 2
sa
( s a) 2 w 2
1
s ( s a)

Transformasi laplace memiliki sifat - sifat seperti terlihat dibawah ini :

1.
2.

A f t A F s
f1 t f 2 t F1 s F2 s
d

f t s F s f 0
3.
dt

1
d2

f t s 2 F s sf 0 f 0
4.
2
dt

dn

k 1

f t s n F s s nk f
5.
n
k 1
dt

6.

f t dt F s s f t sdt

n
7. f t dt

t 0

n
F s
1

n
n k 1
s
k 1 s

f t dt
k

t 0

8.

f t dt

F s
s

9.

f t dt lim F s
s 0

jika f t d t ada
0

10. e at f t F s a
11. f t u t e s F s 0

d2
12. t f t 2 F s
ds
2

13. t n f t 1 n
14. t f t

dn
F s
ds n

d
F s
ds

15. f t F s d s
t

t
16. f a F as
a

3.2 Transformasi Laplace Balik (Invers Laplace transform)

Transformasi laplace balik adalah transformasi yang mengubah fungsi kompleks
F(s) menjadi fungsi waktu F(t). Jadi merupakan kebalikan dari transformasi laplace.
Rumus transformasi laplace balik adalah :
L1 F s f t
1
f t
2j

c j

F s e

st

ds t 0

c j

c = dipilih > dari semua bagian real titik singular. Penyelesaian melalui cara ini sangat
sulit untuk dikerjakan untuk itu dipakai tabel Transformasi Laplace
3.3 Metoda uraian pecahan parsial untuk mencari transformasi laplace balik
Apabila F(s) adalah transformasi laplace dari f(t), yang dapat diuraikan atas
komponen-komponennya yaitu :
F(s) = F1(s) + F2(s) +F3(s) +.+Fn(s)
Maka transformasi laplace balik adalah :
L1 F ( s ) L1 F1 ( s ) F2 ( s ) F3 ( s ) Fn ( s )
F1 (t ) F2 (t ) F3 (t ) Fn (t )

Dalam system kendali fungsi F(s) memiliki bentuk :

F (s)

B( s )
A( s )

Dengan A(s) dan B(s) adalah polynomial dalam s,dan derajat B(s) lebih rendah dari
A(s).

F s

B s k s z1 s z 2 s z m

A s s p1 s p 2 s p n

m n

Dengan p1, p2,,pn dan z1, z2,.,zn adalah bilangan nyata atau kompleks
Berdasarkan bentuk persamaan polynomial diatas, maka agar dapat menyelesaikan
secara mudah persamaan tersebut dengan transformasi laplace balik, perlu terlebih
dahulu bentuk kasus uraian-uraian pecahan parsial
3.3.1 Uraian pecahan parsial jika F(s) hanya memiliki kutub-kutub berbeda
Apabila suatu persamaan polynomial memiliki kutub-kutub berbeda maka F(s)
dapat diuraikan menjadi suatu penjumlahan pecahan parsial sederhana.
F s

ak
an
a
a2
B s
1

A s s p1 s p 2
s pk
s pn

dengan a k adalah konstanta. Sekarang kita selesaikan persamaan polynomial

menggunakan transformasi laplace balik. Harga konstanta ak dapat dicari dengan cara
mengalikan F(s) dengan (s +pk) dan memasukkan harga s = - pk sebegai berikut :
B s
s p k s pk
ak

A
s

a1
a
s p k a 2 s p k ............ k s p k ..........

s p2
s pk
s p1
.........

an
s pk
s pn

S pk

Jika nilai s = -pk dimasukkan dalam persamaan tersebut diatas, maka semua sukusuku uraian dari persamaan diatas menjadi nol kecuali ak, dengan demikian :

B s
ak s pk

A s

s pk

Sehingga diperoleh invers lapplace dari ak diatas adalah :

ak
pk t
ak e
s

p
k

L1

Berdasarkan tabel diperoleh :

f t L1 F s a1e p1 t a 2 e p2 t .... a n e pn t

t 0

contoh Soal 3. 3
F s

s4
s 1 s 2

carilah f (t) = ?
Jawab :
F s

a
a
s4
1 2
s 1 s 2 s 1 s 2

dengan rumusan a k didapat

s4

a1

s 1 s 2

s 1

s4
s 1
s 1 s 2

s 1

a2

s 4
s 2

s 1

s 4
s 1

s 2

s 2

3
2

jadi
f t L1 F s
3
2
L1

s 1
s 2
t 0
3 e t 2 e 2 t

L1

3 e t 2 e 2t u t

3.3.2 Uraian pecahan parsial jika F(s) hanya memiliki kutub berulang
Apabila suatu persamaan polynomial memiliki kutub-kutub berulang maka F(s)
dapat diuraikan menjadi :
F s

br
br 1
br 2
b
B s

.......... 1
r
r 1
r 2
A s ( s P1 )
s P1
( s P1 )
( s P1 )

an
a r 1
ar 2

.....................
s p r 1 s Pr 2
s Pn

Dengan
B( s)

br
( s p1 ) r
A( s )

s P1

d B( s)

( s P1 ) r

ds A( s )

b r 1

s P1

br j

b1

1 d j B( s)
( s P1 ) r

j
j! ds A( s )

s P1

1 d r 1 B( s )
( s P1 ) r

r 1
( r 1)! ds A( s )

s P1

Contoh Soal 3.4

Tentukanlah transformasi laplace dari : F s

s 2 2s 3

s 1 3

Jawab :
Ekspansi pecahan parsial menghasilkan
F s

b3
b2
b1
B s

3
2
A s s 1
s 1 s 1

B s

s 1 3
A s

s 2 2s 3

b3

S 1

s 1

s 1 3

S 1

[ s 2s 3] s 1 2
2

d B(s)

d s 2 2s 3
3
(
s

1
)

s 1 3

s 1 ds s 1

ds A( s )
d 2

s 2 s 3 s 1 2s 2 s 1 0
ds

b2

b1

S 1

1 d 2 B(s)
( s 1)3

2
3 1! ds A( s)

s 1

1 d 2 s 2 2s 3
3

2
2! ds s 1 3

s 1

1 d
1
[ s 2 2 s 3]s 1 (2) 1
2
2! ds
2

F (s)

2
1

3
( s 1)
( s 1)

2
1
f (t ) L1 F ( s ) L1
L1
3
(
s

1
)
s 1

t 2e t e t
t 2 1e t

untuk

t0

3.3.3 Uraian pecahan parsial jika F(s) hanya memiliki konyugasi kompleks
Apabila suatu persamaan polynomial memiliki kutub-kutub konyugasi kompleks
maka F(s) dapat diuraikan menjadi :

F ( s)

B( s)
1 ( s ) 2
a
a

3 n
A( s ) ( s p1 )(s p2 ) s p3
s pn

Dengan

1 ( s ) 2 s p

B( s)

( s p1 )( S p2 )
A( s )

s p1

Contoh soal 3.5

Tentukanlan transformasi laplace balik untuk fungsi dibawah ini :
F ( s)

s 1
s ( s s 1)
2

Jawab :
F (s)

s 1
s 1

s ( s s 1) s ( s 0,5 j 0,866)( s 0,5 j 0,866)

2

1s 2
a

( s 0,5 j 0,866)( s 0,5 j 0,866) s

( 1 s 2 )

S 0 , 5 j 0 ,866

s 1

s 0 , 5 j 0 , 866

0,5 j 0,866
1 (0,5 j 0,866) 2
0,5 j 0,866

0,5 j 0,866 1 (0,25 j 0,866 0,75) 2 ( 0,5 j 0,866)

Dengan menyamakan masing-masing bagian nyata dan khayal kedua persamaan

diatas diperoleh :
0,51 0,5 2 0,5
0,8661 0,866 2 0,866

Atau
1 2 1

1 2 1

Jika diselesaikan akan didapat :

1 1 dan 2 0

Untuk harga a diperoleh sebagai berikut

s(s 1

2
s ( s s 1

Dengan demikian :

s 0

1
s
2
s ( s s 1)
1
s
F (s)
s ( s 0,5 j 0,866)( s 0,5 j 0,866)
F (s)

F ( s)

1
s 0,5
0,866

0,578
2
2
s ( s 0,5) 0,866
( s 0,5) 2 0,866 2

Transformasi laplace balik menghasilkan :

f (t ) 1 e 0, 5t cos 0,866t 0,578e 0,5t sin 0,866t

Soal soal Latihan

Tentukan transformasi laplaca balik :
1.

F (s)

1
s ( s 1)

2.

F (s)

s 1
( s 2)( s 1)

3. F ( s )

s4
( s 6s 8)( s 1)

4. F ( s )

s
( s 2) 2

3.4 Penyelesaian Persamaan Differensial Memakai Transformasi laplace

Transformasi laplaiace sangat bermanfaat untuk dipakai dalam penyelesaian
persamaan diffrensial yang rumit. Melalui transformasi Laplace sebuah persamaan
differensial dapat diselesaikan dengan cara setiap suku-suku persamaan differensial
diubah ke transformasi laplace dan diuraikan persamaan laplace yang terbentuk
dengan uraian pecahan parsial, untuk selanjutnya masing-masing suku dicari
transformasi laplace balik berdasarkan tabel transformasi laplace. Berikut ini
diberikan contoh penyelesaian persamaan differensial orde dua melalui transformasi
Laplace.
f (t ) m

d 2x
dx
b kx
2
dt
dt

Tentukan penyelesaian persamaan differensial dengan transformasi laplace apabila :

a.Syarat semua kondisi awal adalan nol
b. Syarat semua kondisi awal tidak nol
Jawab :

Bentuk penulisan persamaan differensial diatas dapat dituliskan lebih

sederhana sebagai berikut :
f (t ) mx bx kx

Sekarang dicari transformasi laplace setiap suku persamaan tersebut.

L ( f (t ) F ( s )

L mx m s 2 x( s ) sx (0) x (0)
L Bx b sx ( s ) x (0)
L kx kx( s )

a. Apabila semua syarat kondisi awal adalah nol maka :

x (0) x (0) 0

Jadi persamaan diatas adalah :

F ( s ) ( ms 2 bs k ) x ( s )

x(s)

F (s)
(ms bs k )
2

F (s)

( ms bs k )

x(t ) L1

Misalkan : F(t) =1 ; m = 1, b=3, dan k = 2 , maka :

F ( s)
1/ s
1
2

2
( ms bs k ) ( s 3s 2) s ( s 3s 2)
1
a
a2
a3

s ( s 1)( s 2) s ( s 1) ( s 2)

x( s)

1
a1

( s 1)( s 2)

1
a2

s ( s 2)

1
a3
s
(
s
1)

x(s)

0,5
s 0

1
s 1

0,5
s 2

0,5
1
0,5

s
( s 1) ( s 2)

x (t ) 0,5 e t 0,5e 2 t
0,5(1 e 2t ) e t

b. Jika semua syarat kondisi awal tidak nol

Persamaan laplacenya adalah :

ms

F ( s ) ms 2 x( s ) sx (0) x (0) b sx ( s ) x(0) kx ( s )

2

bs k x ( s ) (ms b x(0) mx (0)

x( s)

F ( s)
( ms b) x(0)
mx (0)

2
2
( ms bs k ) (ms bs k ) (ms bs k )
2

( ms b) x(0) mx (0)
F ( s)
L1

( ms 2 bs k )
( ms bs k )

x(t ) L1

Misalkan : F(t) = 1 ; m = 1, b=3, dan k = 2

Syarat kondisi awal : x (0) 1 dan x (0) 1
Maka :
1/ s
s3
1
2
2
( s 3s 2) ( s 3s 2) ( s 3s 2)
1
s2

2
2
s ( s 3s 2) ( s 3s 2)
1
1

s ( s 2)( s 1) ( s 1)

x( s )

1
1
x(t ) L1
L1

s ( s 2)( s 1)
( s 1)
0,5(1 e 2t ) e t e t
0,5(1 e 2t )

Contoh 3.6 :
Diketahui persamaan system sebagai berikut :
(t )

dx
2x
dt

Jika kondisi awal x(0) = 2 , tentukanlah solusi persamaan differensial tersebut.

Jawab :

L (t ) 1
dx
sx( s ) x(0) sx( s ) 2
dt

L 2 x 2 x ( s )

L f (t ) F ( s ) sx ( s ) 2 2 x( s ) 1
( s 2) x ( s ) 3

x( s )

3
s2

x (t ) L1 x( s ) 3e 2t

Contoh soal 3.7 :

Sebuah system orde 3 dinyatakan dalam bentuk persamaan dibawah ini

y
6 y 11 y
6y 0

Tentukanlah solusi persamaan differensial diatas jika kondisi awal adalah :

y(0) = 0 , y(0) = 1 dan y(0) = 0
Jawab :
Ly s 3 y ( s ) ( s 2 y (0) sy (0) y (0))
L 6 y 6( s 2 y ( s ) ( sy (0) y (0))

L11y 11(sy(s) y(0))

L 6 y 6 y ( s )

L f (t ) ( s 3 6 s 2 11s 6) y ( s ) ( s 2 6 s 11) y (0) ( s 6) y (0) y (0)

0 ( s 3 6 s 2 11s 6) y ( s ) ( s 6)

s6
s6

2
( s 6 s 11s 6) ( s 1)( s 2 5s 6)
a3
a1
a2
s6

( s 1)( s 2)( s 3) ( s 1) ( s 2) ( s 3)

y(s)

a1

s6
5
s 1 2,5
( s 2)( s 3)
2

a2

s6
s 2
( s 1)( s 3)

4
4
1

a3

s6
s 3
( s 1)( s 2)

3
1,5
2

y(s)

2,5
4
1,5

s 1 s 2 s 3

y (t ) 2,5e t 4e 2t 1,5e 3t

Contoh soal 3.8

Sebuah rangkaian seri RL memiliki tahanan 10 0hm dan reaktans induktif 0,2 H. Pada
saat t = 0, saklar S ditutup. Tentukan arus yang mengalir pada rangkaian sesaat setelah
saklar ditutup, anggap kondisi awal arus pada rangkaian adalah nol. Tegangan sumber
adalah V = 50e-100t Volt

Jawab :
Pada t = 0, kondisi saklar ditutup, persamaan menjadi :
V iR L

di
dt

50e 100 t 10i 0,2

L 50e 100t

di
dt

50
s 100

L[10i ] 10 i ( s )

di

L 0,2 0,2 s i ( s ) i (0) 0,2 s i ( s )

dt

50
10i ( s ) 0,2s i ( s ) (10 0,2 s )i ( s )
s 100
i( s)

a1

50
250

( s 100)(0,2 s 10) ( s 100)( s 50)

250
s 50

a2
i(s)

s 100

250
s 100

s 50

5
5

s 100 s 50

i (t ) 5e 100t 5e 50 t
5(e 50t e 100t )

Soal soal latihan :

. Tentukanlah penyelesaian persamaan differensial dibawah ini :
1.

d2x
dx
4 3x 2
2
dt
dt

Kondisi awal : x(0) = 0 dan x(0) = 0

d2y
dy
2.
7
12 y 0
2
dt
dt

Kondisi awal : y(0) = 1 dan y(0) = 1

3.

d2y
dy
6
9 y 2e 4 t
2
dt
dt

Kondisi awal : y(0) = 1 dan y(0) = 2