Fungsi Alih &

Diagram Blok
Sistem Kendali
Dian Mursyitah, ST.MT
Teknik Elektro
FST UIN SUSKA RIAU
dmursyitah@uin-suska.ac.id

Model Matematis Sistem Fisik

Dibutuhkan untuk mengetahui perilaku

sistem
Langkah langkah pemodelan :
1. Mendapatkan persamaan differensial
2. Mengubah PD menjadi TL (sistem linier)
3. Mendapatkan Fungsi alih (tujuan)
C ( s ) output
G(s)

R ( s ) input

Model Matematik Sistem

Fisik
Fungsi Alih
Hubungan antara masukan keluaran dari
sistem
Didefinisikan : perbandingan dari TL keluaran
(fungsi respon) & TL masukan fungsi penggerak

C ( s ) b0 S m b1S m 1 ... bm 1S bm
G ( s)

R ( s ) a0 S n a1S n 1 ... an 1S an

Model Matematika Sistem Fisik

1. Sistem Tranlasi

Mekanik

Mass-spring-damper

u(t) : gaya (input)

y(t) : posisi (output)
k
: konstanta pegas (N/m)
b
: damper (Ns/m)
2.Mendapatkan fungsi alih :
. tulis persamaan differensial
. Dapatkan TL dari PD anggap
kondisi awal 0
. Perbandingan keluaran dan
masukan

Y (s)
G ( s)
U (s)

Sistem massa pegas - damper

Damper : perangkat yang menimbulkan gaya

viskos atau redaman

Langkah pertama
Persamaan differensial
Gaya b mempengaruhi kecepatan, gaya k
mempengaruhi posisi
Berdasarkan Hk. Newton II
F ma
Dimana m : massa
a : percepatan (m/s2)
F : gaya (N)
Kg = Ns2/m it means : Jika gaya 1 N, massa 1 Kg
akan mengalami percepatan 1 m/s2

Sistem massa pegas - damper

Posisi ----> kecepatan ----> percepatan
dy
d2y
y

dt
dt

Sehingga :

F ma
d y
F m dt
2

NOTE : (Gaya Resultan) Gaya b mempengaruhi

kecepatan, gaya k mempengaruhi posisi.
u = F ( gaya yang diberikan)

d2y
dy
F m dt b dt ky

PD

d2y
dy
um
b ky
dt
dt

Sistem massa pegas - damper

Langkah Kedua
Dapatkan transformasi laplace (sistem linier)

Syarat awal = 0, sehingga :

ms 2Y ( s) bsY ( s) kY ( s ) U ( s )

ms

bs k Y ( s ) U ( s)

Sistem massa pegas - damper

Langkah Ketiga

Fungsi alih

G(s)

output Y ( s )

input U ( s )

G(s)

Y ( s)
1

U ( s) ms 2 bs k

Rangkaian R-L-C
L = Induktansi = Henry
R = Resintansi = Ohm
C = Kapasistansi = Farad

Hukum Kirchoff

Tegangan yang masuk = Tegangan yang kelua

ei = eo

Ri + Li + Ci = Ci
ei = e0

Rangkaian R-L-C

Arus pada masing-masing R-L-C berbeda beda

Tertinggal = turunan, mendahului = integral
Langkah Pertama
Dapatkan persamaan Differensial, berdasarkan Hk. Kirchoff

di
1
Ri idt ei
dt
C

1
idt e0

Rangkaian R-L-C
Langkah Kedua
Dapatkan transformasi Laplace dengan kondisi
awal nol
11
LsI ( s ) RI ( s )
I ( s ) Ei ( s )
Cs
11
I ( s ) E0 ( s )
Cs

Rangkaian R-L-C
Langkah Ketiga
Fungsi Alih :
1
I (s)
Cs

E0 ( s )
G ( s)

Ei ( s ) LsI ( s ) RI ( s ) 1 I ( s )
Cs
1
G ( s)
LCs 2 RCs 1

Blok Diagram
Representasi

performansi
komponen dan signal flow

R(s)

C (s)
G ( s)
R( s)

Fungsi Alih
G(s)

fungsi

dari

C(s)

C ( s) G ( s) R( s)

tiap

Elemen Blok Diagram

1.

+
R(s)

G(s)

C(s)
B(s)
H(s)

C ( s)
G(s)
R( s)

C (s ) ?

R (s ) ?

Elemen Blok Diagram

+
R(s)

E(s)

G(s)
C(s)

B(s)
H(s)

C (s)
G(s)
R( s)

E ( s) R( s) B( s)
E ( s ) R( s ) H ( s )C ( s )

B( s ) H ( s )C ( s )

Elemen Blok Diagram

+
R(s)

E(s)

G(s)
C(s)

B(s)
H(s)

C (s)
G(s)
R( s)
C (s)
G(s)
E (s)

E ( s) R( s ) H ( s )C ( s )
C (s)
G(s)
R( s ) H ( s )C ( s )

Elemen Blok Diagram

C (s)
G(s)
E (s)

C (s)
G(s)
R( s ) H ( s )C ( s )

G ( s ) R( s ) H ( s )C ( s ) C ( s)
G ( s ) R ( s ) G ( s ) H ( s )C ( s ) C ( s)
G ( s ) R ( s ) G ( s ) H ( s )C ( s ) C ( s)
G ( s ) R ( s ) C ( s) G ( s ) H ( s )C ( s )
G ( s ) R ( s) 1 G ( s) H ( s)C ( s )

C (s)
G(s)

R ( s) 1 G ( s ) H ( s )

BONUS
1
.

R
ei

e
0

2
.

R
ei

e
0

BONUS
3
.

G2

G1

C (s)
G(s)
?
R( s)

4
.

E
G1

H1

H1

C
G2

C (s)
G ( s)
?
R( s)

Tugas 1
1. Jelaskan

pengertian Sistem Kendali, dan

berikan 2 contoh sistem kendali dalam
kehidupan sehari-hari !
2. Jelaskan alur dalam membangun sistem
kendali !
R

3.

Temukan Fungsi Alih !

ei

e0

Tugas 1
4
.

F
G1

G2

C (s)
G(s)
?
R( s)

H1

C
G3

End
Terimakasi
h
Wassalam