Sistem Kontrol MIMO (Multi Input Multi Output)

Sistem kontrol MIMO adalah sistem kontrol dengan masukan dan keluaran lebih dari satu,
misalnya sistem kontrol PLTU (Pembangkit Listrik Tenaga Uap).

Gambar 2.5 Sistem kontrol PLTU (Pembangkit Listrik Tenaga Uap).

Pada sistem kontrol MIMO berlaku prinsip superposisi yaitu “pengaruh sistem terhadap salah satu
masukan dapat diperoleh dengan menganggap nol pada masukan lain dan keluaran total sistem
terhadap pengaruh serentak seluruh masukan dapat diperoleh dengan menjumlahkan keluaran yang
disebabkan oleh masing-masing masukan”.
Contoh :
Sistem kontrol MISO dengan satu keluaran, C (s) dan dua masukan, R (s) dan N (s). Tentukan
keluaran totalnya !
N(s)

R (s) + C (s)
+ G1 (s) + G2 (s)
-

H (s)

Pilih R (s) sebagai satu-satunya masukan dengan menganggap N (s) adalah nol.
R (s) CR (s)
+ G1 (s) G2 (s)
-

H (s)
Keluaran untuk masukan R (s) adalah,
𝐶𝑅 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
𝑅(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝐶𝑅 (𝑠) =
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Pilih N (s) sebagai satu-satunya masukan dengan menganggap R (s) adalah nol.
N(s) CN (s)
+ G2 (s)
+

G1 (s) -H (s)

Keluaran untuk masukan N (s) adalah,

𝐶𝑁 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)
=
𝑁(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
𝑁(𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝐶𝑁 (𝑠) =
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Keluaran totalnya adalah,
𝑅(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝑁(𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝐶𝑅 (𝑠) + 𝐶𝑁 (𝑠) = +
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
𝐺2 (𝑠)
𝐶(𝑠) = (𝑅(𝑠)𝐺1 (𝑠) + 𝑁(𝑠))
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Diagram blok keluaran totalnya adalah,
N(s) C (s)
+ + G2 (s)
+ -

R (s)
G1 (s) G1 (s) H (s)

Selain menggunakan prinsip superposisi, keluaran sistem kontrol MIMO dapat diperoleh
dengan menggunakan prinsip matriks alih. Masukan dan keluaran pada sistem kontrol MIMO dapat
dianggap sebagai vektor masukan dan vektor keluaran. Matriks alih adalah matriks yang merelasikan
transformasi Laplace vektor keluaran dengan transformasi Laplace vektor masukan.
Contoh :
Sistem kontrol MIMO dengan dua keluaran, C1 (s) dan C2 (s) dan dua masukan, R1 (s) dan R2 (s).
Tentukan matriks alihnya !
 R1 (s) C1 (s)
G11 (s) +
+

G21 (s)

G12 (s)

+
G22 (s) +
R2 (s) C2 (s)

Hubungan antara keluaran dan masukan adalah,

𝐶1 (𝑠) = 𝐺11 (𝑠)𝑅1 (𝑠) + 𝐺12 (𝑠)𝑅2 (𝑠)
𝐶2 (𝑠) = 𝐺21 (𝑠)𝑅1 (𝑠) + 𝐺22 (𝑠)𝑅2 (𝑠)
Matriks alihnya adalah,
𝐶1 (𝑠) 𝐺 (𝑠) 𝐺12 (𝑠) 𝑅1 (𝑠)
[ ] = [ 11 ][ ]
𝐶2 (𝑠) 𝐺21 (𝑠) 𝐺22 (𝑠) 𝑅2 (𝑠)
Diagram blok matriks alihnya adalah,
R1 (s) C1 (s) R1 (s)
G11 (s) G21 (s)

R2 (s) C1 (s) R2 (s) C2 (s)

G12 (s) G22 (s)

Penyelesaian matriks alih juga dapat digunakan pada sistem kontrol MISO, hanya prosesnya
perhitungannya lebih rumit. Demikian juga dengan sebaliknya.
Contoh :
Sistem kontrol MISO dengan satu keluaran, C (s) dan dua masukan, R (s) dan N (s). Tentukan matriks
alihnya !
N(s)

R (s) + C (s)
+ G1 (s) + G2 (s)
-

H (s)

Hubungan antara keluaran dan masukan adalah,

𝐶(𝑠) = (((𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠)𝐶(𝑠))𝐺1 (𝑠)) + 𝑁(𝑠)) 𝐺2 (𝑠)

𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) − 𝐶(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) + 𝑁(𝑠)𝐺2 (𝑠)

𝐶(𝑠) + 𝐶(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) + 𝑁(𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝐶(𝑠)(1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)) = 𝑅(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) + 𝑁(𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝑅(𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) + 𝑁(𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝐶(𝑠) =
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Matriks alihnya adalah,
𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝑅(𝑠)
[𝐶(𝑠)] = [ ][ ]
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) 𝑁(𝑠)
Diagram blok matriks alihnya adalah,
R (s) CR (s) N (s) CN (s)
+ G1 (s) G2 (s) + G2 (s)
- -

H (s) G1 (s) H (s)

Latihan Soal
1. Tentukan keluaran total diagram blok sistem kontrol MIMO berikut ini !
R1 (s) C1 (s)
G1 (s)

G2 (s)

G3 (s)

R2 (s) - + C2 (s)
+ G4 (s) +

2. Tentukan matriks alih diagram blok sistem kontrol MISO berikut ini !
N(s)

R(s) E(s) + C(s)

+ G (s) -
-

H (s) +
+

U(s)

Jawaban Latihan Soal

1. Pilih R1 (s) sebagai satu-satunya masukan dengan menganggap R2 (s) adalah nol.
R1 (s) C1 (s)
G1 (s)

G2 (s)

-G3 (s)

+ C2 (s)
G4 (s) +
 Maka,
𝐶1 (𝑠) = 𝑅1 (𝑠)𝐺1 (𝑠)
𝐶2 (𝑠) = 𝑅1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) − 𝐺3 (𝑠)𝐺4 (𝑠)𝐶1 (𝑠)
𝐶2 (𝑠) = 𝑅1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) − 𝑅1 (𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐺4 (𝑠)
𝐶𝑅1 (𝑠) = 𝐶1 (𝑠) + 𝐶2 (𝑠)
𝐶𝑅1 (𝑠) = 𝑅1 (𝑠)𝐺1 (𝑠) + 𝑅1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) − 𝑅1 (𝑠)𝐺1 (𝑠)𝐺3 (𝑠)𝐺4 (𝑠)

𝐶𝑅1 (𝑠) = 𝑅1 (𝑠) (𝐺1 (𝑠)(1 − 𝐺3 (𝑠)𝐺4 (𝑠)) + 𝐺2 (𝑠))

Pilih R2 (s) sebagai satu-satunya masukan dengan menganggap R1 (s) adalah nol.
R2 (s) C2 (s)
G4 (s)

Maka,
𝐶𝑅2 (𝑠) = 𝐶2 (𝑠) = 𝑅2 (𝑠)𝐺4 (𝑠)
Keluaran total adalah,
𝐶(𝑠) = 𝐶𝑅1 (𝑠) + 𝐶𝑅2 (𝑠)

𝐶(𝑠) = 𝑅1 (𝑠) (𝐺1 (𝑠)(1 − 𝐺3 (𝑠)𝐺4 (𝑠)) + 𝐺2 (𝑠)) + 𝑅2 (𝑠)𝐺4 (𝑠)

Diagram blok keluaran totalnya adalah,

G2 (s)

R1 (s) + CR1 (s)

G1 (s) +
-
C (s)
G3 (s) G4 (s) +
+
R2 (s)
G4 (s)
CR2 (s)

2. Hubungan antara keluaran dan masukan adalah,

𝐶(𝑠) = 𝑁(𝑠) − 𝐺(𝑠) (𝑅(𝑠) − 𝐻(𝑠)(𝐶(𝑠) + 𝑈(𝑠)))

𝐶(𝑠) = 𝑁(𝑠) − 𝐺(𝑠)(𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)𝐻(𝑠) − 𝑈(𝑠)𝐻(𝑠))

𝐶(𝑠) = 𝑁(𝑠) − 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) + 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) + 𝑈(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐶(𝑠) − 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 𝑁(𝑠) − 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) + 𝑈(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐶(𝑠)(1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)) = 𝑁(𝑠) − 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) + 𝑈(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
−𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) 𝑁(𝑠) 𝑈(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐶(𝑠) = ( + + )
1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Matriks alihnya adalah,
𝑅(𝑠)
−𝐺(𝑠) 1 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
[𝐶(𝑠)] = [ ] [𝑁(𝑠)]
1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑈(𝑠)
 Diagram blok matriks alihnya adalah,
R (s) C (s) N (s) C (s)
+ -G (s) +
- +

H (s) G (s) H (s)

U (s) C (s)
+ G (s) H (s)
+

Program M-File dan Simulasi Simulink

1. Keluaran total yang didapatkan adalah,

𝐶(𝑠) = 𝑅1 (𝑠) (𝐺1 (𝑠)(1 − 𝐺3 (𝑠)𝐺4 (𝑠)) + 𝐺2 (𝑠)) + 𝑅2 (𝑠)𝐺4 (𝑠)

1 2 3 4
dengan 𝐺1 (𝑠) = 𝑠 , 𝐺2 (𝑠) = 𝑠 , 𝐺3 (𝑠) = 𝑠 , 𝐺4 (𝑠 ) , 𝑅1 (𝑠) = 𝑅2 (𝑠) = 𝑅(𝑠)

𝐶(𝑠) 7𝑠 2 − 12
=
𝑅(𝑠) 𝑠3
Fungsi alih pada M-File dari diagram blok keluaran total :

Hasil dan tanggapan dari program di atas adalah,

Rangkaian diagram blok pada simulink dari perbandingan diagram blok soal dengan diagram blok
keluaran total :

Tanggapan dari rangkaian diagram blok di atas adalah,

2. Matriks alih yang didapatkan adalah,
𝑅(𝑠)
−𝐺(𝑠) 1 −𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
[𝐶(𝑠)] = [ ] [𝑁(𝑠)]
1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 − 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑈(𝑠)
1 2
dengan 𝐺(𝑠) = 𝑠 , 𝐻 (𝑠 ) , 𝑅(𝑠) = 𝑁(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝐶(𝑠) 𝑠 2 − 𝑠 − 2
=
𝑅(𝑠) 𝑠2 − 2
Fungsi alih pada M-File dari diagram blok matriks alih :

Hasil dan tanggapan dari program di atas adalah,

Rangkaian diagram blok pada simulink dari perbandingan diagram blok soal dengan diagram blok
matriks alih :
Tanggapan dari rangkaian diagram blok di atas adalah,