Bode Plot

Bode plot pertama kali diperkenalkan oleh H. W. Bode. Bode plot merupakan
suatu cara untuk melakukan analisis rancangan sistem kendali dengan memperhatikan
tanggap frekuensi dengan plot secara logaritmik. Tanggap frekuensi sendiri adalah
sebuah representasi dari tanggap sistem terhadap suatu input sinusoidal dengan
frekuensi tertentu, secara sederhana merupakan perbandingan magnitude dan phase
antara input dan output.

Keuntungan menggunakan Bode plot ialah.

Bode plot berdasarkan pendekatan asymptote, yang memberikan kemudahan
dalam motode plot kurva magnitude logaritmik.
Perkalian beberapa magnitude pada transfer function dianggap sebagai
penjumlahan, sedangkan pembagian dianggap sebagai pengurangan, hal
tersebut dikarenakan bode plot menggunakan skala logaritmik.
Fokus pada stability, bukan pada perhitungannya.
Bode plot memberikan hasil relatif stabil untuk margin gain dan phase gain.
Bode plot mencakup baik frekuensi rendah maupun frekuensi tinggi.

Jika suatu sistem memiliki diagram sebagai berikut.

Maka transfer function (fungsi alih) dari sistem tersebut adalah.

TF = C(s)/R(s) = G(s)*H(s)
Dimana fungsi tersebut masih dalam persamaan Laplace, untuk mengubahnya dalam
tanggap frekuensi maka menjadi.
TF = C(jw)/R(jw) = G(jw)*H(jw)
Karena fungsi (jw) adalah suatu bilangan kompleks, maka dibutuhkan dua buah

grafik dari fungsi w itu sendiri yakni grafik magnitude terhadap frekuensi dan grafik
phase terhadap frekuensi.

Kondisi Stabil untuk Bode Plot

Sebelum membahas mengenai syarat kondisi sistem yang stabil, berikut ini
beberapa istilah penting.
Gain Margin, merupakan besarnya selisih magnitude dalam dB
Gain Margin: x = |G(iwpc)|, maka gain margin ialah GM = 1/x
Gain Crossover Frequency, wgc, merupakan frekuensi saat ratio amplitudo
bernilai 1, atau saat log modulus bernilai 0
Phase Margin, merupakan besarnya selisih phase
Phase Margin: q = arg(G(iwgc)), maka phase margin ialah PM = 180 + q
Phase Crossover Frequency, wpc , merupakan frekuensi saat phase bernilai
-180 derajat
Kondisi stabil tercapai saat kedua margin bernilai positif, atau saat phase
margin lebih besar dari gain margin. Kondisi marginal sistem stabil saat kedua margin
bernilai nol, atau phase margin sama besar dengan gain margin. Kondisi sistem yang
tidak stabil terjadi saat salah satu (atau bahkan keduanya) margin bernilai negatif,
atau saat gain margin lebih besar dari phase margin.
Jika pada phase crossover frequency, nilai log modulus G(iwpc) kurang dari 0 dB,
maka sistem tersebut stabil.