Bahan Ajar III dan IV:

Karakteristik Sensor
1. Fungsi transfer, masukan skala-penuh (FS) dan keluaran skala-penuh (FSO),
titik nol dan offset, serta sensitivitas
2. Akurasi dan presisi, kalibrasi dan simpangannya, histerisis, linieritas, saturasi,
repeatability, dead band, dan resolusi
3. Impedansi keluaran, dan nilai eksitasi (tegangan atau arus) maksimum
4. Karakteristik dinamik, faktor lingkungan, reliability, karakteristik terapan, dan
uncerainty (ketidakpastian)
Diharapkan agar Mahasiswa dapat :
•Menjelaskan pengertian fungsi transfer, pengertian masukan skala-penuh dan keluaran skala penuh,
pengertian titik nol dan offset, serta menentukan nilai offset serta sensitivitas sensor berdasarkan
fungsi transfer
•Menjelaskan perbedaan akurasi dan presisi, pengertian kalibrasi dan simpangan kalibrasi,
pengertian histerisis, linieritas, saturasi, repeatability, dead band, dan resolusi
•Menjelaskan perlunya mengetahui impedansi keluaran sensor dan nilai eksitasi maksimum yang
diberikan padanya
•Menjelaskan perbedaan dinamik error dan static error, antara sensor orde-nol, orde-pertama, dan
orde-kedua, pengertian waktu-pemanasan (warm-up time), waktu respon (meliputi dead time, rise
time, dan setting time), respon frekuensi, respon kelajuan, frekuensi potong (cutoff frequency),
pergeseran fasa (phase shift), respon osilasi, dan faktor redaman (damping factor), kondisi
lingkungan yang mempengaruhi sensor, pengertian relliability, pengaruh karakteristik terapan
(seperti desain, berat, dan dimensi), serta ketidakpastian
 Karakteristik Sensor
No. Karakteristik
Karakteristik sensor: Statik Dinamik
- Karakteristik statik 1 Akurasi Fungsi transfer
- Karakteristik dinamik 2 Presisi Tanggapan frekuensi
3 Resolusi Tanggapan impuls
Karakteristik Statik =
4 Sensitivitas Tanggapan perubahan masukan
Sifat-sifat sensor setelah
5 Linieritas
semua efek peralihan
(transient effects) mencapai 6 Kesalahan kalibrasi

keadaan stabil (steady 7 Histeresis

state). 8 Keluaran skala penuh
9 Saturasi
10 Kemampuan pengulangan
11 Dead band
Karakteristik Dinamik =
12 Span
Sifat-sifat sensor yang
13 Drift
berubah ketika merespon
sinyal masukan. 14 Impedansi keluaran
15 Eksitasi
 Rentang
• Rentang sensor = nilai maksimum dan nilai minimum parameter (besaran)
masukan yang dapat diukur.
• Contoh:
NTC thermistor sensors are normally used for a temperature range of
-40°C to +300°C.
• Kurva karakteristik sensor diperlukan untuk mengetahui di mana dan
kapan sensor tersebut bisa digunakan secara linier.

NTC THERMISTORS

(http://www.epcos.com)
 Lebar-rentang
• Lebar-rentang (span), disebut juga skala penuh masukan (input full scale, disingkat
FS), adalah rentang pada sumbu-x dari nol hingga nilai maksimum yang aman
digunakan.
• Lebar-rentang sering dinyatakan sebagai daerah antara titik 0% dan titik 100%.
• Lebar-rentang = selisih aljabar antara batas atas dan batas bawah rentang.

Lebar-rentang = Xmaks – Xmin

• Contoh:
Dalam rentang dua temperatur, -25oC hingga 100oC.
-25oC  batas rentang bawah
100oC  batas rentang atas
Lebar-rentang = 100oC – (-25oC) = 125oC
 Keluaran Skala Penuh

• Keluaran skala penuh (full scale

output, FSO) adalah selisih aljabar
antara dua sinyal keluaran dari nilai
masukan maksimum dan nilai
masukan terendah yang diterapkan
terhadap sensor.

• FSO haruslah mencakup semua

deviasi (yang diukur) dari fungsi
transfer ideal.

Fraden, J., 2004, Handbook of modern sensors :

physics, designs, and applications.
 Titik Nol

• Titik nol (the zero point) merupakan hal yang penting

diketahui ketika kita hendak mengumpulkan data
pengukuran.

• Titik nol adalah titik awal (the starting point) di mana

suatu variabel hendak diukur.

• Contoh:
Sensor tekanan (a pressure gauge) tak dapat di-nol-
kan pada tekanan atmosfer. Artinya, titik nol-nya
tidaklah nol.
 Offset
 Offset (gelinciran) = nilai
keluaran yang sudah terlebih
dahulu ada ketika nilai
masukannya masih nol
(belum ada).

 Offset bukanlah suatu

keadaan yang diinginkan,
dan biasanya dipandang
sebagai suatu besaran
penyimpangan (an error
quantity).

 Namun, apabila offset

memang sengaja diadakan NB: Istilah “bias” di sini harap dibedakan dengan
(deliberately set up), pengertian “bias” pada istilah “forward biased”
penyimpangan ini disebut maupun “reverse biased”—yang berarti
bias. pemberian panjar alias tegangan.
 Fungsi Transfer
• Hal terpenting yang perlu kita ketahui ketika mengkarakterisasi sebuah sensor
adalah fungsi transfernya.

• Fungsi transfer (fungsi alih) = fungsi yang memperlihatkan hubungan antara sinyal
keluaran sensor (berupa sinyal elektris) dan sinyal masukannya (stimulus/besaran
fisis).

y = f (x) Besaran fisis (masukan)

Sinyal elektris (keluaran)

• Sinyal masukan sensor dapat berupa temperatur, intensitas cahaya, kecepatan,

gaya, dlsb.

• Sinyal keluaran sensor dapat berupa tegangan, resistansi, kapasitansi, dlsb.

[Catatan: Sinyal keluaran sensor (resistansi, kapasitansi, frekuensi,…) umumnya
dimodifikasi ke bentuk tegangan.]
 Ragam Bentuk Fungsi Transfer
Fungsi transfer dapat berupa:
• Hubungan linier sederhana: y  a  bx
a dan b bernilai konstan, dengan a = offset (gelinciran), yaitu sinyal keluaran
pada saat sinyal masukannya nol, dan b adalah slope (= kemiringan suatu
garis lurus), yang sering juga disebut sensitivitas (sensitivity).

• Hubungan yang tak-linier, seperti:

- fungsi logaritmik:
y  a  b ln x
- fungsi eksponensial:
y  a e kx
- fungsi pangkat:
y  a0  a1 x k
dengan k adalah suatu bilangan konstan.
 Contoh Fungsi Transfer
• Berikut ini adalah fungsi transfer sensor tekanan MPX2100DP yang digunakan sebagai sensor
tekanan darah pada rancang-bangun Tensimeter Digital , dengan x adalah tekanan yang diterima
sensor (dalam kPa), dan y adalah sinyal keluaran sensor berupa tegangan (dalam mV).

Fungsi transfer pada

grafik tsb
(y = 2,5019 x – 0,1472)
menginformasikan
bahwa sensor ini
mengonversi setiap
perubahan tekanan
sebesar 1 kPa menjadi
perubahan tegangan
sebesar kira-kira 2,5
mV.
Jadi, sensitivitas sensor
tsb adalah 2,5019
mV/kPa, dan
gelincirannya adalah
-0,1472 mV.
 Fungsi Transfer yang Tak-linier
• Untuk fungsi transfer yang tak-linier, sensitivitas bukan
merupakan bilangan tetap sebagaimana yang berlaku pada
hubungan linier. Dalam hal ini

dy ( x0 )
b
dx
• Sensor yang tak-linier dapat dipandang linier dalam suatu
rentang tertentu yang terbatas. Di luar rentang tersebut,
fungsi transfer yang tak-linier itu dapat dimodelkan oleh
beberapa garis lurus. Cara ini disebut aproksimasi piece-wise.
 Linieritas
• Linieritas (linearity) atau kelinieran = kedekatan kurva kalibrasi terhadap
suatu garis lurus tertentu.

• Istilah “kelinieran” pada kenyataannya berarti “ketaklinieran”

(nonlinearity).

• Ketaklinieran = deviasi maksimum (L) suatu fungsi transfer riel dari garis
lurus hampiran (approximation straight line).

• Ketaklinieran dinyatakan dalam % FSO, atau dalam bentuk nilai terukurnya,

misalnya dalam kPa atau 0C.

• Cara menentukan ketaklinieran:

- Menggunakan titik-titik terminal (terminal points)
- Menggunakan metoda kuadrat terkecil (method of least squares)
- Menggunakan perangkat-lunak Microsoft Office EXCEL.
 Menggunakan Titik-titik Terminal
1. Tentukan nilai-nilai keluaran pada
nilai masukan tertinggi dan nilai
masukan terendah.
2. Gambarkan suatu garis lurus yang
melalui kedua titik ini (garis 1).

Di dekat titik-titik terminal,

kesalahan ketaklinieran-nya paling
kecil, dan menjadi lebih besar
pada titik-titik yang berada di
antara kedua titik tsb.

Garis 2 adalah garis lurus paling

Fraden, J., 2004, Handbook of modern sensors :
cocok.
physics, designs, and applications.
 Menggunakan Metoda Kuadrat Terkecil

• Ukurlah beberapa (n) nilai

keluaran pada nilai-nilai a  y  x 2
  x  xy
masukan dalam suatu rentang n  x 2  ( x ) 2
yang lebar; lebih disukai dalam
rentang skala penuh (FSO).

• Untuk regresi linier, n xy   x  y

gunakanlah rumus-rumus b
berikut untuk menentukan n x  ( x )
2 2

titik perpotongan, a, dan

kemiringan (slope), b, dari
garis lurus paling cocok tsb
(the best-fit straight line): x = nilai masukan (input)
y = nilai keluaran (output)
 Menggunakan EXCEL
1. Buka Microsoft Office Excel
2. Ketikkan nilai-nilai masukan (x) pada kolom A dan nilai-nilai keluaran (y)
pada kolom B. (Boleh juga kolom-kolom lain, asalkan kolom x lebih dahulu
dari kolm y.)
3. Blok nilai-nilai tsb, lalu klik Chart Wizard pada Toolsbar.
4. Pilih XY (Scatter) yang terdapat pada Standard Types, lalu klik Next.
5. Ketik judul grafik pada Chart Title [misalnya: Karakteristik Sinyal Keluaran
Sensor], nama besaran masukan [misal: Temperatur ( oC)], dan nama
besaran keluaran [misal: Tegangan (mV)], lalu klik Next, dan selanjutnya
klik Finish.
6. Arahkan kursor ke salah satu titik data pada kurva, lalu klik kanan dan pilih
Add Trendline.
7. Pilih “Linear” pada Type, lalu klik Options dan pilih “Display equation on
chart” serta “Display R-squared value on chart” sehingga muncul
persamaan linier dan nilai R2 pada grafik.
X (oC) Y (mV) Hasilnya….
0 0
1 2
2 4.3
3 6.1
4 7.9
5 10
6 11.5
7 14.5
8 16.2
9 18
10 20.1
R = koefisien korelasi

• Persamaan linier (fungsi transfer) dari karakteristik sensor tsb:

y = 2,0055 x + 0,0273
Offset : a = 0,0273 mV
Sensitivitas : b = 2,0055 mV/oC
 desibel (dB)
• Untuk sensor-sensor dengan karakteristik respon yang sangat
lebar dan tak-linier, rentang dinamik stimulus masukan sering
dinyatakan dalam desibel (dB), yaitu ukuran logaritmik nisbah
(ratio) daya atau pun gaya (tegangan).

• Desibel = 10 kali log nisbah daya:

P2
1 dB  10 log
P1
• Desibel = 20 kali log gaya (atau arus, atau tegangan):

s2
1 dB  20 log
s1
 Sensitivitas
• Sensitivitas sensor
= masukan minimum parameter fisis yang akan mengakibatkan perubahan
keluaran yang dapat terdeteksi, atau …
= perubahan tegangan keluaran sebagai akibat perubahan nilai parameter
masukannya, atau…
= kemiringan (the slope) kurva karakteristik keluaran sensor (Dy/Dx).

• Sensor dengan sensitivitas tinggi (high sensitivity) lebih disukai karena

dapat menghasilkan keluaran yang besar dengan masukan sinyal yang
kecil.

• Contoh:
Sensor tekanan darah bisa memiliki tingkat sensitivitas sebesar 10
mV/mmHg, yang berarti akan ada tegangan keluaran 10 mV untuk tiap volt
potensial eksitasi dan tiap mmHg tekanan yang diberikan.
 Kurva Sensitivitas

Rentang dinamik
= rentang total keluaran sensor
= Keluaran skala penuh (Full Scale Output, FSO)

Rdin  Ymaks  Ymin

Terkait dengan sensitivitas, ada dua jenis kesalahan (errors) yang termasuk karakteristik
suatu sensor, yaitu: saturasi dan “dead-bands”.
• Hampir semua sensor memiliki batas-
batas pengoperasian. Meskipun sensor
tersebut dianggap linier, namun
Saturasi
linieritasnya terbatas. Sensor bersifat
responsif (menghasilkan sinyal
keluaran yang sebanding dengan nilai
masukannya) hanya sampai pada
batas-batas tertentu. Bila stimulus
(nilai masukan) terus ditingkatkan,
sensor tidak lagi menghasilkan
keluaran yang diharapkan. Dengan kata
lain, sensitivitasnya menurun atau
bahkan tidak sensitif sama sekali (b =
0).

• Saturasi (saturation) = daerah kerja

sensor setelah rentang linier di mana
responnya terhadap masukan tidak lagi
menghasilkan keluaran yang
diharapkan.
 Dead-bands
• Daerah Mati (dead band) adalah
ketidaksensitifan sensor dalam
suatu rentang tertentu ketika
sudah ada sinyal masukannya.

• Dalam rentang tersebut, sinyal

keluarannya masih ‘bertahan’ di
dekat nilai tertentu (biasanya di
sekitar nol) dalam suatu zona
dead band keseluruhan.

Perhatikan:
Saturasi terjadi setelah ujung rentang linier, sedangkan dead-bands biasanya
terjadi sebelum pangkal rentang linier fungsi transfer sensor.
 Akurasi
• Akurasi (accuracy), keakuratan, ketepatan
= ukuran seberapa dekat nilai keluaran sensor terhadap nilai sebenarnya (the true
value).
NB: Nilai sebenarnya = nilai sesungguhnya = nilai seharusnya = nilai idealnya.

• Keakuratan sensor (ataupun alat ukur) dinyatakan oleh nilai ketakakuratannya. Jadi,
akurasi di sini berarti ketakakuratan (inaccuracy), yaitu selisih maksimum antara nilai
keluaran sensor dari nilai masukan ideal/sesungguhnya (actual input).
Selisih = deviasi = kesalahan (error).

Kesalahan Mutlak  Nilai Sesungguhnya - Nilai Terukur

Kesalahan Mutlak
Kesalahan Relatif 
Nilai Sesungguhnya
Jadi, dalam bentuk persen kesalahan, akurasi dirumuskan sebagai

Nilai Sesungguhnya - Nilai Terukur

Akurasi   100%
Nilai Sesungguhnya
 Menghitung Kesalahan
Sebuah sensor perpindahan (displacement sensor) memiliki sensitivitas
ideal b = 1 mV/mm. Itu berarti, sensor ini idealnya mampu
membangkitkan 1 mV per 1 mm perpindahan. Namun, dalam praktiknya,
sensor tersebut menghasilkan tegangan keluaran sebesar, misalnya, y =
10,5 mV untuk perpindahan sejauh x = 10 mm.

Dengan mengonversi-balik nilai tegangan keluaran (y) ini menjadi

perpindahan (x’) tanpa kesalahan, yaitu 1/b = 1 mm/mV, maka diperoleh
perpindahan sebesar x’ = 10,5 mm. Jadi, ada selisih sebesar x’ - x = 0,5
mm lebih besar dari nilai sebenarnya/aktualnya. Kelebihan 0,5 mm inilah
yang disebut deviasi alias simpangan alias kesalahan (error) dalam
pengukuran tersebut.

Oleh sebab itu, dalam rentang 10-mm itu, ketakakuratan atau kesalahan
mutlak sensor ini adalah 0,5 mm, dan kesalahan relatifnya adalah (0,5
mm/10 mm) x 100% = 5%.
 Tingkat Keakuratan
• Tingkat keakuratan (accuracy rating) meliputi efek gabungan dari variasi
bagian-per-bagian (part-to-part variations), histeresis, dead band, kesalahan-
kesalahan kalibrasi dan repeatability.

• Tingkat keakuratan dapat direpresentasikan dalam beberapa bentuk:

- Langsung dalam bentuk nilai yang terukur (Δ).
- Dalam persen lebar-rentang skala penuh (span)
- Dalam bentuk sinyal keluaran.

• Contoh:
Sebuah sensor piezoresistif mempunyai skala penuh masukan 100 kPa dan
keluaran skala penuh 10 Ω. Ketakakuratannya dapat ditentukan sebagai
±0,5%, atau ±500 Pa, atau ±0,05 Ω.

• Pada sensor modern, spesifikasi ketakakuratan seringkali digantikan oleh

suatu nilai ketakpastian (uncertainty) yang lebih komprehensif karena
ketakpastian terdiri dari seluruh efek distorsi/gangguan, baik yang sistematik
maupun yang acak, dan tidak terbatas pada ketakakuratan suatu fungsi
transfer.
 Presisi

• Presisi (precision) = Kemampuan alat ukur untuk memberikan

pembacaan yang sama ketika pengukuran besaran yang sama
dilakukan secara berulang pada kondisi yang sama.
NB: Oleh karena sensor merupakan ujung tombak alat ukur,
maka definisi di atas juga berlaku untuk sensor.

• Presisi menggambarkan seberapa dekat nilai-nilai hasil

pengukuran antara satu dengan yang lain dalam suatu
pengukuran yang berulang.

• Dengan kata lain, presisi menggambarkan tingkat ketelitian

alat ukur.
 Presisi vs. Akurasi
Nilai yang diperoleh dari suatu ….jika nilai tersebut :
eksperimen dikatakan:

akurat (accurate) dekat dengan nilai sesungguhnya,

tetapi ketakpastiannya bisa
sembarang (bisa besar atau kecil).
teliti (precise) memiliki ketakpastian yang kecil,
tetapi ini bukan berarti nilai tersebut
dekat dengan nilai sesungguhnya.
akurat dan teliti dekat dengan nilai sesungguhnya dan
sekaligus memiliki ketakpastian
yang kecil.
Presisi vs. Akurasi
 Presisi vs. Akurasi
Presisi Akurasi

 Reproducibility
 Diuji dengan cara
pengukuran berulang
 Presisi yang rendah (poor
precision) berasal dari
cara/teknik pengukuran yang
kurang baik.
 Ketepatan
 Diuji dengan menggunakan
metode yang berbeda
 Akurasi yang rendah berasal
dari kesalahan prosedural
atau kerusakan alat.
 Presisi & Akurasi
• Presisi tidak mempengaruhi akurasi.

• Hasil pengukuran yang presisi belum tentu akurat, dan

sebaliknya.

• Hasil pengukuran yang baik itu adalah akurat dan sekaligus

presisi.

• Prioritas utama yang harus dicapai dalam pengukuran adalah

menghasilkan suatu pengukuran yang tepat (akurat), karena
ketelitian (precision) tanpa ketepatan (accuracy) hanya akan
menyesatkan (misleading).
 Contoh
• Berikut ini hasil pengukuran titik didih air dengan dua sensor (alat ukur)
yang berbeda (termokopel dan termometer air-raksa):
Alat ukur A (termokopel): Td air = (92,49  0,04)oC
Alat ukur B (termometer): Td air = (100,2  0,2)oC

Berdasarkan kedua hasil pengukuran tsb dapat disimpulkan:

 Alat ukur A lebih presisi daripada B karena hasil pengukuran dengan

alat ukur A memiliki ketakpastian yang lebih kecil ( 0,04oC).

 Alat ukur B lebih akurat daripada A karena nilai rata-rata titik didih air
yang diukur dengan alat ukur B (yaitu: 100,2oC) lebih dekat dengan
nilai sesungguhnya (100oC).
 Repeatability  Repeatability = Selisih antara dua
pembacaan keluaran (output
readings) dalam suatu pengukuran
berulang untuk suatu nilai masukan
yang sama yang didekati dari arah
yang sama dan dengan kondisi kerja
yang serupa.

 Repeatability biasanya dinyatakan

dalam % FSO.

 Syarat :
1. Proses pengukurannya
sama
2. Pengamatnya sama
3. Instrumen (alat ukurnya)
sama, dan digunakan pada
kondisi yang serupa.
4. Lokasi pengukurannya sama
John G. Webster: Measurement, Instrumentation, and Sensors, ©
1999 by CRC Press LLC. 5. Pengulangan pengukuran
dilakukan dalam selang
waktu yang singkat.
 HYSTERESIS  Hysteresis = Selisih antara dua
pembacaan keluaran (output
readings) dalam suatu
pengukuran berulang untuk
suatu nilai masukan yang sama
yang didekati dari arah yang
berlawanan.

 Hysteresis biasanya dinyatakan

dalam % FSO.

 Penyebabnya:
 Keterlambatan aksi elemen
pengindera (Kasus pada sensor
mekanik).
 Keterlambatan penjajaran
momen-momen magnet dalam
dalam merespon medan
magnetik eksternal (Kasus pada
sensor magnetik).

Gopel, W.,1989, Sensors A Comprehensive Survey, Vol. 1.

 Resolusi
• Pada beberapa sensor (misal: sensor potensiometrik
dan detektor inframerah tetap), ketika masukannya
berubah kontinu, sinyal keluarannya ternyata tak-
kontinu (tidak mulus sempurna), meskipun di bawah
kondisi tanpa-noise. Sinyal keluaran ini berubah
dalam bentuk jenjang-jenjang kecil (small steps).

• Resolusi = Kenaikan terkecil (the smallest increment)

pada masukan yang menghasilkan kenaikan yang
dapat terdeteksi pada keluaran sensor.
 Cara Menyatakan Resolusi
• Untuk detektor tetap (the occupancy detector), resolusi dapat dinyatakan
sebagai “perpindahan minimum obyek dengan jarak yang sama sebesar 20
cm pada jarak 5 m.”

• Untuk sensor sudut potensiometrik, resolusi dapat dinyatakan sebagai

“sudut minimum sebesar 0,5o.”

• Terkadang, resolusi juga dinyatakan sebagai persen skala penuh (FS) alias
rentang masukan. Contoh: untuk sensor sudut (the angular sensor) yang
memiliki skala penuh 270o, maka resolusi sebesar 0.5o dapat dinyatakan
sebagai
Resolusi = (0.5o/ 270o) x 100% = 0,185%

• Resolusi sensor-sensor berformat keluaran digital diberikan oleh jumlah bit

dalam data word. Contoh: resolusi dapat dinyatakan sebagai “resolusi 8-bit”
(“8-bit resolution”) Untuk lebih meyakinkan, pernyataan ini harus dilengkapi
dengan nilai skala penuhnya atau nilai LSB-nya (the value of least significant
bit).
 Karakteristik Dinamik
• Ketika stimulus masukan berubah-ubah terhadap waktu, respon sensor
umumnya tidak mampu mengikuti perubahan-perubahan itu dengan
sempurna.

• Penyebabnya: sensor dan penggandengnya (its coupling) dengan sumber

stimulus tidak selalu dapat merespon dengan seketika (instantly).

• Karakteristik sensor yang bergantung waktu disebut karakteristik dinamik

(dynamic characteristic).

• Jika suatu sensor tidak dapat merespon seketika, maka nilai stimulus yang
ditunjukkan (yang keluar dari sensor itu) boleh jadi sedikit berbeda dengan
nilai stimulus yang sesungguhnya. Dikatakan bahwa sensor itu merespon
dengan suatu kesalahan dinamik (dynamic error).

• Apabila sebuah sensor merupakan bagian dari suatu system kontol yang juga
memiliki karakteristik dinamik sendiri, maka kombinasi kedua karakteristik
dinamik itu dapat menyebabkan osilasi.
 Menentukan Karakteristik Dinamik

• Karakteristik dinamik ditentukan dengan cara menganalisis sensor

terhadap bentuk-bentuk gelombang masukan yang berubah terhadap
waktu: impulse, step, ramp, sinusoidal, white noise….

• Untuk menganalisis karakteristik dinamik sensor digunakan model-model

dinamik (dynamic models).
 Model Dinamik
• Respon dinamik sensor biasanya dianggap linier. Oleh sebab itu, respon
dinamik ini dapat dimodelkan oleh persamaan diferensial linier
berkoefisien konstan:

• Dalam praktiknya, model-model ini terbatasi untuk orde-orde pertama,

kedua, dan ketiga. Model-model berorde lebih tinggi sangat jarang
diterapkan.

• Model-model dinamik ini biasanya dianalisis dengan transformasi

Laplace, yang mengonversi persamaan diferensial tersebut menjadi
pernyataan polinomial (a polynomial expression).
 Transformasi Laplace
sebagai
Perluasan Trans. Fourier

• Analisis Fourier terbatas hanya untuk sinyal-sinyal sinusoidal.

 jt
x(t )  sin t  e
• Analisis Laplace juga dapat digunakan untuk menganalisis perilaku
eksponensial.

t  (  j  ) t
x(t )  e sin t  e
 Transformasi Laplace (review)
• Transformasi Laplace suatu sinyal yang berubah terhadap waktu, y(t),
ditunjukkan oleh
L[y(t)] = Y(s)
• Variabel s merupakan suatu bilangan kompleks: s =  + j
- Komponen real  mendefinisikan perilaku eksponensial yang real
- Komponen imajiner mendefinisikan frekuensi perilaku yang bergetar
(oscillatory behavior).
• Hubungan dasarnya:

• Hubungan
penting lainnya:

Jurusan Fisika Universitas Andalas

wildian@fmipa.unand.co.id
 Transformasi Laplace (review)
• Penerapan transformasi Laplace ke model sensor menghasilkan

G(s) disebut fungsi transfer sensor tersebut.

Posisi kutub-kutub fungsi transfer G(s), yaitu nol-nol penyebutnya, pada bidang-
s menentukan perilaku dinamik sensor tersebut seperti
- komponen-komponen osilasi (oscillating components)
- Peluruhan eksponensial (exponential decays)
- Ketakstabilan (instability)
Lokasi Kutub dan Perilaku Dinamik
 Sensor-sensor Orde-Nol
• Sinyal masukan dan keluarannya dihubungkan dengan persamaan:

• Orde-nol merupakan respon yang diharapkan dari sebuah sensor karena

- Tak ada tundaan (no delays)

- Bandwidth tak-hingga
- Sensor ini hanya mengubah amplitudo sinyal masukannya.

• Contoh sensor orde-nol:

Potentiometer yang digunakan untuk mengukur perpindahan linier dan
perpindahan putaran (rotary displacement).
NB: Model ini tidak cocok digunakan untuk perpindahan yang berubah dengan
cepat.
 Sensor Orde-1
• Sinyal masukan dan keluarannya dihubungkan dengan persamaan diferensial orde-
1:

• Sensor orde-1 memiliki satu elemen yang menyimpan energi dan satu
lainnya melepaskan energi tsb.
• Bentuk responnya:

Jurusan Fisika Universitas Andalas

wildian@fmipa.unand.co.id
Respon Sensor Orde-1

Jurusan Fisika Universitas Andalas

wildian@fmipa.unand.co.id
Contoh Sensor Orde-1
Sensor Orde-2
Step Response Orde-2
Respon Orde-2 (Lanjutan…)
Contoh Sensor Orde-2
 Waktu-pemanasan
• Waktu-pemanasan (warm-up time) = waktu yang diperlukan
sejak penerapan daya (atau sinyal eksitasi) ke sensor hingga
saat sensor itu dapat beroperasi dalam ketelitian tertentunya.

• Banyak sensor memiliki waktu-pemanasan yang singkat,

sehingga dapat diabaikan. Tetapi, ada beberapa detektor,
khususnya yang beroperasi dalam lingkungan yang dikontrol
secara termal (seperti termostat, misalnya) bisa memerlukan
waktu-pemanasan beberapa detik atau bahkan bermenit-
menit sebelum detektor tersebut beroperasi secara penuh
dalam batas-batas ketelitian yang ditentukan.
 Respon Frekuensi
• Respon frekuensi (frequency response) :
- Mencirikan seberapa cepat suatu
sensor dapat bereaksi terhadap
perubahan yang terjadi pada stimulus
masukan.

- Dinyatakan dalam Hz atau rad/sec

untuk mencirikan penurunan relatif
(relative reduction) dalam sinyal keluaran
pada frekuensi tertentu.

Bilangan penurunan (atau disebut juga

batas frekuensi) yang lazim digunakan
adalah –3 dB. Bilangan ini menunjukkan
pada frekuensi berapa frekuensi
tegangan (atau arus) keluaran turun
sebesar kira-kira 30%.
Batas respon frekuensi sering disebut
frekuensi-potong atas (upper cutoff
frequency), (fu) karena frekuensi ini
dianggap sebagai frekuensi tertinggi
yang dapat diproses oleh sensor.
• Respon frekuensi berhubungan langsung
dengan respon kecepatan (speed
response), yang didefinisikan dalam
satuan-satuan stimulus masukan per
satuan waktu. Respon mana (frekuensi
ataukah kecepatan) yang akan digunakan
untuk memilih sensor/detektor dalam
suatu kasus, tergantung pada tipe sensor
itu, aplikasinya, dan saran/preferensi
perancang.
 Kalibrasi

• Kalibrasi = membandingkan suatu alat ukur dengan

alat ukur standar atau alat ukur sejenis yang
ketepatan/akurasinya sudah diketahui.
• Calibration means the determination of specific
variables that describe the overall transfer function.
• Overall means of the entire circuit, including the
sensor, the interface circuit, and the A/D converter.
 Contoh (2)

Jika kita ulang eksperimen ini berkali-kali tanpa

ada kesalahan acak (random error), dan setiap
kali kita amati tenyata selalu ditemukan
kesalahan sebesar 0,5 mm, maka kita dapat
mengatakan bahwa sensor tersebut memiliki
ketakakuratan atau kesalahan sistematik
sebesar 0,5 mm dalam span (lebar-rentang)
10-mm.
 Waktu Respon
• Waktu respon (response time) = selang waktu antara perubahan
pada besaran yang diukur dan waktu alat ukur membaca nilai
kesetimbangan baru.

• Respon ini sering didefinisikan dalam istilah waktu berikut: waktu

mati (dead time), waktu naik (rise time), dan waktu menetap
(settling time).

Sayer and Mansingh, 2000, Measurement, Instrumentation and Experiment

Design in Physics and Engineering,