Pengantar Sistem

Kendali
Dian Mursyitah, ST. MT
Teknik Elektro
UIN SUSKA Riau
dmursyitah@uin-suska.ac.id

Tujuan Perkuliahan

Memahami apa itu pengendalian sistem.

Memahami pentingnya pengendalian suatu
sistem.
Memahami konsep dasar pengendalian
sistem.
Mengetahui terminologi sistem kendali.
Mengidentifikasi elemen-elemen sistem
kendali.
Mengetahui
jenis-jenis
strategi
pengendalian sistem.

Definisi
Sistem
kendali
atau
sistem kontrol (control
system) adalah suatu alat
(kumpulan alat) untuk
mengendalikan,
memerintah,
dan
mengatur keadaan dari
suatu sistem. (Ogata)
Contoh : sistem kendali pada
tubuh (suhu)

Teknik kendali Sistem Kendali

Teknik kendali berhubungan dengan analisa,
disain dan implementasi dari tujuan suatu
sistem.
Tujuan suatu sistem dapat berupa:
Regulasi untuk menjaga agar harga variabel
sistem yang diinginkan tetap konstan, misal
temperatur suatu ruangan.
Servo untuk membuat harga variabel sistem
dapat mengikuti perubahan harga yang
diinginkan, misal pergerakan lengan robot.

Teknik kendali Sistem Kendali

Tujuan sistem tersebut harus dapat
dicapai walaupun terdapat gangguan
(disturbance) yang terjadi pada
proses
maupun
nois
(noise)
pengamatan.

Elemen-elemen Sistem Kendali

Untuk mencapai tujuan, terdapat elemen kendali :
Sensor ; mengukur variabel proses.
Transmitter ; mengubah variabel proses yang
terukur ke dalam sinyal standar.
Pengendali ; menggerakkan aktuator dengan
memberikan sinyal keluaran pengendali yang
sesuai.
Aktuator
;
mengatur
variabel
manipulasi
berdasarkan harga sinyal keluaran pengendali.
Proses ; sistem fisik yang dikendalikan.

Terminologi
Tujuan pengendalian (setpoint, SP).
Variabel yang dikendalikan (controlled variable, CV)
atau variabel proses (process variable, PV).
Variabel proses terukur (measured process variable,
PVm).
Keluaran pengendali (controller output, CO).
Variabel manipulasi (manipulated variable, MV).
Elemen kendali akhir (final control element (aktuator)).
Sensor/Transmitter.
Pengendali (controller).
Variabel gangguan (disturbance variable, DV)
Nois pengukuran (measurement noise).

Noise : Kabut,
Hujan
Ganguan : Jalan
Bergelombang

HATI HATI JALAN

TERJAL DAN
BERGELOMBANG !
!

Sensor
:Mata

Pengendali

:
Pengemudi
Aktuator :Stir
mobil
Variabel manipulasi :
Pergerakan Roda
Depan
Variabel yang
dikendalikan : Posisi
Mobil pada lajur yang
sesuai

Setpoint : Menjaga
Posisi Mobil pada
lajur yang sesuai

Contoh : mengendarai mobil

Variabel yang
dimanipulasi :
Temperatur aliran
produk

Setpoint : Menjaga
Temperatur
Variabel yang
dikendalikan
Temperatur aliran
produk

Uap yang
dihasilkan

Aktuator :
Control Valve
TC

TT

Gangguan :
Perubahan
Temperatur
Noise : Nois
Pengukuran

Sensor :
Termokopel pada
aliran

Cooler

Kondesat

Contoh : Heat Exchanger

Setpoint : Menjaga
Level

Variabel yang dimanipulasi

: Aliran fluida masuk

Pengendali :
Pengendali Level

Fluid

Aktuator: CV pada
aliran fluida masuk

Nois : Nois Pengukuran

LC

Variabel yang
dikendalikan : Level
Fluida dalam tangki

Gangguan : Perubahan
laju aliran fluida
LT

Sensor: LT pada tangki

Contoh : Level Controller

Keamanan dan reabilitas.

Spesifikasi produk.
Regulasi lingkungan.
Batasan pengoperasian.
Efisiensi.
Keuntungan maksimum.

Tujuan Pengendalian Sistem

Keamanan dan Reabilitas

Sistem/plant harus mampu beroperasi secara
aman
Alarm, pengendalian batas (constraint)
proses, start-up dan shutdown.

aman

Sistem/plant harus dapat menyerap variasi

gangguan
dan
menjaga
proses
agar
beroperasi dalam daerah yang baik.
Perubahan komposisi masukan yang
variasi siang dan malam pada proses.
(desain sistem kendali yang baik dan efektif )
(Cth :pabrik karet)

ekstrim,

 Mencapai Kualitas produk dengan variasi yang

kecil.
Ketidakmurnian
Konsentrasi

Ketidakmurnian
Koncentration

Pada banyak kasus, variasi kualitas produk sangat

diharapkan dan mempunyai nilai tambah yang tinggi
Limit
Limit baku polimer).
(misal bahan

Waktu
Pengendali lama

Waktu

Pengendali baru

Prosedur sertifikasi produk (misal ISO 9000)

digunakan untuk menjamin kualitas produk dan
menitikberatkan pada sistem kendali proses.

Spesifikasi Produk

Peraturan Lingkungan
Mengikuti
berbagai
peraturan
pemerintah
menyaratkan
bahwa
temperatur, konsentrasi kimia, dan
laju aliran buangan dari suatu proses
harus berada pada batas tertentu.
Contoh:
Regulasi pada kandungan gas SO2 yang
dapat dibuang ke udara, dan kualitas air
yang dapat dibuang ke sungai.

Batasan Pengoperasian
Semua proses riil mempunyai batasan
alami pada pengoperasiannya yang
harus dipenuhi selama operasi
Contoh:

Isi tangki tidak boleh tumpah atau kosong.

Kolom distilasi tidak boleh meluap.
Temperatur reaktor katalis tidak boleh
melebihi batas atas karena katalis dapat
rusak.

 Pengoperasian
proses
harus
ekonomis
dalam
menggunakan bahan baku,
energi dan kapital
(biaya operasi yang berkaitan

dengan
penggunaan
manpower dan equipment).

Efisiensi

Memaksimalkan Keuntungan Dari Suatu Plant

Proses seringkali beroperasi dan dikendalikan pada
ambang batas proses.
Semakin dekat proses dapat dioperasikan pada batas
tersebut, semakin banyak keuntungan yang diperoleh .
Contoh kendali terbatas:
Pengendalian temperatur suatu reaktor.

Pada temperatur yang sangat tinggi, dapat terjadi kenaikan

temperatur secara eksponensial (runaway) sehingga dapat
meledak.
Namun, semakin tinggi temperatur maka semakin banyak
produk yang dihasilkan.
Oleh karena itu, semakin baik pengendalian temperatur
reaktor maka semakin aman pengoperasiannya pada
temperatur yang lebih tinggi dan semakin banyak keuntungan
yang diperoleh.

Latar
belakang
strategi
pengendali :
Manual vs. otomatis.
Servo vs. regulator.
Open-loop vs. closed-loop.
Strategi-strategi kendali:

perancangan

Feedback control.
Feedforward control.
Cascade control.

Single-Input Single-Output (SISO) vs.

Multi-Input Multi-Output (MIMO, dikenal
juga sebagai multivariable).
Kendali Umum

 Manual
Manusia harus mengatur
MV untuk mendapatkan
harga CV yang diinginkan
berdasarkan pengamatan
dan pengalaman.

Otomatis
Komputer (atau alat lain)
secara
otomatis
mengendalikan proses dan
dapat melaporkan status
pengendalian ke operator.

Manual vs. Otomatis

Indikator temperatur

Haruskah saya
mengatur valve ini
atau haruskah
saya lari ?

Emergency
cooling

 Kendali regulasi

Menjaga
agar
harga
variabel sistem yang
diinginkan tetap konstan

Kendali servo

Membuat harga variabel

sistem dapat mengikuti
perubahan

75.5 C
75.3 oC
o
75.4 C

Regulator vs. Servo

7.00 AM: 80 C
o
8.00 AM: 70 C
o
9.00 AM: 60 C

DV

Lup terbuka
Proses
dikendalikan
berdasarkan skenario yang
telah ditentukan.
Misal: ketika masakan telah
matang di dalam oven,
timer berbunyi.

CO

PV

Proses
Proses

Keputusan

Pengendali
Pengendali
SP
DV

Lup tertutup
Informasi
dari
sensor
digunakan untuk mengatur
MV untuk mendapatkan
harga PV yang diinginkan.

CO
Keputusan

Pengendali
Pengendali
SP

Lup terbuka vs. Lup tertutup

Proses
Proses

PV

 Kendali Umpan Balik (Feedback Control)

Aksi koreksi berdasarkan variabel proses (PV).
DV
SP

CO
Feedback
Feedback
Controller
Controller

Proses
Proses

PV

Keuntungan
Tidak memerlukan pengetahuan tentang sumber
ataupun perilaku dari gangguan dan hanya butuh
sedikit informasi mengenai bagaimana mekanisme
kerja dari proses.

Kerugian
Aksi koreksi pengendali dilakukan setelah terjadi
perubahan pada variabel proses PV.

Lup tertutup

 Kendali Umpan Maju (Feedforward Control)

Aksi koreksi berdasarkan pengukuran gangguan (DV)
pengendali umpan maju bahkan dapat merespons sebelum
terjadi perubahan pada PV
DV
SP

CO
Feedforward
Feedforward
Controller
Controller

Proses
Proses

PV

Keuntungan
Pengendali dapat melakukan aksi koreksi sebelum keluaran
proses berbeda dari setpoint secara teoritis,
penghilangan pengaruh gangguan dapat dilakukan secara
sempurna !

Kerugian

Lup

Membutuhkan model proses yang dapat memprediksi

pengaruh gangguan pada PV.
Jika terdapat kesalahan pemodelan, aksi kendali umpan
maju yang salah dapat terjadi (tidak ada aksi koreksi)
Kendali umpan maju dapat menjadi kompleks.
tertutup

Lup tertutup
Kendali
Umpan
Balik/Umpan
(Feedback/Feedforward Control)

Maju

Pengendali umpan maju dapat mengatur CO segera

setelah DV terukur.
Jika aksi umpan maju tidak sesuai karena adanya
kesalahan pemodelan, kesalahan pengukuran dsb,
pengendali umpan balik dapat mengkompensasi
perbedaan yang terjadi.
DV

SP

Feedforward/
Feedforward/
Feedback
Feedback
Controller
Controller

CO

Proses
Proses

PV

Lup tertutup
Kendali Bertingkat (Cascade Control)
Gangguan DV1 yang terjadi pada lup dalam (inner loop)
dikoreksi oleh pengendali sebelah dalam (inner
controller) sebelum mempengaruhi PV lup luar.
Contoh: Control valve + positioner
Outer loop

SP

Outer
OuterFeedback
Feedback
Controller
Controller

Inner loop

DV1

Inner
InnerFeedback
Feedback
Controller
Controller

DV

CO CO
Inner
Inner
Process
Process

PV
Outer
Outer
Process
Process

Lup tertutup
Feedback/Feedforward + Cascade Control
Outer loop
DV

Inner loop
SP

Outer
OuterFeedback
Feedback
Controller
Controller

DV1

Inner
InnerFeedback
Feedback
Controller
Controller

CO CO
Inner
Inner
Process
Process

PV
Outer
Outer
Process
Process

Lup tertutup (SISO vs. MIMO)

Berdasarkan jumlah PV dan MV yang ada pada
proses.
MIMO
DVs

SISO

DV

CO
Keputusan

Pengendali
Pengendali

Proses
Proses

PV

COs

Keputusan

Pengendali
Pengendali

Proses
Proses

PVs

1
Kedekatan terhadap setpoint.
Waktu transien yang pendek antara satu
2
setpoint dengan setpoint yang
lainnya.
Overshoot kecil dan osilasi sedikit.
2
Perubahan minimum dan halus.
1, 2
Penggunaan bahan baku dan energi yang
minimum. 1, 2
1 Regulator
2 Servo

Performansi Sistem Kendali

1.

Analis lup terbuka

Apa jenis sistem yang dianalisa, dinamika sistem ?
2. Spesifikasi unjuk kerja
Bagaimana perilaku sistem yang dibutuhkan ?

3.

Unjuk kerja yang diinginkan harus dinyatakan dalam

beberapa ukuran yang digunakan.
Seringkali, tergantung pada jenis permasalahan kendali
yang ingin dicapai.

Konfigurasi Kendali
Merancang pengendali yang sesuai dengan
perilaku sistem
Setpoint yang ingin dicapai
Disturbance dan noice yang ingin dikurangi /
dihilangkan

Membangun Sistem Kendali (1)

4.

Hukum kendali

5.

Algoritma apa yang digunakan untuk menghitung sinyal

kendali dan perancangan pengendali

Disain Parameter (Tuning)

6.

Parameter algoritma apa yang digunakan untuk menghitung

sinyal kendali dan perancangan pengendali

Evaluasi

7.

Bagaimana perilaku sistem yang dikendalikan secara teori ?

simulasi !

Implementasi dan verifikasi

Bagaimana sistem kendali direalisasikan ?

Bagaimana perilaku sistem yang dikendalikan pada kondisi
praktis ?
Pengendali akan diimplementasikan dan kita harus
memverifikasi apakah sistem dikendalikan seperti yang
diharapkan.

Membangun Sistem Kendali (2)

Sekian
Terimakasih
Wassalam