NAMA : VENNY MANCA PUTRI

NIM : D1022191026
MATA KULIAH : DASAR SISTEM KENDALI (TKE-215)
DOSEN : Dr. BOMO W. SANJAYA

1. A. Apa yang dimaksud dengan : Sistem, Sistem Kendali, Plant,

Proses, Umpan Balik (feedback) dan Fungsi Alih (Transfer
Function) serta berikan contohnya.
JAWAB :
1.) Sistem
Sebuah susunan komponen – komponen fisik yang saling terhubung
dan membentuk satu kesatuan untuk melakukan aksi tertentu
Contoh : tubuh, pemerintahan, motor

2.) Sistem kendali

proses pengaturan atau pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel
atau parameter) sehingga berada pada suatu harga atau range tertentu..
3.) Plant
obyek yang dikendalikan, dapat berupa bagian suatu peralatan yang
berfungsi secara bersama-sama untuk membentuk suatu operasi tertentu.
4.) Proses
perubahan yang berurutan dan berlangsung secara kontiniu dan tetap menuju keadaan
akhir tertentu.
5.) Umpan balik (Feedback)
suatu operasi yang dengan munculnya gangguan akan cenderung akan
memperkecil perbedaan antara output suatu sistem dengan beberapa input dan
selanjutnya
bertindak sesuai bertitik tolak dari perbedaan tsb.
6.) Fungsi alih (Transfer function)
sifat dari sistem tersebut sendiri, tidak tergantung dari besaran dan sifat dari masukan
atau fungsi penggerak.
b. Sistem Kendali dapat dibagi menjadi 2 bagian, yaitu sistem kendali lup
terbuka
(Open Loop Control System) dan sistem kendali lup tertutup (Closed Loop
Control System). Jelaskan kedua sistem kendali tersebut beserta diagram
bloknya.
 1.) Sistem Kendali loop tertutup
sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi
pengontrolan.
2.) Sistem Kendali loop terbuka
sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi pengontrolan, jadi
keluarannya tidak diukur atau diumpan balikan untuk dibandingkan dengan
masukan.

2. Carilah transformasi Laplace balik dari:

JAWAB :

𝑠+4
a. 𝑓(𝑠) =
(𝑠+1)(𝑠−3)
𝑠+4
𝐿−1 { }
(𝑠 + 1)(𝑠 − 3)
𝑠+4 3 7
;− +
(𝑠 + 1)(𝑠 − 3) 4(𝑠 + 1) 4(𝑠 − 3)
3 7
= 𝐿−1 {− + }
4(𝑠 + 1) 4(𝑠 − 3)
3 7
= 𝐿−1 {− } + 𝐿−1 { }
4(𝑠 + 1) 4(𝑠 − 3)
3 7
= − 𝑒 −𝑡 + 𝑒 3𝑡
4 4

𝑠5 +3𝑠4 +2𝑠2 +4𝑠+4

b. 𝑓(𝑠) = 𝑠(𝑠+2)
 −1
𝑠 5 + 3 . 4𝑠 + 2 . 2𝑠 + 4𝑠 + 4
=𝐿 { }
𝑠(𝑠 + 2)
𝑠 5 + 3𝑠 4 + 2𝑠 2 + 4𝑠 + 4 2 23
; +
(𝑠 + 1)(𝑠 − 3) 5 𝑠+2
2 23
= 𝐿−1 { + }
𝑠 𝑠+2
2 23
= 𝐿−1 { } + 𝐿−1 { }
𝑠 𝑠+2
2
= 𝐿−1 { } : 2𝐻 (𝑡)
𝑠
23
= 𝐿−1 { } : 23−2𝑡
𝑠+2
= 2𝐻(𝑡) + 23−2𝑡

3. Respons impuls dari suatu siste orde 1 adalah diberikan sebagai berikut:

(𝑡) =5𝑒−0.7𝑡

Carilah Time constant, D.C Gain, Transfer Function, Step Response, dan gambarkan
respons tangga satuan.

JAWAB :
𝑐(𝑡) = 5𝑒 −0.7𝑡
5 5
𝐶(𝑠) = x1= x δ(s)
𝑠 + 0.7 𝑠 + 0.7
𝐶(𝑠) 𝐶(𝑠) 5
= =
δ(s) 𝑅(𝑠) 𝑠 + 0.7
𝐶(𝑠) (5)(1.4286)
=
𝑅(𝑠) 1.4286 𝑠 + 0.7(1.4286)
𝐶(𝑠) 7.143
=
𝑅(𝑠) 1.4286 𝑠 + 1

∙ 𝑆𝑡𝑒𝑝 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑛𝑠𝑒 ∶
𝑐(𝑡) = 5𝑒 −0.7𝑡
 ∫ 𝑐(𝑡)𝑑𝑡 = 5 ∫ 𝑒 −0.7𝑡 𝑑𝑡

𝑐𝑠 (𝑡) = −7.143−0.7𝑡 + 𝐶
𝑐𝑠 (0) = 0
0 = −7.143−0.7x0 + 𝐶
𝐶 = 7.143
𝐶𝑠 (𝑡) = 7.143 − 7.143−0.7𝑡

∴ 𝐽𝑎𝑑𝑖 ∶
• Time constant T = 1.4286
• D.C Gain K= 7.143
• Transfer Function :
𝐶(𝑠) 7.143
=
𝑅(𝑠) 1.4286 𝑠 + 1
• Step response :
𝐶𝑠 (𝑡) = 7.143 − 7.143−0.7𝑡

4. Carilah fungsi alih sistem diagram blok Gambar 2. dengan menggunakan Reduksi
diagram blok dan buatlah Diagram Aliran Sinyal (Signal Flow Graph) untuk diagram
blok tersebut serta carilah fungsi alih sistem dengan menggunakan aturan Mason.

G 3(s)

+
R(s) + + + C(s)
G1(s) G2(s)
_ _

H2(s)

H1(s)

Gambar 2. Diagram Blok Soal No. 4.

Tabel Transformasi Laplace (jika diperlukan):

f(t) F(s)

Unit impuls (t) 1

1
Unit step 1(t)
s

1
t
s2
1
e-at
s+a

t e-at

f1(t) f2(t) F1(s) F2(s)

d
(t) s
dt
d
f (t) dt sF(s) - f(0±)

JAWAB :