Nama : Muhammad Noer Jayadin

Nim : 201810130311124
Matkul: Sistem Kontrol

Tugas 2
Modelkan ulang sistem Mass-Spring-Damper dan Sistem Listrik yang ada pada halaman 3
dan halaman 5 slide presentasi Lecture 2 yang sudah dishare kepada saudara dengan
membuat lebih detail lagi langkah dan tahapan pemodelannya (dibandingkan dengan yang
ada pada slide) yang disertai dengan narasi setiap langkahnya dalam model transfer
function (TF) maupun state space (SS).

Jawab :
Halaman 3
 Finding transfer function of a Mass Spring Damper System
 Putuskan out dan input
 Tulis persamaan gerak
 Pindahkan dari waktu ke fungsi s
 Ambil rasio

Diubah menjadi fungsi s dengan transfer

fungction

F(s) TF X(s) 𝑋(𝑠)

TF = G(s) = 𝐹(𝑠)

Kalao di gambar dengan Mass Spring Damper

 Putuskan Input & Output

kx(t) Rumus Laplace

𝑑𝑥
C 𝑑𝑡 M ∫f(t) = f(s)
𝑑2 𝑋(𝑡) 𝑑𝑡
M 𝑑𝑡 2
∫( ) = sf(s) - f(0)
𝑑𝑥

𝑑2 𝑡
∫( ) = s2f(s) - f(0)
𝑑𝑡 2
  Persamaan Gerak
𝑑𝑥 𝑑2 𝑋(𝑡)
kx (t) + C 𝑑𝑡 + M = f(t)
𝑑𝑡 2
 Kemudian di laplacekan karena mengubah dari fungsi (t) ke fungsi (s) itu perlu
di laplacekan sehingga menjadi :

Kx (s) + 𝐶𝑠𝑋(𝑠) + 𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

Ms2X(s) + CsX(s) + kX(s) = Fs
Karena Xs sama maka bisa dikeluarkan
X(s) [Ms2 + Cs + k] = F(s)
 Lalu dipindahkan ruaskan menjadi
𝑋(𝑠) 1
= 2
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝑘

 State Space Of a Mass Spring Damper System

Step 1

ky mÿ = f – ky – cý
M

cý

Step 2

Pick Variable

X1 = y (menggambarkan perpindahan massa)

X2 = ý (menggambarkan kecepatan massa)

a. X1 = ý = X2
1 𝑘 𝑏
b. X2 = ÿ = 𝑓 − 𝑚 𝑋1 − 𝑚 𝑋2
𝑚

Step 3
Bentuk Matriks

Input = x = A x + Bu
 𝑥1 0 1 𝑥1 0
[ 𝑥 ] - [− 𝑘
− ] [𝑥2 ] + [𝑚]f
𝑏 1
2 𝑚 𝑚
𝑘
=𝑐𝑥
𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2

 State Space Of a Electrical System

 Pada Electric system didapatkan suatu persamaan yaitu
𝑑𝑖(𝑡)
Vi (t) = Ri(t) + L + 𝑉𝑐 (𝑡) (𝑆𝑒𝑏𝑎𝑔𝑎𝑖 𝐼𝑛𝑝𝑢𝑡)
𝑑𝑡
𝑖
Vo(t) = Vc(t) = 𝑐 ∫ i (t) dt (Sebagai Output)

Vo(t) = Vc(t) = y (t) (sebagai variabel u Output)

 Kemudian fungsi input dan ouput diubah dalam bentuk derivatice, sehingga
menghasilkan
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝑖(𝑡) 𝑅𝑖(𝑡) 𝑉𝑐(𝑡) 𝑉𝑖(𝑡)
L = −𝑅𝑖(𝑡) − 𝑉𝑐 + 𝑉𝑖(𝑡) = = − +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
𝑑𝑖(𝑡) 𝑅𝑖(𝑡) 𝑉𝑐(𝑡) 𝑢(𝑡)
= − − + 𝑑𝑖𝑚𝑎𝑛𝑎 𝑢(𝑡) = 𝑉𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿

𝑑𝑉𝑐(𝑡) 𝑖(𝑡) 1
= 𝑑𝑖𝑑𝑎𝑝𝑎𝑡 𝑑𝑎𝑟𝑖 ℎ𝑎𝑠𝑖𝑙 𝑡𝑢𝑟𝑢𝑛𝑎𝑛 ∫ i(t)dt
𝑑𝑡 𝑐 𝑐

 Membuat variabel yang menggambarkan input dan output

X1 = i (t)
X2 = Vc (t)
y = Vc (t) = X2

 Kemudian Variabel pada point c di derivative kan menjadi

𝑑𝑖(𝑡) 𝑅𝑖(𝑡) 𝑉𝑐(𝑡) 𝑢(𝑡)
X1 (t) = = − − +
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
𝑑𝑉𝑐(𝑡) 𝑖(𝑡)
X2 (t) = =
𝑑𝑡 𝑐

 Untuk membentuk matriks maka desesuiakan dengan variabel yang ada pada step
c sehingga menjadi
𝑅 1 1
X1 = − 𝐿 𝑋1 − 𝐿 𝑋2 + 𝐿 𝑢
 1
X2 = 𝑐 𝑋1

 Step terakhir yaitu membentuk matix berdasarkan step e sehingga menjadi

Input = x = A x + Bu
𝑅 1
𝑥1 − 𝐿 − 𝐿 𝑥1 1
[𝑥 ] - [ 1 ] [𝑥 ] + [ 𝐿 ]u
2 0 2 0
𝐶

𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 𝑦 = 𝑐 𝑥

𝑥1
y = [0 1] [𝑥 ] ; D = 0
2

Halaman 5

𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2
Rumus Transfer Function
𝑣 (𝑠)
G(s) = 𝑣0 (𝑡)
1

Kalao dibuat Persamaan V(t) =

R V(t) = Ri (t)

𝐿 𝑑𝑖(𝑡)
L V(t) = 𝑑𝑡

1
C Vc(t) = V0(t) =
𝑐
∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
Sehingga didapatkan rumus
𝐿 𝑑𝑖(𝑡)
Vi(t) = Ri(t) + + 𝑉𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡

1
Dimana Vc (t) = V0(t) = 𝑐 ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡

Karena 𝑖(𝑡) dalam V0(t) masih dibentuk laplace sehingga di turunkan yaitu
𝑖(𝑡)
Vo(t) = 𝑖(𝑡) = 𝑐𝑣𝑜 (𝑡)
𝑐

Dimana Vo(o) = Vo(o) = 0

Kembali ke rumus awal sehingga didapatkan

 𝐿 𝑑𝑖(𝑡)
V1(t) = R𝑖(𝑡) + + 𝑉𝑜 (𝑜) = 0
𝑑𝑡

V1(t) = R𝑐𝑉𝑜 (𝑡) = 0 ; 𝑉𝑜 (𝑜) = 0

Kemudian fungsi Vi (t) diubah menjadi Vi(s) dengan cara di laplace

𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑅 𝐶𝑠 𝑉𝑜 (𝑠) + 𝐿 𝐶𝑠 2 𝑉𝑜 (𝑠) + 𝑉𝑜 (𝑠)

Kemudian Vo(s) dekeluarkan sehingga menjadi

Vi(s) = [ LCs2 + RCs +1] Vo(s)

Sehingga menghasilkan transfer function of electric system

𝑉 (𝑠) 1
G(s) = 𝑉𝑜(𝑠) =
𝑖 𝐿𝐶𝑠2 +𝑅𝐶𝑠+1