LAPORAN TUGAS PRAKTIKUM SISTEM KONTROL

(APLIKASI MATLAB)

OLEH :

 SITI MARWAH SYARIF

 RUDOLF FRENGKI MANURUNG

KELAS : 5J (ENERGI)

PROGRAM STUDI TEKNIK ENERGI

JURUSAN TEKNIK MESIN

POLITEKNIK NEGERI JAKARTA

Tugas :

1. Buatlah transfer function dari gambar di bawah ini!

2. Buatlah output dari aplikasi simulink, jika menggunakan input (step respon)
3. Buatlah output dari aplikasi simulink dengan menggunakan PID

m
y

k b

Note: Jika, m = 1, k = 2, dan s = 4. Dengan step function = 3

 Penyelesaian :

1. Transfer Function

∑F = m.a

𝑑𝑦 (𝑡) 𝑑2𝑦
u-b - k y(t) = m
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑑2𝑦 𝑑𝑦
m +b + ky = u(t)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

𝑑2𝑦
Jika di misalkan : x1(t) = y(t) ….(a) 𝑦 " (t) = 𝑑𝑡

𝑑2𝑦
x2(t) = 𝑦(t) ….(b) 𝑦(t) = 𝑑𝑡 2

𝑑𝑦
𝑥𝑖 (t) = x2(t) ….(c) 𝑦(t) = 𝑑𝑡

𝑥2 (t) = 𝑦(t) y(t) = y(t)

𝑚𝑦 𝑡 + 𝑏𝑦 𝑡 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑢(𝑡) ….(1)

𝑏 𝑘 𝑢
𝑦 𝑡 = − 𝑦 𝑡 − 𝑦 𝑡 + (𝑡)
𝑚 𝑚 𝑚
𝑏 𝑘 1
𝑥2 (t) = − 𝑚 𝑥2 𝑡 − 𝑚 𝑥1 𝑡 + 𝑚 𝑢(𝑡) ….(d)

Dari persamaan (c) & (d), didapat :

 𝑥𝑖 (t) = x2(t)
𝑏 𝑘 1
 𝑥2 (t) = − 𝑚 𝑥2 𝑡 − 𝑚 𝑥1 𝑡 + 𝑚 𝑢(𝑡)

Penyelesaian dengan matriks

𝑥1 (𝑡) 0 −1 𝑥1 (𝑡) 0
= −𝑘 𝑏
−𝑚 + 1 u(t) ….(I)
𝑥2 (𝑡) 𝑚
𝑥2 (𝑡) 𝑚

A B

Dimana : A = matriks keadaan

B = matriks masukan
Dari persamaan (a), didapat :

x1(t) = y(t)

𝑥1 (𝑡)
menjadi, y(t) = 1 0 ….(II)
𝑥2 (𝑡)

Dari persamaan (I) & (II), didapat :

𝑥(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t)

Laplace
Sx(s) = AX(s) + Bu (s)

X(s) [ SI – A ] = Bu (s)

X(s) = [ SI – A ]-1 Bu(s)

Y(s) = CX(s) = C[ SI – A ]-1 Bu (s)

𝑦 (𝑠)
= C[ SI-A ]-1 B
𝑢 (𝑠)

Penyelesaian

1 0 𝑆 0
SI = S =
0 1 0 𝑆
0 1
A = −𝑚
𝑘
−𝑚
𝑏

𝑆 −1
[ SI – A] = 𝑘
𝑠+𝑚
𝑏
𝑚

Rumus
𝑑 −𝑏
Adj A −𝑐 𝑎
A-1 = =
𝐴 𝑎𝑑 −𝑏𝑐

𝑑 −𝑏
Adj A = CAT =
−𝑐 𝑎
𝑑 −𝑏
CA =
−𝑐 𝑎
 𝑎 𝑏
A =
𝑐 𝑑
𝑏 𝑘 𝑏 𝑘
𝑆𝐼 − 𝐴 = 𝑆 𝑆 + + = 𝑆2 + 𝑆 +
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝑏
𝑆+ 1
T 𝑚
Conferter (SI – A) = 𝑘
−𝑚 𝑆

𝑏
𝑆+
1
𝑚
𝑘
− 𝑆
Jadi, (SI – A)-1 = 𝑚
𝑏 𝑘
(𝑆 2 + 𝑆+ )
𝑚 𝑚

Di masukan
𝑏
𝑆+ 1 0
𝑚
1 0 𝑘
1
𝑌(𝑠) -1 − 𝑆 𝑚
= C(SI – A) B = 𝑚
𝑏 𝑘
𝑈(𝑠) (𝑆 2 + 𝑆+ )
𝑚 𝑚

1
𝑚
1 0
𝑠 1
𝑌(𝑠) 𝑚 𝑚
= 𝑏 𝑘 = 𝑏 𝑘
𝑈(𝑠) (𝑆 2 + 𝑆+ ) (𝑆 2 + 𝑆+ )
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚

1
Jadi transfer functionnya adalah
(𝑚𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝑘)
 2.Hasil output dari aplikasi simulink, jika menggunakan input (step respon), dengan step
function=3!!

Gambar pada simulink!!!

Output Step (scope 4)

 Respon langsung naik dari detik ke-3 hingga ke nilai input 1

 Output step (scope 3)

1
 Dari grafik dengan melalui transfer function grafik akan berubah, naik pada
(𝑆 2 + 4𝑆+ 2)

detik ke-3 hingga ke nilai input 10. Berarti respon yang di hasilkan lama. Untuk itu kita
memerlukan controller. Pada percobaan ini hanya menggunakan PID controller.
3. Hasil output dari aplikasi simulink dengan menggunakan PID

Gambar pada simulink!!!

DATA I
 Output dari step (scope 3) dan transfer function, sama dengan step no 2
 Nilai PID yang di pakai pada simulink berikut :
Propotional = 40
Integral =1
Derivative = 10

 Hasil output PID (scope 2)

 Hasil output dari transfer function (scope 1)

 Jika propotional lebih tinggi dari integral dan derivative maka grafik yg di hasilkan seperti di atas.
Digunakan agar garis mendekati ke detik ke-3.

DATA II
 Nilai PID yang di pakai pada simulink berikut ;
Propotional = 200
Integral =1
Derivative = 500

 Hasil output PID (scope 2)

 Hasil output dari transfer function (scope 1)

 Jika derevative lebih tinggi dari integral dan propotional maka grafik yg di hasilkan seperti di
atas. Digunakan agar garis menjauhi ke detik ke-3.

DATA III
 Nilai PID yang di pakai pada simulink berikut ;
Propotional = 200
Integral = 400
Derivative = 100

 Hasil output PID (scope 2)

 Hasil output dari transfer function (scope 1)

 Jika integral lebih tinggi dari derivative dan propotional maka grafik yg di hasilkan
seperti di atas. Menjadikan garis bergelombang-gelombang.

DATA IV
 Nilai PID yang di pakai pada simulink berikut ;

Propotional = 5000
Integral =1
Derivative = 100

 Hasil output PID (scope 2)

 Hasil output dari transfer function (scope 1)

 Grafik di atas hampir mendekati respon yang baik

DATA IV
 Nilai PID yang di pakai pada simulink berikut :
Propotional = 700000
Integral =1
Derivative = 1270

 Hasil output PID (scope 2)

 Hasil output dari transfer function (scope 1)

 Grafik di atas sudah menjadi respon yang baik/ bagus. Dengan mengubah PID menjadi,
Propotional = 700000
Integral =1
Derivative = 1270