Pemodelan Matematika Sistem Mekanik Translasi

Contoh 1
Pada gambar berikut terdapat suatu sistem mekanis yang tersusun dari pegas (spring), massa
(mass) dan peredam (damper).

Tentukan model matematis dari sistem tersebut

Free body diagram :

Maka persamaan diferensial dapat ditulis sebagai berikut berdasarkan hukum Newton II (ingat
bahwa gaya pegas dan peredam berlawanan arah dengan arah F, sehingga tanda arah pegas dan
peredam negatif) :

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎

𝑑𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡)
−𝐵 − 𝐾𝑦(𝑡) + 𝑓(𝑡) = 𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Atau bisa di tulis sebagai :
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑀 = −𝐵 − 𝐾𝑦(𝑡) + 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝐵 𝑑𝑦(𝑡) 𝐾 𝑓(𝑡)
2
=− − 𝑦(𝑡) +
𝑑𝑡 𝑀 𝑑𝑡 𝑀 𝑀
𝑩 𝑲 𝒇(𝒕)
𝒚̈ (𝒕) = − 𝒚̇ (𝒕) − 𝒚(𝒕) +
𝑴 𝑴 𝑴
Ubah persamaan :

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑀 2
= −𝐵 − 𝐾𝑦(𝑡) + 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

di atas ke bentuk Transformasi Laplace :

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(0)
ℒ [𝑚 2
] = 𝑀 (𝑠 2𝑌 (𝑠) − 𝑠𝑦(0) − 𝑠 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑦(𝑡)
ℒ [−𝐵 ] = −𝐵(𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0))
𝑑𝑡
ℒ[−𝐾𝑦(𝑡)] = −𝐾𝑌(𝑠)
ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠)

Dengan syarat-syarat awal = 0, maka didapat persamaan sebagai berikut :

𝑀𝑠 2 𝑌(𝑠) = −𝐵𝑠𝑌 (𝑠) − 𝐾𝑌(𝑠) + 𝐹(𝑠)
𝑩 𝑲 𝟏
𝒔𝟐 𝒀(𝒔) = − 𝑴 𝒔𝒀(𝒔) − 𝑴 𝒀(𝒔) + 𝑴 (𝒔)

Sehingga diperoleh fungsi alih :

𝑀𝑠 2 𝑌(𝑠) + 𝐵𝑠𝑌 (𝑠) + 𝐾𝑌 (𝑠) = 𝐹(𝑠)
(𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾)𝑌 (𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝒀(𝒔) 𝟏
𝑮(𝒔) = =
𝑭(𝒔) 𝑴𝒔𝟐 + 𝑩𝒔 + 𝑲
Signal Flow Graph (Grafik Aliran Sinyal)/State Diagram

Blok Diagram

F(s) 1 1 1 Y(s)
1
𝑀 𝑠 𝑠

𝐵
−
𝑀
𝐾
−
𝑀
Simulasi dengan SCILAB XCOS
1. Buka Scilab lalu pilih XCOS

2. Tampilan XCOS untuk membuat simulasi

3. Tampilan pallete browser yang memuat blok-blok komponen yang dibutuhkan untuk simulasi.
Tarik dan lepas blok untuk memindahkan blok yang ada pada pallete browser ke lembar kerja
xcos.

4. Jika semua blok sudah berada pada lembar kerja xcos, sambungkan antar blok dengan menarik
panah-panah antar blok, seperti pada gambar berikut. Gambar berikut sama seperti gambar
blok diagram diatas. Simulasi ini dilakukan untuk melihat respon sistem yang berupa grafik.
 Blok
Folder pallete
(klik 2x untuk mengubah nilainya)

Source

Continues time systems

Continues time systems

Commonly used blocks

Sinks

Source

5. Jika sudah selesai, lanjutkan dengan memasukkan nilai pada input F=1, dan komponen
massa M=1kg, peredam B=1 N/m/sec dan pegas K=1 N/m. Atur nilai tersebut dengan
klik Simulation → Set Context
6. Atur berapa waktu yang diinginkan untuk menjalankan simulasi dengan klik Simulation →
Setup. Kemudian isi baris Final integration time dengan waktu yang dinginkan, misalnya 10
(disesuiakan dengan grafiknya, jika dibutuhkan waktunya 100, maka isikan 100 dst)
7. Selanjutnya, klik 2x pada blok isikan Ymin=0, Ymax=1.5 (disesuaikan juga dengan

grafiknya, jika 1.5 grafik bagian atas tidak terlihat, maka ubah Ymax sampai garfik paling atas
terlihat). Refresh period disamakan dengan Final integration time diatas. Jika diisi 10, maka
Refresh period juga diisi 10. Untuk Buffer size, menyesuaikan saja, cukup isikan 10.
8. Jika selesai pengaturan, klik start pada XCOS, yang kemudian akan menghasilkan grafik
dengan beberapa penyesuaian seperti pada gambar berikut

9. Lakukan analisis pada grafik yang dihasilkan. Pada grafik diatas dapat dilihat bahwa dengan
memasukkan nilai input F = 1, maka respon sistem sudah menunjukkan bahwa sistem sudah
mencapai set pointnya yaitu 1. Terdapat sedikit overshoot pada respon transiennya, akan tetapi
sistem bisa segera menuju ke keadaan stabilnya (steady state).
10. Tidak semua sistem menghasilkan grafik seperti diatas. Jika terdapat grafik yang berbeda,
misalnya berosilasi secara terus menerus, tidak mencapai set point yang diinginkan, lonjakan
grafik awal (overshoot) yang sangat tinggi, dll, maka dibutuhkan pengendali untuk
menstabilkan keadaan tersebut. Bisa dengan menggunakan pengendali PID.