LAPORAN PROYEK

FULL STATE FEEDBACK DAN INTEGRAL CONTROL

DESAIN SISTEM KENDALI

DISUSUN OLEH :
1. ANGGORO DS (16525016)
2. MUHAMMAD REZA RIZQI P. (16525056)
3. HANIFAN FAUZUL ADHIM (16525107)

JURUSAN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
UNIVERSITAS ISLAM INDONESIA
2019/2020
 BAB I PENDAHULUAN

1. LATAR BELAKANG
Sistem adalah suatu susunan, set, atau sekumpulan sesuatu yang terhubung atau terkait
sedemikian rupa sehingga membentuk sesuatu secara keseluruhan, definisi 2. Sistem adalah
susunan komponen fisik yang terhubung atau terkait sedemikian rupa sehingga membentuk
atau bertindak sebagai seluruh unit dalam satu kesatuan. Sedangkan kata kontrol atau kendali
biasanya diartikan mengatur, mengarahkan, atau perintah. Dari kedua kedua makna kata sistem
dan kontrol/kendali, sistem kendali adalah suatu susunan komponen fisik yang terhubung atau
terkait sedemikian rupa sehinga dapat memerintah, mengarahkan, atau mengatur diri sendiri
atau sistem lain[[1]. Di dalam dunia engineering dan science sistem kendali cenderung
dimaksudkan untuk sistem kendali dinamis.

Sistem kendali sendiri memiliki proses yang pada umumnya seperti dibawah ini

Gambar 1. 1 bentuk umum sistem kendali

2. TUJUAN
● Untuk mengetahui sistem kendali posisi pada sebuah motor DC dengan menggunakan
variabel State Space.
● Dapat mengubah suatu kondisi motor DC dengan kondisi yang diinginkan.
● Dapat menyelesaikan permasalahan pada sistem kendali full feedback controller dan
integral controller sehingga menghasilkan output yang diinginkan.
3. RUMUSAN MASALAH
● Mendapatkan variabel State Space untuk mencari nilai K1, K2, dan K3 pada Full State
Feedback Controller dan Integral Controller.
● Mencari hasil Grafik sesuai dengan kondisi yang diinginkan.

4. BATASAN MASALAH
Proyek hanya sampai dengan simulasi XCOS pada aplikasi Software SciLAB dan
implementasi pada Motor DC.
 BAB II STUDI PUSTAKA
1. TEORI DASAR
Dalam Teknik Kendali, sebuah Representasi State Space adalah model matematika dari sistem
fisik sebagai seperangkat input, output, dan state variabel yang terkait dengan persamaan
diferensial orde pertama. State variabel adalah variabel yang nilainya berevolusi melalui waktu
dengan cara yang tergantung pada nilai yang mereka miliki pada waktu tertentu dan juga
tergantung pada nilai variabel input yang dipaksakan dari luar. Nilai variabel keluaran tergantung
pada nilai variabel keadaan.
● State Variables
State Variable Internal adalah subset terkecil dari Sistem Variabel yang dapaat
merepresentasikan keseluruhan keaadaan sistem pada waktu tertentu. Jumlah nilai
minimum pada State Variables diperlukan untuk merepresentasikan sistem yang diberikan,
n, biasanya sama dengan urutan persamaaan dari sistem persamaan differential.
● Linear Systems
Representasi state-space paling umum dari sistem linear dengan p sebagai input, q sebagai
output dan n sebagai state variables yang ditulis dalam rumusan :
̇ + 𝐵(𝑡)𝒖(𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝐴(𝑡)𝑥(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶(𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐷(𝑡)𝒖(𝑡)
Dimana :
a) x = state vector
b) y = output vector
c) u = input/control vector
d) A = sistem matrix A
e) B = input matrix B
f) C = output matrix C
g) D = feedthrough matrix D
● Beberapa bentuk state-space
a) Continuous time-invariant :
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝒖(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝒖(𝑡)
 b) Continuous time-variant :
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴(𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐵(𝑡)𝒖(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶(𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐷(𝑡)𝒖(𝑡)
c) Explicit discrete time-invariant :
𝑥(𝑘 + 1) = 𝐴𝑥(𝑘) + 𝐵𝒖(𝑘)
𝑦(𝑘) = 𝐶𝑥(𝑘) + 𝐷𝒖(𝑘)
d) Explicit discrete time-variant :
𝑥(𝑘 + 1) = 𝐴(𝑘)𝑥(𝑘) + 𝐵(𝑘)𝒖(𝑘)
𝑦(𝑘) = 𝐶(𝑘)𝑥(𝑘) + 𝐷(𝑘)𝒖(𝑘)
e) Laplace Domain dari continuous time-invariant :
𝑠𝑋(𝑠) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑼(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐶𝑋(𝑠) + 𝐷𝑼(𝑠)
f) Z-domain dari discrete time-invariant :
𝑧𝑋(𝑧) = 𝐴𝑋(𝑧) + 𝐵𝑼(𝑧)
𝑌(𝑧) = 𝐶𝑋(𝑧) + 𝐷𝑼(𝑧)

Gambar 2.1 Representasi Blok Diagram dari persamaan linear state-space

● Controllability
Kondisi state controllability menyiratkan bahwa adalah mungkin untuk mengontrol state
dari apapun nilai awalnya hingga waktu akhir dalam jangka waktu terbatas. Continous
time-invariant linear state-smace model dapat di kontrol jika :
𝑟𝑎𝑛𝑘[𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 . . . 𝐴𝑛−1 𝐵] = 𝑛,
Dimana pangkat adalah jumlah baris yang bebas linear dalam matriks, dan dimana n adalah
nilai dari state space
● Transfer Function
Fungsi Transfer dari continuous time-invariant dari model linear state-space dapat
diturunkan dengan cara berikut :
a) Pertama, mengambil transformasi Laplace dari :
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝒖(𝑡)
b) Dengan hasil :
𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥(0) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑼(𝑠)
c) Kemudian, menyederhanakan X(s) :
(𝑠𝐼 − 𝐴)𝑋(𝑠) = 𝑥(0) + 𝐵𝑼(𝑠)
𝑋(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝑥(0) + (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑼(𝑠)
d) Mensubtitusi X(s) pada persamaan output :
𝑌(𝑠) = 𝐶𝑋(𝑠) + 𝐷𝑼(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐶((𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝑥(0) + (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑼(𝑠)) + 𝐷𝑼(𝑠)
Fungsi transfer G(s) didefinisikan sebagi rasio output terhadap input sistem dengan
mempertimbangkan kondisi awalnya nol x(0) = 0. Namun, dikarenakan rasio dari vektor
ke vektor tidak ada, maka kondisi berikut diasumsikan dipenuhi oleh fungsi transfer :
𝐺(𝑠) × 𝑼(𝑠) = 𝑌(𝑠)
Dibandingkan dengan persamaan Y(s) sebelumnya, maka :
𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐈 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
 BAB III METODE

1. DIAGRAM ALIR

Mempersiapkan alat

Simulasi awal untuk mendapatkan

Fungsi Transfer pada motor DC

Melakukan perhitungan untuk full

state feedback dan integral kontroler

Simulasi dengan XCOS pada

SciLAB

Mendapat grafik yang

diinginkan

Selesai

2. HARDWARE
a. Arduino Uno
 Gambar 1. 2 Arduino Uno
Sumber:
https://www.module143.com/arduino-uno-r3-atmega328p-microcontroller-board
Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source,
diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan
elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan
softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri. Saat ini Arduino sangat populer
di seluruh dunia. Banyak pemula yang belajar mengenal robotika dan elektronika
lewat Arduino karena mudah dipelajari. Tapi tidak hanya pemula, para hobbyist atau
profesional pun ikut senang mengembangkan aplikasi elektronik menggunakan
Arduino. Bahasa yang dipakai dalam Arduino bukan assembler yang relatif sulit,
tetapi bahasa C yang disederhanakan dengan bantuan pustaka-pustaka (libraries)
Arduino. Arduino juga menyederhanakan proses bekerja dengan mikrokontroler,
sekaligus menawarkan berbagai macam kelebihan antara lain:
● Murah
Papan (perangkat keras) Arduino biasanya dijual relatif murah (antara 125ribu
hingga 400ribuan rupiah saja) dibandingkan dengan platform mikrokontroler pro
lainnya. Jika ingin lebih murah lagi, tentu bisa dibuat sendiri dan itu sangat mungkin
sekali karena semua sumber daya untuk membuat sendiri Arduino tersedia lengkap
di website Arduino bahkan di website-website komunitas Arduino lainnya. Tidak
hanya cocok untuk Windows, namun juga cocok bekerja di Linux.

● Sederhana dan mudah pemrogramannya

Perlu diketahui bahwa lingkungan pemrograman di Arduino mudah digunakan
untuk pemula, dan cukup fleksibel bagi mereka yang sudah tingkat lanjut. Untuk
guru/dosen, Arduino berbasis pada lingkungan pemrograman Processing, sehingga
jika mahasiswa atau murid-murid terbiasa menggunakan Processing tentu saja akan
mudah menggunakan Arduino.
 ● Perangkat lunaknya Open Source
Perangkat lunak Arduino IDE dipublikasikan sebagai Open Source, tersedia
bagi para pemrogram berpengalaman untuk pengembangan lebih lanjut. Bahasanya
bisa dikembangkan lebih lanjut melalui pustaka-pustaka C++ yang berbasis pada
Bahasa C untuk AVR.

● Perangkat kerasnya Open Source

Perangkat keras Arduino berbasis mikrokontroler ATMEGA8, ATMEGA168,
ATMEGA328 dan ATMEGA1280 (yang terbaru ATMEGA2560). Dengan demikian
siapa saja bisa membuatnya (dan kemudian bisa menjualnya) perangkat keras
Arduino ini, apalagi bootloader tersedia langsung dari perangkat lunak Arduino IDE-
nya. Bisa juga menggunakan breadoard untuk membuat perangkat Arduino beserta
periferal-periferal lain yang dibutuhkan.
(Arief, 2014)

b. Motor Driver L293D

Gambar 1. 3 Motor driver L293D

Sumber: https://www.adafruit.com/product/807
IC L293D adlah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat
dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC yang
dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber
tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang digunakan adalah
 totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver motor DC yang
berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap drivernya.
Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC.

Gambar 1. 4 Konstruksi Pin

Sumber : http://elektronika-dasar.web.id/wp-content/uploads/2012/06/Konstruksi-Pin-
Driver-Motor-DC-IC-L293D.jpg

Konstruksi Pin Driver Motor DC IC L293D Fungsi Pin Driver Motor DC IC

L293D Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver menerima
perintah untuk menggerakan motor DC. Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin
input sinyal kendali motor DC Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output
masing-masing driver yang dihubungkan ke motor DC Pin VCC (VCC1, VCC2)
adalah jalur input tegangan sumber driver motor DC, dimana VCC1 adalah jalur input
sumber tegangan rangkaian kontrol dirver dan VCC2 adalah jalur input sumber
tegangan untuk motor DC yang dikendalikan. Pin GND (Ground) adalah jalur yang
harus dihubungkan ke ground, pin GND ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat
dihubungkan ke sebuah pendingin kecil.
(elektronika-dasar.web.id, 2012)
 c. Kabel Jumper

Gambar 1. 5 Kabel jumper

Sumber: https://www.tokoarduino.com/kabel-jumper-male-to-male-for-arduino/
Kabel jumper yang didesain khusus untuk breadboard, mudah ditancapkan di
breadboard dan menggunakan kabel serabut yang lentur. Terdiri dari 60 buah kabel
dengan 5 ukuran yang berbeda.
(www.indo-ware.com)
d. Motor DC Encoder

Gambar 1. 6 Motor DC Encoder

Sumber: penulis
Rotary encoder adalah divais elektromekanik yang dapat memonitor gerakan
dan posisi. Rotary encoder umumnya menggunakan sensor optik untuk menghasilkan
serial pulsa yang dapat diartikan menjadi gerakan, posisi, dan arah. Sehingga posisi
sudut suatu poros benda berputar dapat diolah menjadi informasi berupa kode digital
oleh rotary encoder untuk diteruskan oleh rangkaian kendali. Rotary encoder
umumnya digunakan pada pengendalian robot, motor drive, dsb.

Rotary encoder tersusun dari suatu piringan tipis yang memiliki lubang-lubang
padabagian lingkaran piringan. LED ditempatkan pada salah satu sisi piringan
 sehingga cahaya akan menuju ke piringan. Di sisi yang lain suatu photo-transistor
diletakkan sehingga photo-transistor ini dapat mendeteksi cahaya dari LED yang
berseberangan. Piringan tipis tadi dikopel dengan poros motor, atau divais berputar
lainnya yang ingin kita ketahui posisinya, sehingga ketika motor berputar piringan
juga akan ikut berputar. Apabila posisi piringan mengakibatkan cahaya dari LED
dapat mencapai photo-transistor melalui lubang-lubang yang ada, maka photo-
transistor akan mengalami saturasi dan akan menghasilkan suatu pulsa gelombang
persegi. Gambar 1 menunjukkan bagan skematik sederhana dari rotary encoder.
Semakin banyak deretan pulsa yang dihasilkan pada satu putaran menentukan akurasi
rotary encoder tersebut, akibatnya semakin banyak jumlah lubang yang dapat dibuat
pada piringan menentukan akurasi rotary encoder tersebut.

Gambar 1. 7 Encoder secara spesifik

Sumber : https://konversi.files.wordpress.com/2009/06/baganrotary.jpg

(Angin, 2009)

e. Bread Board

Gambar 1. 8 Breadboard
Sumber: https://www.wiltronics.com.au/product/10334/400-hole-breadboard-300-2x50-2/

Project Board atau yang sering disebut sebagai BreadBoard adalah dasar
konstruksi sebuah sirkuit elektronik dan merupakan prototipe dari suatu rangkaian
elektronik. Breadboard banyak digunakan untuk merangkai komponen, karena
dengan menggunakan breadboard, pembuatan prototipe tidak memerlukan proses
menyolder ( langsung tancap ). Karena sifatnya yang solderless alias tidak
memerlukan solder sehingga dapat digunakan kembali dan dengan demikian sangat
cocok digunakan pada tahapan proses pembuatan prototipe serta membantu dalam
berkreasi dalam desain sirkuit elektronika.

Berbagai sistem elektronik dapat di modelkan dengan menggunakan breadboard,

mulai dari sirkuit analog dan digital kecil sampai membuat unit pengolahan terpusat

(CPU). Secara umum bread board memiliki jalur seperti berikut ini :

Gambar 1. 9 Alur BreadBoard

Sumber : http://www.robotedukasi.com/wp-content/uploads/2016/03/project-2.jpg

(Rakhmi Khalifa, 2016)

 f. Laptop

Gambar 1. 10 Laptop
Sumber: https://thenextweb.com/plugged/2017/03/17/razer-blade-review-slim-gaming-
laptop-class/
Laptop adalah komputer bergerak (bisa dipindahkan dengan mudah) yang
berukuran relatif kecil dan ringan, beratnya berkisar dari 1-6 kg, tergantung ukuran,
bahan, dari spesifikasi laptop tersebut, laptop dapat digunakan dalam lingkungan yang
berbeda dari komputer. Mereka termasuk layar, keyboard, dan trackpad atau trackball,
yang berfungsi sebagai mouse . Karena laptop dimaksudkan untuk digunakan di mana
saja, Laptop memiliki baterai yang memungkinkan untuk beroperasi tanpa terhubung
ke stopkontak (sumber listrik). Laptop juga termasuk adaptor daya yang
memungkinkan untuk menggunakan daya dari stopkontak dan mengisi kembali baterai.

Laptop secara signifikan lebih lambat daripada komputer desktop. tetapi kemajuan
teknologi manufaktur telah memungkinkan laptop melakukan hampir sama dengan
Komputer PC desktop. Bahkan, laptop high-end sering melakukan lebih baik daripada
komputer desktop yang mempunyai spesifikasi rendah. Kebanyakan laptop juga
mencakup beberapa I/O port, seperti USB port, yang memungkinkan keyboard standar
dan mouse untuk digunakan dengan laptop. Laptop modern sering termasuk adaptor
jaringan nirkabel / wireless, yang memungkinkan pengguna untuk mengakses Internet
tanpa memerlukan kabel.
(Ihlam Efendi)

g. Scilab-5.5.2
 Gambar 1. 11 Scilab 5.5.2
Sumber: https://www.indiamart.com/proddetail/scilab-service-7871212488.html
SciLab adalah software pemograman tingkat tinggi untuk komputasi masalah
teknik.SciLab mengintegrasi, visualisasi dan pemograman dalam sebuah modek yang
lebih mudah untuk digunakan.

Penggunaan utama dari SciLab yaitu sebagai alat bantu / sebuah perantara yang
dapat membantu menyelesaikan suatu masalah yang diekpresikan ke dalam notasi
matematika. Ketika pengguna menggunakan SciLab, maka pengguna akan meliputi
beberapa bidang seperti :
● Grafik keilmuan dan bidang rekayasa
● Akusisi Data
● Pemodelan, Prototype dan simulasi
● Pembentukan Algorith
● Matematika dan komputasi
(h03r.blogspot.com, 2017)

h. Rangkaian
 Gambar 1. 12 Skema pada tugas ini

BAB IV
1. FUNGSI TRANSFER
Dalam mendesain sebuah sistem kendali, kita memerlukan perhitungan untuk mendapatkan
hasil dengan menggunakan beberapa metode. Langkah awal dalam mendesain sistem kendali
adalah mencari karakteristik dari sebuah objek dengan menggunakan fitur x-cos dalam scilab
dan baru bisa menghitung fungsi transfer.

2,92
𝐺(𝑥) =
𝑠 2 + 1,278𝑠

2. STATE SPACE
a. PERANCANGAN STATE SPACE
 Dari hasil fungsi transfer, kemudian kita dapat mencari state variable dengan cara
mengkonversi menjadi sebuah matriks untuk mendapatkan input dan output. Dari hasil
state place variable kita bisa mendapatkan beberapa variasi dalam sistem pengendali.

𝐶(𝑠) 2,92
=
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠 + 1,278)
1
𝑅(𝑠) = = 𝑥1
𝑠(𝑠 + 1,278)
𝑎1 = 𝑐 𝑎̇ 1 = 𝑎2
𝑎2 = 𝑐̇ 𝑎̇ 2 = 𝑎3
𝑎3 = 𝑐̈ 𝑎̇ 3 = 2,92 − 𝑐̈ − 1,278𝑐̇

𝑎̇ 1 0 1 0 𝑎1 0
[𝑎̇ 2 ] = [0 0 𝑎
1 ] [ 2 ] + [0] 𝑥1
𝑎̇ 3 0 −1,278 −1 𝑎3 1

𝑌(𝑠) = 𝐶(𝑠) = (𝑏2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 )𝑥1(𝑠)

= 2,92
= 2,92𝑥1

𝑥̇ 1 = 𝑥1
𝑥1
𝑥̇ 2 = 𝑥2 →𝑦 = [2,92 0 0] [𝑥2 ]
𝑥3
𝑥̇ 3 = 𝑥3

b. PENGECEKAN CONTROLABILITY
Langkah selanjutnya adalah melalakukan pengecekan terhadap controlability untuk
mengetahui apakah object bisa kita kendalikan atau tidak.
𝐶𝑀 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵]
0 1 0 0 0
𝐴𝐵 = [0 0 1 ] [ 0] = [ 1 ]
0 −1,278 −1 1 −1
0 1 0 0 1 0
2
𝐴 = [0 0 1 ] [0 0 1]
0 −1,278 −1 0 −1,278 −1
 0 0 1
= [0 −1,278 −1 ]
0 1,278 −0,278
0 0 1 0 1
2
𝐴 𝐵 = [0 −1,278 −1 ] [0] = [ −1 ]
0 1,278 −0,278 1 −0,278
0 0 1
𝐶𝑀 = [0 1 −1 ] → det CM = -1
1 −1 −0,278
Setelah dilakukan perhitungan didapatkan hasil kendali yang controlability yaitu tidak
sama dengan 0.

c. MENCARI PERSAMAAN KARAKTERISTIK

0 1 0 0
𝐴 − 𝐵𝐾 = [0 0 1 ] − [0] [𝐾1 𝐾2 𝐾3 ]
0 −1,278 −1 1
0 1 0 0 0 0
= [0 0 1 ]−[0 0 0]
0 −1,278 −1 𝐾1 𝐾1 𝐾3
0 1 0
= [ 0 0 1 ]
−𝐾1 −1,278 − 𝐾1 −1 − 𝐾3
𝑠 0 0 0 1 0
(𝑠I − (𝐴 − 𝐵𝐾)) = [0 𝑠 0] − [ 0 0 1 ]
0 0 𝑠 −𝐾1 −1,278 − 𝐾1 −1 − 𝐾3
𝑠 −1 0
= [0 𝑠 −1 ]
𝐾1 1,278 + 𝐾2 𝑠 + (1 + 𝐾3 )
𝑑𝑒𝑡(𝑠I − (𝐴 − 𝐵𝐾)) = 𝑠 3 + (1 + 𝐾3 )𝑠 2 + (1,278 + 𝐾2 )𝑠 + 𝐾1
=0

d. MENGINPUT PERSAMAAN YANG DIINGINKAN

%𝑂𝑆 = 5% , 𝑇𝑠 = 0.5 second
𝑂𝑆
− ln (% 100)
ζ=
√𝜋 2 + 𝑙𝑛2 (% 𝑂𝑆 )
100
 5
−ln(100)
ζ=
√𝜋 2 + 𝑙𝑛2 ( 5 )
100
5
−ln(100)
ζ=
√𝜋 2 + 𝑙𝑛2 ( 5 )
100
5
−ln(100)
ζ=
√𝜋 2 + 𝑙𝑛2 ( 5 )
100
2.995
ζ=
√𝜋 2 + 8.974
2.995
ζ=
4.340
ζ = 0.69
4
𝑇𝑠 =
ζ 𝜔𝑛
4
0.5 = 0.69 𝜔
𝑛
𝜔𝑛 = 11.594

Persamaan yang diinginkan :

𝑠 = (−ζ )𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √ζ 2 − 1
=(−0.69 × 11.594) ± 11.594𝑗√1 − (0.69)2
=(−7.99779) ± 11.594𝑗√0.523
=(−7.99779) ± 8.384𝑗
(𝑠 − 8 + 8.4 𝑗)(𝑠 − 8 − 8.4 𝑗) =
𝑠 2 − 8𝑠 − 8.4𝑗𝑠 − 8𝑠 + 64 + 67.2𝑗 − 67.2𝑗 + 8.4𝑗𝑠 − 70.56𝑗 2
= 𝑠 2 − 16𝑠 + 134.56

Menambah pole yang diinginkan (dalam kasus ini kami ingin menaikkan hingga 10x):
= 𝑠 2 − 16𝑠 + 134.56 (s +10)
= 𝑠 3 − 16𝑠 2 − 134,56𝑠 + 10𝑠 2 − 160𝑠 − 1345,6
= 𝑠 3 − 6𝑠 2 − 294,56𝑠 - 1345,6
3. PERANCANGAN KONTROLER STATE FEEDBACK
= 𝑠 3 + (1 + 𝐾3 )𝑠 2 + (1,278 + 𝐾2 )𝑠 + 𝐾1
= 𝑠 3 − 6𝑠 2 − 294,56𝑠 - 1345,6
𝒌𝟑 + 𝟏 = −𝟔 𝒌𝟐 + 𝟏𝟏, 𝟏𝟏 = −𝟐𝟗𝟒, 𝟓𝟔 𝒌𝟏 = −𝟏𝟑𝟒𝟓, 𝟔
𝒌𝟑 = −𝟕 𝒌𝟐 = −𝟐𝟗𝟓, 𝟖𝟑𝟖

a. SIMULASI

Perhitungan manual dari state space disimulasikan kedalam x-cos seperti gambar diatas.
 Grafik hasil simulasi

b. IMPLEMENTASI

Skema
 Grafik hasil Implementasi

c. PERBANDINGAN ANTARA SIMULASI DAN IMPLEMENTASI

Skema
 Grafik hasil Perbandingan
4. PERANCANGAN KONTROLER INTEGRAL
0 1 0
𝐴 = [0 0 1]
0 −1,278 −1
0
𝐵 = [0 ]
1
𝐶 = [2,92 0 0]
𝑥̇ 𝐴 −𝐾𝑒 𝑏 𝑥 0
Rumus : [ ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑟
𝑥𝑛 −𝐶 0 𝑛 1
𝑥̇
𝑦 = [𝐶 0] [ 1 ]
𝑥𝑛
𝑥̇ 1
0 1 0 0 𝑥 0
[0 0 1 ] − [𝑘 ] 𝑥1
[ 𝑥̇ 2 ] = [ 𝑒 ] [ 2 ] + [0 ] 𝑟
𝑥̇ 𝑛
0 −1,278 −1 𝑥 𝑛 1
−[2,92 0 0] 0
0 1 0 0 𝑥
𝑥̇ 1 1 0
0 0 1 0 𝑥
[ 𝑥̇ 2 ] = [ ] [ 2 ] + [0] 𝑟
−𝑘1 −1,278 − 𝑘2 −1 − 𝑘3 𝑘𝑒 𝑥
𝑥̇ 𝑛 𝑛 1
2,92 0 0 0
𝑥̇ 1
𝑦 = [2,92 0 0 0] [ 𝑥̇ 2 ]
𝑥̇ 𝑛
Menambah pole untuk integral kontrol (disini kami tambah dengan jumlah yang sama hingga
10x)
= 𝑠 3 − 6𝑠 2 − 294,56𝑠 - 1345,6(s+10)
= 𝑠 4 − 6𝑠 3 − 294,56𝑠 2 − 1345,6𝑠 + 10𝑠 3 − 60𝑠 2 − 2945,6𝑠 − 13456
= 𝑠 4 + 4𝑠 3 − 354,56𝑠 2 − 4291,2𝑠 − 13456
= 𝑠 4 + (1 + 𝐾3 )𝑠 3 + (1,278 + 𝐾2 )𝑠 2 + (𝐾1 )𝑠 + 𝐾𝑒
𝐾3 + 1 = 4 1,278 + 𝐾2 = −345,56 𝐾1 = −4291,2 𝐾𝑒 = −13456
𝐾3 = 3 𝐾2 = −346,838

a. SIMULASI

Skema
Dari hasil simulasi diagram, kita mendapatkan hasil grafik sseperti diatas. Respon integral
kontrol garis berwarna hitam.

b. IMPLEMENTASI

Skema
 Grafik hasil Implementasi

c. PERBANDINGAN ANTARA SIMULASI DAN IMPLEMENTASI

Skema
 Grafik hasil perbandingan

5. PERANCANGAN PID
2.92 𝐾𝐼
Y(s) = ( ) (𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑆) 𝑅(𝑠)
𝑆(𝑆 + 1.278) 𝑆
2.92 𝐾𝐼
−( ) (𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑆) 𝑌(𝑠)
𝑆(𝑆 + 1.278) 𝑆
2.92 𝐾𝐼
Y(s) + ( ) (𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑆) . 𝑌(𝑠)
𝑆(𝑆 + 1.278) 𝑆
2.92 𝐾𝐼
=( ) (𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑆) . 𝑅(𝑠)
𝑆(𝑆 + 1.278) 𝑆
2.92 𝐾𝑝 𝑆 𝐾𝐼 𝐾𝑑 𝑆 2
Y(s) ( ) ( 𝑆 + 𝑆 + 𝑆 )
𝑆(𝑆 + 1.278)
=
𝑅(𝑠) 2.92 𝐾𝑝 𝑆 𝐾 𝐾 𝑆 2
1+ ( ) ( 𝑆 + 𝑆𝐼 + 𝑑𝑆 )
𝑆(𝑆 + 1.278)
Y(s) 2.92 𝐾𝑝 𝑆 + 2.92𝐾𝑖 + 2.92𝐾𝑑 𝑆 2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 (𝑆 + 1.278) + 2.92𝐾𝑝 𝑠 + 2.92𝐾𝐼 + 2.92𝐾𝑑 𝑆 2
𝑠 3 + 1.278𝑠 2 + 2.92𝐾𝑝 𝑆 + 2.92𝐾𝐼 + 2.92𝐾𝑑 𝑆 2
𝑠 3 + (1.278 + 2.92𝐾𝑑 )𝑆 2 + 2.92𝐾𝑝 𝑠 + 2.92𝐾𝐼
𝑠 3 − 6𝑠 2 − 294,56𝑠 - 1345,6
  2.92𝐾𝑑 + 1.278 = −6
2.92Kd = -7.278
Kd = - 2.492
 2.92 Kp = - 294.56
Kp = - 100.876
 2.92 Ki = - 134.56
Ki = - 460.821

a. SIMULASI SEBELUM DI TUNING

Skema
 Grafik hasil Simulasi

b. IMPLEMENTASI SEBELUM DI TUNING

Skema
 Grafik hasil Implementasi

c. PERBANDINGAN ANTARA SIMULASI DAN IMPLEMENTASI SEBELUM DI

TUNING

Skema
 Grafik hasil perbandingan

d. SIMULASI SETELAH DI TUNING

Tuning berfungsi untuk memperbaiki hasil awal untuk mendapatkan hasil yang lebih sesuai
lagi.
 Grafik hasil simulasi
e. IMPLEMENTASI SETELAH DI TUNING

Skema
 Grafik hasil Implementasi

f. PERBANDINGAN ANTARA SIMULASI DAN IMPLEMENTASI SETELAH DI

TUNING
 Skema

Grafik hasil Perbandingan

6. EVALUASI HASIL AKHIR

Pada tugas proyek ini, kami mendapati hasil akhir yang mungkin tidak sesuai dengan hasil
yang seharusnya dikarenakan motor DC yang tidak berfungsi maksimal. Seperti pada video
yang dilampirkan motor DC tidak dapat memutar tetapi hanya dapat dilakukan pencarian
grafis yang mungkin benar atau salah. Oleh karena itu kami menggunakan motor DC ini
untuk menyelesaikan permasalahan yang diberikan dengan hasil yang sedemikian rupa
pada gambar diatas.