MAKALAH

Penggambaran Sistem Kendali

Disusun oleh :
1. Choiri Muchlis (18045000014)
2. Yulius Malo (18045000010)
3. Charlos Kurniawan Umbu Nggiku (18045000011)
4. Simplisius Yerky Kurniawan (18045000012)

UNIVERSITAS MERDEKA MALANG

FAKULTAS TEKNIK
TEKNIK ELEKTRO
2019
 Kata Pengantar

Puji dan syukur kehadirat Tuhan Yang Maha Esa atas semua limpahan rahmat dan
karunianya sehingga makalah ini sanggup tersusun hingga selesai. Tidak lupa kami
ucapkan banyak terimakasih kepada pihak yang ikut berkontribusi mengumpulkan
materi serta dosen pembimbing kami
Dan kita semua berharap semoga makalah ini mampu menambah pengalaman serta
ilmu bagi para pembaca. Sehingga untuk ke depannya sanggup memperbaiki bentuk
maupun tingkatkan isikan makalah sehingga menjadi makalah yang miliki wawasan
yang luas dan lebih baik lagi.

Karena keterbatasan ilmu maupun pengalaman kami, Kami percaya tetap banyak
kekurangan dalam makalah ini, Oleh karena itu kami sangat berharap saran dan kritik
yang membangun berasal dari pembaca demi kesempurnaan makalah ini.

Malang, Mei 2019

Penyusun

2
 DAFTAR ISI

Halaman Judul …………………………………………………………………………… 1

Kata Pengantar …………………………………………………………………………… 2
Daftar isi ………………………………………………………………………………….. 3

BAB I. PENDAHULUAN ……………………………………………………………….. 4

1.1 Latar Belakang Makalah ……………………………………………………... 4

1.2 Rumusan Masalah ……………………………………………………………. 5

1.3 Tujuan Masalah ………………………………………………………………. 5

BAB II. PEMBAHASAN ……………………………………………………………...… 6

2.1 Fungsi Alih …………………………………………………………………… 6

2.2 Diagram Blok …………………………………………………………………. 8

2.3 Reduksi Diagram Blok ……………………………………………………….. 10

2.4 Signal Flow Graph ……………………………………………………………. 13

2.5 Formula Mason ……………………………………………………………….. 16

BAB III. PENUTUP ………………………………………………………………………. 18

3.1 Kesimpulan ……………………………………………………………………. 18

DAFTAR PUSTAKA …………………………………………………………………...… 19

3
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Sistem kendali atau sistem kontrol (control system) adalah suatu alat untuk
mengendalikan, memerintah, dan mengatur keadaan dari suatu sistem. Istilah
sistem kendali ini dapat dipraktekkan secara manual untuk mengendalikan stir
mobil pada saat kita mengendarai/menyetir mobil kita. Dalam sistem yang
otomatis, alat semacam ini sering dipakai untuk peluru kendali sehingga peluru
akan mencapai sasaran yang diinginkan. Banyak contoh lain dalam bidang
industri / instrumentasi dan dalam kehidupan kita sehari-hari dimana sistem
kendali sering dipakai. Dalam pembahasan kali ini akan memperdalam
pengetahuan dalam penggambaran sistem kendali.
Pada dunia industri yang modern ini, tujuan dari kebijakan-kebijakan
dalam pengembangan teknologi diarahkan pada penciptaan suatu alat
pengendalian yang sempurna yang secara terpadu ditunjang oleh pengembangan
teknologi modern dengan mengeksploitasi semua kemampuan dan pengetahuan
yang ada untuk meningkatkan kualitas dan kuantitas hasil produksi. Dengan
demikian diharapkan mampu meningkatkan kualitas sumber daya manusia yang
ada untuk dapat mengembangkan teknologi-teknologi modern yang hasilnya
dapat diterapkan di industri-industri yang ada di Indonesia. Suatu alat pengendali
yang dewasa ini sangat banyak digunakan dalam dunia industri, dengan
perkembangan teknologi yang semakin pesat, peran penggunaan pengendalian
otomatis menjadi sangat penting. Hal ini dikarenakan pengendalian otomatis erat
sekali hubungannya dengan effisiensi waktu, tenaga kerja, hemat energi, ramah
lingkungan dan kualitas produk yang tinggi.

4
1.2 Rumusan Masalah
Sesuai dengan latar belakang yang dipaparkan sebelumnya, maka
rumusan masalah yang dapat didefinisikan sebagai berikut :
1. Bagaimana model matematis sistem kendali.
2. Bagaimana Diagram Blok sistem yang di peroleh dari interkoneksi
komponen-komponen tersebut.
3. Bagaimana metode analisis dan desain untuk mendapatkan rancangan
yang diinginkan.

1.3 Tujuan Masalah

Berdasarkan rumusan masalah yang dikaji maka makalah ini bertujuan
untuk :
1. Mengetahui dan memahami model matematis pada suatu sistem kendali
2. Mengetahui beberapa jenis sistem kendali
3. Mengenal diagram blok dan signal flow graph pada sistem kendali
4. Memahami perancangan desain pada sistem kendali

5
 BAB II
PEMBAHASAN
2.1 Fungsi Alih

Dalam teori kontrol,fungsi alih digunakan untuk mencirikan hubungan

masukan dan keluaran dari komponen atau sistem yang dapat digambarkan
dengan persamaan differensial linear, invarian-waktu.

Fungsi alih persamaan diferensial linear, invarian-waktu suatu sistem

didefinisikan sebagai perbandingan antara transformasi laplace keluaran (fungsi
tanggapan) terhadap transformasi laplace masukan (fungsi penentu dengan
anggapan behwa semua syarat awal nol).

Perhatikan persamaan diferensial linear, invarian-waktu sistem yang

didefinisikan dengan persamaan diferensial berikut:

6
 Dengan menggunakan konsep fungsi alih dapat dinyatakan sistem dinamik
dengan persamaan aljabar dalam s. Jika perangkat tertinggi dan s dalam penyebut
fungsi alih semua dengan n. maka sistem disebut sistem orde ke-n.

Fungsi Alih Komponen-komponen Terhubung Secara Serial

1. Tanpa faktor Pembebanan:

Contoh :

2. Ada Faktor Pembebanan

Banyak sistem kendali memiliki komponen yang membebani
satu sama lain.

7
 Misal : Tingkat kedua rangkaian (R2C2) membebani tingkat
pertama (R1C1).

2.2 Diagram Blok

Diagram blok tidak praktis menggambarkan karakteristik setiap komponen
dalam suatu sistem kendali. Karakteristik sekelompok komponen yang
membentukk suatu fungsi tertentu (sub-sistem) diwakili oleh satu blok fungsi alih.
Diagram blok : Interkoneksi antar beberapa blok fungsional sehingga membentuk
suatu sistem kendali (loop terbuka/tertutup). Diagram blok dapat menggambarkan
sifat-sifat dinamis suatu sistem dan aliran sinyal, tetapi tak menggambarkan
konstruksi fisik sistem tersebut. Suatu sistem fisis yang berbeda dapat saja
8
memiliki diagram blok yang sama (misal: analog sistem mekanis <- -> elektrik.
Komponen – komponen dasar:
 Blok fungsional

 Titik penjumlah(summing point) Percabangan

Contoh :

Diagram Blok Sistem Tertutup : Ideal

R(s) = Referensi sinyal input

E(s) = Sinyal error [E(s)=R(s)-B(s)]
G(s), H(s) = Fungsi Transfer
B(s) = Sinyal feedback
Y(s) = Sinyal output

9
 Fungsi Alih Loop terbuka :

𝐵(𝑠)
= 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠)
𝐸(𝑠)

Fungsi Alih Lintasan Maju :

𝐶(𝑠)
= 𝐺 (𝑠 )
𝐸(𝑠)

Fungsi Alih Loop tertutup :

C(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s) – B(s)
= R(s) – H(s)C(s)
Atau

C(s) = G(s)[R(s) – H(s)C(s)],

Sehingga :

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1+𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

2.3 Reduksi Diagram Blok

Dalam menyederhanakan diagram blok harus diingat bahwa:

1. Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam arah litasan maju harus tetap
sama

2. Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam loop harus tetap sama.

Aturan Aljabar

1. Pertukaran posisi antara titik jumlahan yang terhubung seri

10
2. Penguraian titik jumlahan

3. Blokseri

4. Blok Paralel

5. Pertukaran posisi antara titik jumlah blok

6. Pertukaran posisi antara titik cabang dengan blok

11
7. Pertukaran posisi antara titik cabang dengan titik jumlahan

8. Sistem dengan feedback

Contoh :

12
2.4 Signal Flow Graph

Signal flow graph adalah grafik aliran khusus, grafik terarah di mana node
meawakili variabel sistem, dan cabang mewakili fungsional koneksi antara pasangan
node, dan juga grafik aliran sinyal merupakan suatu diagram yang mewakili
seperangkat persamaan aljabar linear,sedangkan aliran sinyalnya hanya dalam satu
arah, grafik aliran sinyal juga menggambarkan aliran sinyal dari satu titik sebuah
sistem ke titik yang lain dan memberikan hubungan antara sinyal-sinyal tersebut.
Istilah Grafik Aliran Sinyal
 Simpul => suatu titik yang menyatakan suatu variabel atau sinyal.
 Transmitansi => penguatan antara dua buah simpul.
 Cabang => segmen garis berarah yang menghubungkan dua simpul.
Penguatan suatu cabang adalah transmitansi.
 Lintasan => jalan yang dilewati oleh cabang-cabang yang berhubungan, pada
arah yang ditunjukkan oleh anak panah cabang.
 Loop => lintasan tertutup
 Penguatan loop => hasil kali transmitansi-transmitansi cabang pada loop
tersebut.
 Loop-loop tidak bersentuhan => jika tidak mempunyai simpul bersama.
 Lintasan maju => lintasan dari simpul masukan (sumber) ke simpul keluaran
(sink) yang melewati setiap simpul hanya sekali.

13
Sifat Grafik Aliran Sinyal
1. Suatu cabang menunjukkan ketergantungan fungsional suatu sinyal terhadap
sinyal lain.
2. Menambahkan sinyal dengan semua sinyal yang datang
3. Terdapat simpul campuran
4. Untuk sistem yang diberikan, grafik aliran sinyal tidak unik.
Untuk menentukan hubungan masukan-keluaran, dapat menggunakan rumus Mason.
Untuk menyelesaikannya, kita gunakan aturan berikut :
1. Nilai suatu simpul dengan satu cabang masuk adalah

2. Cabang kaskade dapat digabung menjadi satu cabang dengan pengali transmitan

3. Cabang paralel dapat digabung dengan menambah transmitan

4. Simpul campuran dapat dihilangkan.

5. Suatu loop dapat dihilangkan.

𝑥3 = 𝑏𝑥2
𝑥2 = 𝑎𝑥1 + 𝑐𝑥3

𝑥3 = 𝑎𝑏𝑥1 + 𝑏𝑐𝑥3

14
Grafik Aliran Sinyal Sistem Kendali

Grafik Aliran Sinyal Sistem Kendali

Blok diagram ke Grafik Aliran Sinyal

15
2.5 Formula Mason
Penguatan Masaon merupakan suatu teknik dalam mereduksi grafik sinyal
menjadi sebuah fungsi transfer tunggal. Penguatan Mason juga merupakan salah
satu cara untuk memperoleh fungsi transfer.
Persamaan Mason :
𝐶(𝑠) 1
= ∑𝑁
𝑘=0 𝑝𝑘 ∆𝑘
𝑅(𝑠) ∆
∆ = determinan dari grafik aliran sinyal
= 1 − ∑ 𝐿𝑖 + ∑ 𝐿𝑖 𝐿𝑗 − ∑ 𝐿𝑖 𝐿𝑗 𝐿𝑘 +. . .,
𝐿𝑖 = Fungsi Transfer dari loop ke i
𝐿𝑖 𝐿𝑗 = perkalian fungsi transfer dari dua loop yang tidak bersentuhan
𝐿𝑖 𝐿𝑗 𝐿𝑘 = perkalian fungsi transfer dari tiga loop yang tidak bersentuhan
𝐿𝑖 𝐿𝑗 𝐿𝑘 𝐿𝑙 , …,
𝑁= Jumlah total arah maju;
𝑃𝑘 = fungsi transfer dari arah maju ke k;
∆𝑘 =Kofaktor dari arah maju ke ka dengan loop yang menyentuh arah maju ke k
yang dihilangkan

Contoh :
Perhatikan grafik aliran dibawah ini :

Terdapat 4 loop
𝐿1 = 𝐺2 𝐻2
𝐿2 = 𝐺3 𝐻3
𝐿3 = 𝐺6 𝐻6
𝐿4 = 𝐺7 𝐻7

16
Loop 1 dan 2 tidak menyentuh loop 3 dan 4.
Sehingga determinanya

∆=1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 ) + (𝐿1 𝐿3 + 𝐿1 𝐿4 + 𝐿2 𝐿3 + 𝐿2 𝐿4 )

=1 − (𝐺2 𝐻2 + 𝐺3 𝐻3 + 𝐺6 𝐻6 + 𝐺7 𝐻7 ) + (𝐿1 𝐿3 + 𝐿1 𝐿4 + 𝐿2 𝐿3 + 𝐿2 𝐿4 )

Path 1 : 𝑃1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4
Path 2 : 𝑃2 = 𝐺5 𝐺6 𝐺7 𝐺8

Kofaktor path 1 : ∆1 = 1 − (𝐿3 + 𝐿4 )

Kofaktor path 2 : ∆2 = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 )

𝑌(𝑠) 𝑃1 ∆1 +𝑃2 ∆2
Fungsi transfer : = 𝑇(𝑠) =
𝑅(𝑠) ∆

𝐺 𝐺 𝐺 𝐺 (1 − 𝐿3 − 𝐿4 ) + 𝐺5 𝐺6 𝐺7 𝐺8 (1 − 𝐿1 − 𝐿2 )
= 1 −1 𝐿2 −3 𝐿4 − 𝐿
1 2 3 − 𝐿4 + 𝐿1 𝐿3 + 𝐿1 𝐿4 + 𝐿2 𝐿3 + 𝐿2 𝐿4

17
 BAB III
PENUTUP

3.1 Kesimpulan
Fungsi alih digunakan untuk mencirikan hubungan masukan dan
keluaran dari komponen atau sistem yang dapat digambarkan dengan persamaan
differensial linear, invarian-waktu. Dengan menggunakan konsep fungsi alih dapat
dinyatakan sistem dinamik dengan persamaan aljabar dalam s. Diagram blok
adalah Interkoneksi antar beberapa blok fungsional sehingga membentuk suatu
sistem kendali (loop terbuka/tertutup). Diagram blok dapat menggambarkan sifat-
sifat dinamis suatu sistem dan aliran sinyal, tetapi tak menggambarkan konstruksi
fisik sistem tersebut. Dalam menyederhanakan diagram blok harus diingat bahwa:
Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam arah litasan maju harus tetap sama,
Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam loop harus tetap sama. Signal flow
graph adalah grafik aliran khusus, grafik terarah di mana node meawakili variabel
sistem, dan cabang mewakili fungsional koneksi antara pasangan node, dan juga
grafik aliran sinyal merupakan suatu diagram yang mewakili seperangkat
persamaan aljabar linear. Penguatan Masaon merupakan suatu teknik dalam
mereduksi grafik sinyal menjadi sebuah fungsi transfer tunggal. Penguatan Mason
juga merupakan salah satu cara untuk memperoleh fungsi transfer.

18
 DAFTAR PUSTAKA

TRANSFORMASI LAPLACE DAN FUNGSI ALIH Academia oleh Fadly muhammad

diambil dari
https://www.academia.edu/6339348/TRANSFORMASI_LAPLACE_DAN_FUNGSI_ALIH

FungsiAlih & Diagram Blok oleh Silmina Ulfah 2016 diambil dari
http://silmina.staff.gunadarma.ac.id/Downloads/files/50178/Fungsi+Alih+%26+Diagram+Bl
ok.pdf

REDUKSI DIAGRAM BLOK SISTEM oleh its share diambil dari

http://share.its.ac.id/pluginfile.php/40580/mod_resource/content/5/2.8.2%20Reduksi%20diagram%20
Blok%20Sistem.pdf

SISTEN KENDALI OTOMATIS Fungsi Alih dan Diagram Blok oleh PTIIK diambil dari
http://gembong.lecture.ub.ac.id/files/2014/10/Diagram-blok.pdf

TEORI PENGUATAN MASON oleh its share diambil dari

http://share.its.ac.id/pluginfile.php/40583/mod_resource/content/4/2.10%20teori%20Penguatan%20M
ason.pdf

19