Modul Praktikum Sistem Kendali 2018 PDF

MODUL PRAKTIKUM
SISTEM KENDALI
Disusun Oleh :
Joko Slamet Saputro, SPd., MT.
Ulinnuha Latifa, ST., MT.
Mochamad Mardi Marta Dinata, ST., MT.
LABORATORIUM DASAR TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SINGAPERBANGSA KARAWANG
2018
Modul 1
Pemodelan Sistem
1.1 Tujuan Percobaan

Tujuan dari percobaan ini adalah mampu melakukan simulasi dan memahami konsep
pemodelan untuk sistem orde satu dan dua menggunakan software Matlab. Agar
pemahaman dari konsep pemodelan bisa tercapai, maka dalam percobaan ini
diharapkan mampu untuk:
a. Memahami karakteristik sistem orde satu dan dua
b. Memahami pembacaan grafik transient orde satu dan dua
c. Mendapatkan fungsi transfer model
1.2 Dasar Teori

1.2.1 MATLAB Software
Matlab adalah suatu bahasa tingkat tinggi untuk komputasi numerik, visualisasi, dan
pemrograman. Matlab bisa digunakan untuk berbagai aplikasi, termasuk pemrosesan
sinyal dan komunikasi, gambar dan pemrosesan video, sistem kontrol, uji dan
pengukuran, keuangan komputasi, dan biologi komputasi. Di dalam Matlab, terdapat
suatu tools yang bisa digunakan untuk simulasi, yaitu Simulink. Simulink
menyediakan fungsi-fungsi yang diprogram secara grafik untuk melakukan simulasi
berbagai sistem.
1.2.2 Motor DC
Motor adalah mesin yang berfungsi untuk mengubah energi listrik menjadi
gerakan mekanik rotasional. Motor DC sendiri merupakan salah satu jenis motor
yang menggunakan energi listrik arus searah atau direct current untuk kemudian
diubah menjadi gerakan rotasional. Motor DC terdiri dari stator dan rotor. Stator
adalah bagian yang tidak bergerak (statis) dan rotor adalah bagian yang berputar.
Dari jenis komutasinya, motor DC dibedakan menjadi dua, yaitu motor DC tanpa
sikat (brushless) dan motor DC dengan sikat (brushed). Motor DC dengan sikat sendiri
dibedakan menjadi 5 berdasarkan cara medan magnet dibangkitkan, yaitu
konfigurasi seri (series), paralel (shunt), campuran (compound), eksitasi terpisah
(separately excited) dan magnet tetap. Masing-masing konfigurasi memiliki
karakteristik (kelebihan dan kekurangan) yang berbeda-beda.Untuk praktikum
sistem kendali ini digunakan motor DC dengan sikat.
Agar motor DC bisa dikendalikan dengan suatu pengendali tertentu, terlebih

dahulu perlu diketahui karakteristik-karakteristik apa saja yang dimiliki oleh motor
tersebut. Pemodelan merupakan salah satu proses untuk mengetahui model
matematika dari suatu sistem yang akan dikendalikan (kendalian). Sebelum
merancang pengendali motor, langkah pertama yang harus dilakukan adalah
menurunkan persamaan model dinamika dari motor. Biasanya model tersebut
dinyatakan dalam bentuk fungsi transfer (transfer function). Gambar berikut adalah
model rangkaian motor DC dengan eksitasi terpisah:
Model Rangkaian Motor DC
adalah tegangan masukan ke motor, adalah induktansi motor,

adalah resistansi motor, adalah arus yang mengalir pada motor, adalah
tegangan gaya gerak listrik balik atau back electromotive force (back emf), adalah
torsi yang dihasilkan oleh motor, dan adalah kecepatan putaran rotor.
Asumsikan fluks magnetik yang digunakan adalah tetap, maka hubungan antara
dan adalah berbanding lurus dengan faktor pengali , yaitu konstanta momen.
Hubungan antara dan juga berbanding lurus dengan faktor pengali , yang
disebut juga sebagai konstanta gaya gerak listrik balik. Pada bagian mekanik, motor
memiliki redaman/gesekan yang direpresentasikan oleh dan inersia rotor yang
direpresentasikan oleh .
Diagram Blok Sistem Motor DC
Secara umum, dalam domain Laplace, hubungan antara tegangan masukan

motor dengan kecepatan putaran rotor dinyatakan dalam persamaan berikut:
( )
= ( )
(1.1)
( )
2|
Pada umumnya, cukup kecil bila dibandingkan dengan , sehingga
persamaan (1) dapat disederhanakan menjadi berikut:
( )
= (1.2)
( )
Persamaan (2) bisa dinyatakan dalam bentuk umum sebagai berikut:

( )
= (1.3)
( )
memberikan hubungan antara tegangan input motor dengan kecepatan putaran

motor dalam domain Laplace sebagaimana dinyatakan dalam persamaan
berikut:
( )
= (1.4)
( )
Sedangkan hubungan antara tegangan input motor dengan posisi sudut motor
dalam domain Laplace sebagaimana dinyatakan dalam persamaan berikut:
( )
= (1.5)
( )
1.3 Alat dan Bahan

a. Komputer beserta software MATLAB
b. Buku catatan
1.4 Tugas Pendahuluan

1. Jelaskan perbedaan antara sistem waktu kontinu dengan sistem waktu diskrit.
2. Jelaskan beberapa konsep analisis sistem kendali berikut ini:
 Respon waktu
 Kestabilan
 Lokasi akar-akar (Root locus)
 Respon frekuensi
 Nyquist Plot
 Bode Plot
3. Jelaskan istilah-istilah yang digunakan untuk merepresentasikan karakteristik dari
respon waktu suatu sistem berikut ini:
 Rise Time
 Peak Time
|3
 Maximum Overshoot
 Settling Time
4. Bentuk umum dari fungsi transfer sistem orde dua dapat direpresentasikan dalam
persamaan di bawah ini:
+2 +
dengan adalah koefisien redaman dan adalah frekuensi natural. Dengan

berdasar bahwa fungsi transfer plant orde 2 direpresentasikan oleh persamaan,
turunkan perhitungan untuk menghitung rise time, peak time, maximum overshoot,
dan settling time.
5. Berdasarkan gambar 1.1, turunkan model persamaan motor DC dalam domain

Laplace sehingga diperoleh diagram blok pada gambar 1.2 dan diperoleh persamaan
(1).
6. Jelaskan bagaimana persamaan (1) dapat disederhanakan ke dalam persamaan (2).
7. Lihat persamaan (2). Apabila ( ) adalah masukan step sebesar dan ( )=
( )/ , maka tentukan respon dalam domain waktu dan gambarlah
respon waktunya.
8. Turunkan persamaan sinyal output dan gambarkan pada domain waktu apabila
sistem yang direpresentasikan oleh persamaan (2) diberi input berupa sinyal impuls.
1.5 Percobaan 1 Script Matlab

1. Buatlah script baru, yaitu dengan melakukan langkah-langkah seperti berikut. Pada
menu File pilih New lalu pilih Script (secara singkat dapat dilakukan dengan menekan
tombol Ctrl + N).
2. Masukkan parameter-parameter pole dan zero. Untuk sistem berorde n, nilai-nilai
zero dimasukkan pada variabel num yang merupakan vektor berdimensi n dan nilai-
nilai pole dimasukkan pada variabel den yang juga merupakan vektor berdimensi n.
3. Misalkan fungsi transfer yang akan kita buat adalah seperti berikut ini:
, + , + , +
4. maka ketikkan kode berikut ini pada script lalu Save:

clear()
num=[0 0 0 1];
den=[13.5 21.4 8.9 1];
sys=tf(num,den);
Fungsi transfer di atas bisa juga dibuat dengan menggunakan cara lain, yaitu dengan
mendefinisikan operator Laplace terlebih dahulu, seperti yang dicontohkan dalam
kode berikut ini:
clear()
4|
s = tf('s');
sys = 1/(13.5*s^3+21.4*s^2+8.9*s+1);
5. Ketikkan sys pada Command Window di Matlab lalu tekan Enter dan akan muncul
fungsi transfernya.
6. Untuk mengetahui nilai-nilai pole dan zero, maka ketikkan kode seperti berikut ini
pada Command Window lalu tekan Enter:
pole(sys)
zero(sys)
7. Tugas 1: buatlah fungsi transfer motor DC untuk pengendalian kecepatan

(persamaan 1.4) dan pengendalian posisi (persamaan 1.5) dengan nilai K sebesar
19,9 rad/V.s dan τ sebesar 0,0929 s. Carilah pole dan zero-nya. Catat hasilnya pada
buku catatan.
Membuat Fungsi Transfer Sistem Waktu Diskrit
8. Untuk mengubah suatu sistem yang terdefinisi pada waktu kontinu ke waktu diskrit,
digunakan perintah berikut ini:
sysd = c2d(sys,Ts)
dengan Ts adalah periode sampling (detik).
9. Tugas 2: ubahlah fungsi transfer motor DC untuk pengendalian kecepatan

(persamaan 1.4) dan pengendalian posisi (persamaan 1.5) yang telah dibuat dalam
Tugas 1 ke waktu diskrit dengan periode sebesar 0.01 detik. Carilah pole dan zero-
nya. Catat hasilnya pada buku catatan.
Respon Waktu
10. Matlab dapat mensimulasikan respon waktu sistem untuk berbagai jenis sinyal input.
Untuk melihat respon sistem terhadap sinyal impuls, ketikkan kode berikut lalu
jalankan:
impulse(sys)
11. Untuk melihat respon sistem terhadap sinyal impuls, ketikkan kode berikut lalu
jalankan:
step(sys)
12. Untuk melihat respon sistem terhadap sinyal sinusoidal dengan periode t, durasi tf,
dan sampling dt, ketikkan kode berikut lalu jalankan:
[u,t]=gensig('sine',t,tf,dt);
lsim(sys,u,t)
|5
13. Agar tampilan sinyal bisa sesuai dengan yang kita inginkan, misal dari posisi
sampai dan sampai , maka ketikkan kode berikut lalu jalankan:
axis([x0 x1 y0 y1])
14. Tugas 3: Buatlah plot respon sistem terhadap input berupa sinyal impuls, step, dan
sinusoidal untuk model sistem kecepatan dan posisi motor DC lingkar terbuka dalam
model persamaan waktu kontinu dan waktu diskrit. Untuk sinyal kotak, gunakan
periode sebesar 5 detik, durasi sebesar 10 detik, dan sampling sebesar 0.01 detik.
Sesuaikan tampilannya sehingga terlihat respon waktunya dengan cukup jelas. Catat
hasilnya pada buku catatan lalu lakukan analisis.
Root Locus, Nyquist Plot, dan Bode Plot

15. Untuk melihat grafik root locus dari sistem, ketikkan kode berikut pada Command
Window:
rlocus(sys)
16. Untuk mnganalisis sistem dengan menggunakan Nyquist, ketikkan kode berikut pada
Command Window:
nyquist(sys)
17. Untuk mnganalisis respon frekuensi sistem dengan menggunakan Bode plot,
ketikkan kode berikut pada Command Window:
bode(sys)
18. Tugas 4: Dapatkan plot Root Locus, Nyquist Plot, dan Bode Plot untuk model
kecepatan dan posisi motor DC lingkar terbuka dalam model persamaan waktu
kontinu dan waktu diskrit. Untuk plot Nyquist dan Bode dapatkan Gain Margin (GM)
dan phase margin (PM)-nya.
19. Tugas 5: Dengan menggunakan fungsi transfer model posisi motor DC waktu kontinu
dan waktu diskrit, carilah nilai penguatan yang membuat sistem mulai tidak stabil
(petunjuk: gunakan plot Root Locus).
Analisis Sistem Waktu Diskrit: Pengaruh Periode Sampling Terhadap Karakteristik Sistem
20. Tugas 6: Dengan menggunakan fungsi transfer kecepatan dan posisi motor DC sistem
lingkar terbuka dalam model waktu diskrit, carilah pengaruh periode sampling
terhadap kestabilan sistem. Gunakan 3 nilai periode sampling yang berbeda ( misal
0.01 detik (frekuensi 100 Hz), 0.001 detik (frekuensi 1000 Hz), dan 0.0001 detik
(frekuensi 10 kHz)). Pada masing-masing nilai periode sampling, perolehlah fungsi
transfer, grafik respon waktu
6|
1.6 Percobaan 2 Matlab Simulink
Sistem Motor DC dimodelkan dengan mengasumsikan torsi mempengaruhi inersia rotor
dan untuk mendapatkan kecepatan dengan mengintegralkan percepatan. Hukum
Kirchiff dapat diimplementasikan pada rangkaian armature. Model integral percepatan
rotasi dan rasio perubahan arus armature.
1. Buatlah file baru. Pada menu File pilih New lalu pilih Simulink Model dan buka New
Blank Model
2. Tahan dan tarik simbol Integrator block dari Simulink/Continuous library dan gambar
garis dari terminal input dan output yang tersedia.
3. Klik dua kali ruang kosong di bawah garis. Beri nama label garis input “d2/dt2(tetha)”
dan “d/dt(tetha)” pada garis output
4. Buat Integrator block lagi dengan label input “d/dt(i)” dan output “I”.
Selanjutnya, aplikasikan Hukum Newton dan Hukum Kirchoff pada sistem motor untuk
membuat persamaan :
1
= − ⇒ = ( − )
1
=− + − ⇒ = (− + − )
Percepatan sudut = 1/J * dua term(1 pos, 1 neg)
|7
Turunan arus = 1/L * tiga term(1 pos, 2 neg)
5. Masukkan dua buah blok Gain dari Simulink/Math Operations library yang masing-
masing terhubung ke integrator.
6. Ubah nilai blok Gain yang terhubung ke percepatan sudut dengan 1/J
7. Ubah label Gain menjadi inertia dengan meng-klik dua kali
8. Ubah nilai Gain yang lain menjadi 1/L dengan label Inductance.
9. Tambahkan dua buah blok Add dari Simulink/Math Operations library dan
hubungkan ke blok Gain
10. Ubah tanda pada blok Add yang terhubung ke rotasi dengan “+-“
11. Ubah tanda pada blok Add yang lain dengan “-+-“
Selanjutnya, tambahkan torsi yang merepresentasikan persamaan rotasi
12. Tambahkan blok Gain dibawah blok Inertia. Klik kanan blok pilih Rotate & Flip > Flip
Block.
13. Tentuka nilai Gain menjadi b dan beri labeb Damping.
14. Buat garis yang menghubungkan antara keluaran integral rotational dengan blok
damping dan selanjutnya dari blok damping ke tanda – pada Blok Add.
Selanjutnya ditambahkan torsi dari armature

15. Tambahkan blok gain yang terhubung pada input positif pada blok Add rotational
16. Ubah nilai gain menjadi K yang merepresentasikan konstanta motor dengan label Kt
17. Hubungkan integrator arus dengan blok Kt.
8|
Kemudian menambahkan penurunan tegangan terhadap amature resistance.
18. Tambahkan blok Gain diatan blok Inductance dan Flip ke kanan.
19. Ubah nilai Gain menjadi R dan beri label Resistance.
20. Hubungkan output integrator arus dengan input blok Resistance
21. Hubungkan output blok Resistance ke input negative pertama pada blok Add di
persamaan Arus.
Selanjutnya ditambahkan Back emf motor

22. Tambahkan blok gain yang outputnya terhubung dengan input negative blok Add
pada persamaan arus
23. Ubah nilainya menjadi K yang merepresentasikan konstanta back emf dengan label
Ke.
24. Hubungkan input gain Ke dengan keluaran dari integrator rotational
25. Tambahkan blok In dan out dari Simulink/Ports & Subsystems library dan beri label
Voltage dan Speed.
|9
Untuk menyimpan semua komponen sebagai blok subsystem tunggal :
26. Blok semua gambar kemudian klik kanan pilih Create Subsystem from Selection.
27. Ubah nama blok menjadi DC Motor
28. Ctrl+S pada drive D dengan sebelumnya buat folder nama kelompok.
Selanjutnya untuk memasukkan nilai-nilai parameter pada model sistem dapat

menggunakan M-File maupun Command Window
10 |
Selanjutnya dilakukan pengambilan data sebagai berikut :
No. Input Output
1. Step 1 Scope
Bode
2. Step 10 Scope
Bode
3. Constant 25 Scope
Bode
4. Constant 100 Scope
Bode
Untuk mengganti variasi input

29. Pada Blok In Voltage diganti dengan blok Step yang diperoleh dari Simulink/Source
Library
30. Ubah nilai Step sesuai yang ditentukan dengan meng-klik dua kali pada blok
31. Blok Constant diperoleh dari Simulink/Source Library
32. Ubah nilai Constant sesuai yang diinginkan dengan meng-klik dua kali pada blok
Untuk mengganti variasi output

33. Blok Out Speed diganti dengan blok Scope yang diperoleh dari Simulink/Sinks Library
34. Untuk mengganti tampilan bias dilakukan dengan mengubah setting dengan meng-
klik dua kali pada blok Scope
35. Blok Bode diperoleh dari Simulnk/Control Design Library
36. Ubah mode dengan meng-klik dua kali pada blok Bode. Pada linearize on pilih
external trigger.
| 11
Pada Percobaan ini kalian diharapkan mampu membuat model Motor DC menggunakan
MATLAB Simulink serta melakukan analisa output yang diperoleh sebagai hasil
percobaan. Analisa dilakukan berdasarkan perubahan input dan output dalam ranah
waktu dan frekuensi.
1.7 Percobaan 3 Penentuan Fungsi Transfer Secara Grafis
Untuk melakukan percobaan ini, lihat gambar di atas. Dengan menggunakan persamaan
di bawah ini, maka nilai K dan τ bisa diperoleh melalui hubungan:
∆
=
∆
dengan nilai τ diperoleh saat respon sistem mencapai 63% nilai keadaan tunaknya (lihat
Gambar). Catat besarnya konstanta waktu τ, ∆ , dan ∆ pada buku catatan. Dapatkan
nilai . Dengan menggunakan persamaan di atas, turunkan fungsi transfer motor.
12 |
Modul 2
PENGENALAN MATLAB UNTUK PERANCANGAN, ANALISIS, DAN
SIMULASI SISTEM KENDALI KECEPATAN
2.1 Tujuan
Tujuan dari percobaan ini adalah mampu melakukan simulasi dan analisis sistem kendali
menggunakan software Matlab. Agar pemahaman dari konsep simulasi dan analisis
sisem kendali motor bisa tercapai, maka dalam percobaan ini diharapkan mampu untuk:
a. Mampu melakukan analisis dan simulasi sistem pengendalian waktu kontinu maupun
waktu diskrit.
b. Memahami konsep kestabilan sistem pengendalian kecepatan motor DC.
c. Mampu memahami pengaruh periode sampling terhadap kestabilan sistem pada
analisis sistem waktu diskrit.
d. Melakukan perancangan sistem pengendali PID menggunakan software Matlab.
e. Melakukan simulasi sistem pengendalian kecepatan motor DC menggunakan
software Matlab.
2.2 Dasar Teori
2.2.1 Pengendalian Kecepatan

Model motor DC yang memberikan hubungan antara tegangan input motor dengan
kecepatan putaran motor dalam domain Laplace sebagaimana dinyatakan dalam
persamaan berikut:
( )
( )
= (2.1)
Dalam praktikum ini hanya akan diimplementasi sistem pengendalian lingkar tertutup.
Motor DC DCMT ini memiliki nilai K sebesar 19,9 rad/V.s dan τ sebesar 0,0929 s.
2.2.2 Pengendali PID Diskrit

Prinsip dari pengendali PID diskrit secara umum sama dengan pengendali PID kontinyu.
Berikut ini adalah bentuk pengendali PID diskrit dalam domain dengan ( ) sebagai
sinyal kendali dan ( ) sebagai sinyal eror, yang dalam proses integrasinya
menggunakan metode forward Euler:
( )
= + + (2.2)
( )
Pengendali PID ini paling banyak dipergunakan karena sederhana dan mudah dipelajari
serta tuning parameternya. Lebih dari 95% proses di industri menggunakan pengendali
| 13
ini. Pengendali ini merupakan gabungan dari pengedali proportional (P), integral (I), dan
derivative (D). Berikut ini merupakan blok diagram dari sistem pengendali dengan untai
tertutup (closed loop):
Gambar 2.1 Diagram Blok Closed Loop
Plant : sistem yang akan dikendalikan

Controller : Pengendali yang memberikan respon untuk memperbaiki respon
e : error = R - pengukuran dari sensor
Keluaran pengendali PID akan mengubah respon mengikuti perubahan yang ada pada
hasil pengukuran sensor dan set point yang ditentukan. Pembuat dan pengembang
pengendali PID menggunakan nama yang berbeda untuk mengidentifikasi ketiga mode
pada pengendali ini diantaranya yaitu:
P Proportional Band = 100/gain

I Integral = 1/reset (units of time)
D Derivative = rate = pre-act (units of time)
Atau
P Kp = Konstanta Proportional

1 1
e(t ) dt 
I T
Ki = i T i s =Ki/s = Konstanta Integral
d e(t )
Td
D Kd = Kd s = dt = Konstanta Derivative
Atau secara umum persamaannya adalah sebagai berikut :
 d e(t ) 
  e(t )dt  T
1 d e(t ) 1
U(t) = K P  e(t )dt  Td  K e(t ) 
t

Ti dt  Ti dt 
0 d
atau dapat pula dinyatakan dengan :
14 |
Karakteristik Pengendali PID
Sebelum membahas tentang karakteristik Pengendali PID maka perlu diketahui bentuk
respon keluaran yang akan menjadi target perubahan yaitu :
Gambar 2.2 Jenis Respon keluaran
1. Waktu tunda (td) : Waktu yang diperlukan agar tanggapan mencapai 50 % nilai akhir
pertama kali.
2. Waktu naik (tr) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan naik dari :
- 0 % ke 100 % dari nilai akhirnya (teredam kurang)
- 10 % ke 90 % dari nilai akhirnya (teredam lebih)
3. Waktu Puncak (tp) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai puncak simpangan
pertama kali.
4. Presentase simpangan puncak, Mp : Perbandingan antara nilai puncak tertinggi dari kurva
tangapan terhadap nilai akhir tanggapan
% Mp merupakan indikator langsung kestabilan relatif sistem.

5. Waktu Menetap (ts) : Waktu yang dibutuhkan agar kurva tanggapan mencapai dan tetap
berada didalam batas-batas yang dekat dengan nilai akhir.
Batas-batas tersebut dinyatakan dalam presentase mutlak dari nilai akhir (2% atau 5%).,
ts berkaitan langsung dengan konstanta waktu terbesar sistem kendali tersebut.
| 15
Pengendali Proposional
Pengendali proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan

besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).
Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran Pengendali proporsional
merupakan perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya. Perubahan pada
sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya
sebesar konstanta pengalinya.
Gambar berikut menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara

besaran setting, besaran aktual dengan besaran keluaran kontroller proporsional. Sinyal
keasalahan (error) merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran aktualmya.
Selisih ini akan mempengaruhi kontroller, untuk mengeluarkan sinyal positip (mempercepat
pencapaian harga setting) atau negatif (memperlambat tercapainya harga yang diinginkan).
Pengendali proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional band)

dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroller efektif dicerminkan oleh Pita
proporsional, sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai faktor penguatan
terhadap sinyal kesalahan, Kp. Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta
proporsional (Kp) ditunjukkan secara prosentasi oleh persamaan berikut:
1 2.1
= 100%
Gambar berikut menunjukkan grafik hubungan antara PB, keluaran kontroler dan
kesalahan yang merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta proporsional bertambah
semakin tinggi, pita proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil, sehingga
lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit.
Proportional band dari kontroler proporsional tergantung pada penguatan.
16 |
Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan ketika kontroler tersebut diterapkan pada
suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller proporsional harus memperhatikan
ketentuan-ketentuan berikut ini:
1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan
mantabnya.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi.
Kontroler Integral
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan

keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s ), controller
proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan
mantabnya nol. Dengan kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu
mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol. Kontroler integral memiliki karakteristik
seperti halnya sebuah integral. Keluaran kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang
sebanding dengan nilai sinyal kesalahan. Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan yang
terus menerus dari perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami
perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan.
Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan penggerak- lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan
harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. Gambar berikut menunjukkan
contoh sinyal kesalahan yang disulutkan ke dalam kontroller integral dan keluaran kontroller
integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut.
Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit
Gambar berikut menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran
suatu kontroler integral.
| 17
Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan kontroller integral
Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral ditunjukkan oleh gambar
di bawah ini. Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka nilai laju perubahan keluaran
kontroler berubah menjadi dua kali dari semula. Jika nilai konstanta integrator berubah
menjadi lebih besar, sinyal kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan laju keluaran
menjadi besar.
Perubahan keluaran sebagai akibat penguatan dan kesalahan
Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:

1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral
cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran kontroler.
Kontroler Diferensial
Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar dan cepat. Gambar berikut menunjukkan blok diagram yang menggambarkan
hubungan antara sinyal kesalahan dengan keluaran kontroler.
18 |
Blok Diagram kontroler diferensial
Gambar di bawah ini menyatakan hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal keluaran
kontroler diferensial. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran kontroler
juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak
dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika
sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan
fungsi step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi
ramp dan faktor konstanta diferensialnya Td .
Kurva waktu hubungan input-output kontroler diferensial
Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:

1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
kontroler tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
kontroler ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi kontroler diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem .
Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, kontroler diferensial umumnya dipakai untuk

mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan
tunaknya. Kerja kontrolller diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada
periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada
kontroler lain sebuah sistem.
| 19
Kontroler PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler proposional
plus integral plus diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I dan D masing-
masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem,
menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar. Gambar berikut
menunjukkan blok diagram kontroler PID.
Blok diagram kontroler PID analog
Sistem pengendali PID (Proporsional Integral Derivatif) merupakan suatu sistem pengendali
yang digunakan secara luas di berbagai bidang industri. Pengendali PID terdiri dari 3
komponen pengendali, yaitu proporsional, integral, dan derivatif.
 Proporsonal
Dalam domain waktu kontinyu, hubungan antara sinyal eror dengan sinyal
kontrol dinyatakan dalam persamaan berikut:
( )= ( ) (2.2)
Dari persaamaan (2.1) terlihat bahwa pengendali proporsional menghasilkan

sinyal kontrol berupa sinyal eror yang dikalikan (proporsional) dengan konstanta
proporsonal . Pengendali proporsional digunakan untuk memperbesar
penguatan dan mempercepat respon transien.
 Integral
Dalam pengendali integral, nilai eror diumpankan sebagai laju perubahan
sinyal kontrol sebagaimana dinyatakan dalam persamaan berikut ini:
( )= ( ) (2.3)
Pengendali integral berfungsi untuk menghilangkan galat atau steady state error
meskipun juga dapat menyebabkan terjadinya overshoot dan osilasi yang
mengakibatkan keadaan tunak lama dicapai.
20 |
 Derivatif
Pengendali derivatif akan memberikan suatu sinyal kontrol yang bersesuaian
dengan laju perubahan sinyal eror sebagaimana dinyatakan dalam persamaan
berikut ini:
( )=
( )
(2.4)
Pengendali ini digunakan untuk mempercepat respon transien meskipun
memiliki kekurangan, yaitu dapat meningkatkan derau sistem.
Sistem pengendali PID bisa berupa kombinasi antara proporsional, integral, dan
derivatif, bergantung pada respon sistem yang diinginkan. Apabila ketiga jenis
pengendali tersebut digunakan, maka persamaan yang menyatakan antara sinyal eror
dengan sinyal kontrol dalam domain waktu kontinyu adalah:
( )= ( )+ ( )
( )
+ (2.5)
Dalam domain Laplace dinyatakan sebagai:
( )
= + + (2.6)
( )
Berikut ini adalah diagram blok sistem secara umum yang menggunakan pengendali
PID:
Diagram blok sistem lingkar tertutup dengan pengendali PID
Keluaran kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroler proporsional,

keluaran kontroler integral. Gambar di bawah ini menunjukkan hubungan tersebut.
| 21
Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan masukan untuk
kontroller PID
Tabel 1. Karakteristik Masing-masing pengendali
CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S-S ERROR
Kp Decrease Increase Small Change Decrease
Ki Decrease Increase Increase Eliminate
Kd Small Change Decrease Decrease Small Change
2.2.3 Identifikasi Sistem
Estimasi Orde Sistem

Orde atau dikenal dengan derajat suatu sistem dapat diestimasi dari fungsi step (step
response) yang dipergunakanatau dengan penggunaan Bode Plot. Derajat relative
suatu sistem yaitu perbedaan antara orde dari denominator (penyebut) dan orde dari
numerator (pembilang) dari fungsi alih
Step Response Jika respon respon sistem merupakan non-zero step input akan memiliki
slope yang bernilai 0 ketika t=0, system harus merupakan orde kedua atau lebih tinggi
lagi sebab sistem memiliki derajat relative dua atau lebih. Jika step respon menunjukkan
osilasi sistem juga harus menunjukkan orde kedua atau lebih dengan sistem yang
underdamped.
Bode Plot – Penggambaran fasa (phase plot) juga dapat menjadi indikator untuk
mencari orde yang baik. Jika fasa turun hingga dibawah -90 degrees, sistem merupakan
orde kedua atau lebih tinggi. Derajat relative sistem memiliki nilai paling kecil atau sama
besar dengan bilangan dari perkalian -90 degrees hingga dicapai nilai asymtot pada nilai
paling rendah pada penggambaran fasa (phasa plot) sistem.
22 |
IDENTIFIKASI SISTEM DARI STEP RESPONSE
Dumping Ration – Untuk kondisi underdamped dari sistem orde dua, Nilai dumping
ratio dapat dihitung dari persentase overshoot dengan menggunakan rumus sebagai
berikut : ζ = -ln(%OS/100) / sqrt(π2+ln2(%OS/100))
dimana %OS merupakan persentase overshoot, yang dapat diperkirakan dari
penggambaran nilai off dari step response.
DC Gain - Nilai Penguatan DC (DC gain) merupakan perbandingan dari kondisi steady
state dari step response dengan nilai magnitude dari step input. DC Gain = steady state
output / step magnitude
Natural Frequency – Frekuensi alami (natural frequency) dari kondisi underdamped

sistem orde dua dapat ditentukan dari nilai damped frekuensi alami yang dapat diukur
dari nilai penggambaran off step response dan nilai damping ratio seperti yang telah
dihitung diatas. ωn = ωd / sqrt(1 - ζ2) dimana ωd merupakan damped frekuensi dalam
rad/s yang bernilai 2π/Δt dimana Δt merupakan interval wakti antara dua consecutive
peaks dari step response.
IDENTIFIKASI SISTEM DARI BODE PLOT
DC GAIN – Nilai DC Gain sistem dapat dihitung dari nilai magnitude bode plot ketika
s=0. DC Gain = 10M(0)/20 where M(0) is the magnitude of the bode plot when jω=0.
NATURAL FREQUENCY – Frekuensi alami (natural frequency) dari sistem orde dua
terjadi ketika fasa dari respon mencepai sudut relative -90 terhadap fasa input. ωn = ω-
90° dimana ω-90° merupakan frekuensi pada saat phase plot di -90 degree.
DAMPING RATIO - Nilai damping ratio sistem ditemukan dengan nilai DC Gain dan nilai
magnitude dari bode plot ketika fasa plot -90 degrees. ζ = K / (2*10(M-90°/20)) dimana
M-90° merupakan nilai magnitude bode plot ketika fasa -90 degrees.
IDENTIFIKASI PARAMETER SISTEM

Jika tipe sistem telah diketahui, parameter khusus sistem dapat ditentukan dari step
response atau bode plot. Bentuk umum fungsi alih dari sistem orde satu yaitu :
G(s) = b/(s+a) = K/(τs+1).
Sedangkan bentuk umum fungsi alih dari sistem orde dua yaitu :
G(s) = a/(s2+bs+c) = Kωn 2/(s2+2ζωns+ωn 2)
2.2.4 Software Matlab

suatu tools yang bisa digunakan untuk simulasi, yaitu Simulink. Simulink menyediakan
fungsi-fungsi yang diprogram secara grafik untuk melakukan simulasi berbagai sistem.
| 23
SIMULINK
Perangkat lunak SIMULINK dikembangkan oleh MATHWORK, untuk melakukan

modelling, simulasi, dan analisis dinamika sistem proses. Dengan demikian sangat
bermanfaat dalam perancangan kendali dan pemrosesan sinyal, baik dalam bentuk
kontinyu maupun digital. Didalam folder MATLAB, Simulink menempati satu directory
tersendiri, terlepas dari directory “TOOLBOX”, sehingga diperlukan perhatian tersendiri
saat menginstal paket program MATLAB.
Penyajian “statement” dalam bentuk diagram blok, yang berinteraksi dengan function,
mfile dalam MATLAB, juga dapat berinteraksi perangkat luar dengan pemrogram dalam
bahasa C maupun fortran. Blok-blok statement dikelompokkan pustaka blok diagram
(“Simulink Library Browser”). Setiap Blok Statement dilengkapi dengan minimal salah
satu jalur I/O (“port input/output”), digunakan sebagai perangkat antarmuka dengan
blok statement yang lain. Adapun parameter blok statement dapat diubah-ubah sesuai
dengan kebutuhan saat melakukan simulasi. Semua kemudahan tersebut sangat
didukung dengan sistem GUI (graphic user interface) yang ada dalam paket program
MATLAB.
Untuk mengawali penggunaan SIMULINK, program MATLAB dijalankan terlebih dahulu,

setelah muncul prompt pada “COMMAND WINDOW”, tekan icon simulink pada toolbar
MATLAB (lihat Gambar berikut)
Atau tulis “simulink” di prompt MATLAB pada Command Window, seperti terlihat pada
gambar berikut.
24 |
Beberapa saat kemudian akan muncul window “Simulink Library Browser”, seperti pada
gambar berikut.
Simulink merupakan bagian dari Matlab yang memiliki fasilitas untuk mensimulasikan sistem
kendali tanpa harus menuliskan program terlebih dahulu, tetapi dengan cara menyusun
blok-blok yg menggambarkan function dalam Matlab. Dibawah ini bagian system terpenting
dari blok – blok untuk proses program pengendali dari Simulink.
Dari blok – blok diagram diatas masing diklasifikasikan lagi beberapa blok sesuai dengan
kegunaannya. Berikut akan diberikan contoh dari masing – masing blok dan
kegunaannya masing – masing.
| 25
Untuk mewewakili input atau masukan
Untuk melihat Sinyal Keluaran
Untuk mewakili suatu pengendali / controller
Untuk bentu suatu sistem atau Plant
2.3 Alat dan Komponen yang Digunakan
1. Komputer beserta software Matlab.

2. Buku catatan laboratorium.
1 Jelaskan perbedaan antara sistem pengendalian lingkar terbuka dengan pengendalian

lingkar tertutup.
2 Jelaskan prinsip kerja sistem pengendalian lingkar tertutup.
3 Jelaskan bagaimana pengendali PI bisa mengubah karakteristik dari suatu plant dengan
konfigurasi lingkar tertutup.
4 Dengan kendalian yang didefinisikan pada persamaan (1.2) dan pengendali PI yang
merupakan bentuk khusus dari persamaan (2.5), gambarlah diagram blok skema sistem
kendali kecepatan motor DC dengan pengendali PI. Turunkan juga fungsi transfer
26 |
sistem lingkar tertutupnya. Dengan nilai , , , dan yang diperoleh dari
percobaan sebelumnya, turunkan fungsi transfer sistem tertutupnya secara lengkap.
2.5 Percobaan
2.5.1 Analisis Sistem Kendali Menggunakan Matlab
Persiapan
1. Nyalakan komputer.
2. Bukalah software Matlab.
3. M-file modul percobaan 1 (1.5 Percobaan Script Matlab)
Perancangan Pengendali PID
tahap 1 – 21 sudah dilakukan pada modul 1 Percobaan Script Matlab
22. Matlab menyediakan perintah untuk membuat suatu fungsi transfer pengendali PID
dalam konfigurasi paralel yang ditunjukkan dalam contoh kode berikut ini:
C = pid(Kp,Ki,Kd,Tf,Ts);
Untuk kemudahan, gunakan Tf = 0, sedangkan Ts adalah periode sampling untuk

sistem waktu diskrit.
23. Matlab juga menyediakan perintah untuk melakukan tuning PID otomatis untuk
plant yang linear, yaitu:
C = pidtune(sys,'pid');
24. Pada umumnya, desain pengendali PID (penentuan konstanta PID) dilakukan agar
sistem tertutup menghasilkan performa (respon waktu) yang memenuhi kriteria
yang telah ditetapkan. Pada fungsi pid, dihasilkan fungsi transfer pengendali PID,
dengan syarat konstanta PID-nya sudah diketahui. Pada fungsi pidtune, dihasilkan
konstanta PID secara otomatis. Agar konstanta PID bisa didapatkan sedemikian
sehingga sistem lingkar tertutupnya memenuhi kriteria, maka Matlab menyediakan
toolbox desain PID yang dapat diakses dengan menggunakan perintah berikut:
pidtool(sys, 'pid')
Dengan menggunakan kode program di atas, maka akan keluar jendela toolbox
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.1.
25. Tugas 1: Dengan menggunakan PID toolbox, rancanglah pengendali untuk sistem-
sistem dengan kriteria berikut ini:
| 27
a) Plant: sistem kecepatan motor waktu kontinu
Pengendali: PI
Kriteria: settling time kurang dari 0.25 detik dengan overshoot maksimal 10%.
b) Plant: sistem kecepatan motor waktu diskrit (waktu sampling 0.01 detik)
Pengendali: PI
Untuk Tugas 1 ini, catatlah konstanta pengendalinya (untuk semua sistem, dari a
sampai d). Catatah pada buku catatan, lalu analisislah letak pole sistem lingkar
tertutupnya. Hasil dari Tugas 1 ini akan digunakan pada percobaan selanjutnya.
2.5.2 Simulasi Sistem Kendali Menggunakan Simulink

Simulasi: Pengendali PID
26. Jalankan Simulink dengan menekan tombol bergambar .

27. Buatlah model baru, yaitu dengan melakukan langkah-langkah seperti berikut. Pada
menu File pilih New lalu pilih Model (secara singkat dapat dilakukan dengan
menekan tombol Ctrl + N).
28. Pada Simulink Library Browser, bagian Library, masuklah ke bagian Continuous
(Discrete, untuk sistem waktu diskrit) lalu klik blok Transfer Fcn (Discrete Transfer
Fcn) dan masukkan pada Model.
29. Dobel klik pada blok Transfer Fcn (Discrete Transfer Fcn) dan masukkan parameter-
parameter fungsi transfernya.
30. Untuk menambahkan sinyal input, pada Simulink Library Browser, bagian Library,
masuklah ke bagian Sources lalu klik blok jenis sinyal yang diinginkan, misalkan Step,
lalu masukkan pada Model.
31. Dobel klik pada blok sinyal input untuk mengubah parameter sinyal inputnya.
32. Untuk melihat sinyal keluaran, pada Simulink Library Browser, bagian Library,
masuklah ke bagian Sinks lalu klik blok Scope, lalu masukkan pada Model.
28 |
Gambar 2.1 PID toolbox
33. Dobel klik pada blok Scope untuk melihat sinyal keluaran setelah simulasi dilakukan.
34. Untuk menjumlahkan atau menselisihkan sinyal, pada Simulink Library Browser,
bagian Library, masuklah ke bagian Math Operations lalu klik blok Sum, lalu
masukkan pada Model.
35. Dobel klik pada blok Sum untuk mengganti jenis operator ataupun menambah atau
mengurangi jumlah operator.
36. Untuk mengalikan sinyal dengan penguatan konstan tertentu, pada Simulink Library
Browser, bagian Library, masuklah ke bagian Math Operations lalu klik blok Gain, lalu
37. Dobel klik pada blok Gain untuk mengatur nilai penguatannya.
38. Bila ingin menambahkan suatu integrator atau diferensiator, pada Simulink Library
Browser, bagian Library, masuklah ke bagian Continuous (Discrete) lalu klik blok
Integrator (Discrete Time Integrator) untuk integrator dan Derivative (Discrete
Derivative) untuk derivatif, lalu masukkan pada Model.
39. Tugas 2: Simulasikan sistem pengendali kecepatan motor DC lingkar terbuka sistem
waktu diskrit untuk ketiga nilai periode sampling yang digunakan pada Tugas 6
(modul 1). Catat hasilnya pada buku catatan lalu lakukan analisis.
40. Tugas 3: Simulasikan sistem pengendali kecepatan motor DC lingkar tertutup dengan
pengendali PID untuk waktu kontinu dan waktu diskrit dengan menggunakan
konstanta PID yang telah diperoleh dari Tugas 1 (modul 1). Catat hasilnya pada buku
catatan lalu lakukan analisis.
| 29
41. Tugas 4: Simulasikan sistem pengendali kecepatan motor DC lingkar tertutup untuk 3
nilai periode sampling yang digunakan pada Tugas 6 (modul 1) dengan pengendali
proporsional. Gunakan nilai Kp = 0.7 untuk sistem pengendalian kecepatan.
2.5.3 Pengendali Kecepatan Motor DC meggunakan SIMULINK

Motor DC adalah aktuator umum pada sebuah sistem kendali, dimana akan secara
langsung memberikan gerak putar dan gerak translasi (jika ditambahkan dengan
roda atau silinder dan kabel). Secara sederhana dapat digambarkan sebagai berikut :
Pada contoh ini, kita akan mengasumsikan input dari sistem tersebut adalah
tegangan (V) yang diaplikasikan ke rangkaian motor dan outputnya adalah kecepatan
putaran roda . Rotor dan rangka poros diasumsikan rigid. Diasumsikan juga bahwa
model gesekan viskositas akan proporsional sesuai dengan kecepatan sudut poros.
Parameter-parameternya sebagai berikut :
(J) moment of inertia of the rotor 0.01 kg.m^2

(b) motor viscous friction constant 0.1 N.m.s
(Ke) electromotive force constant 0.01 V/rad/sec
(Kt) motor torque constant 0.01 N.m/Amp
(R) electric resistance 1 Ohm
(L) electric inductance 0.5 H
Secara umum, besarnya torsi yang dihasilkan oleh motor DC akan proporsional
dengan arus dari rangkaian motor dan juga kuat medan magnet yang ada
disekitarnya. Pada contoh ini, kita akan mengasumsikan medan magnet adalah
konstan, untuk itu torsi motor hanya akan proporsional dengan arus rangkaian
motor (i) terhadap factor konstanta Kt, seperti pada gambar berikut :
Gaya gerak listrik ( ) belakang besarnya proporsional dengan kecepatan sudut poros
dengan konstanta faktor .
30 |
Dalam satuan internasional, torsi motor dan GGL belakang adalah sama, yaitu
; Untuk itu, kita akan menggunakan K sebagai representasi dari konstanta
torsi motor dan konstanta GGL belakang. Sistem akan dimodelkan dengan
penjumlahan torsi pada inersia rotor dan mengintegrasikan akselarasi untuk
memberi kecepatan. Hukum Kirchoff's akan diaplikasikan pada sirkuit motor DC ini.
Pertama-tama, kita akan memodelkan integral dari akselarasi putaran dan rata-rata
perubahan arus motor DC.
Untuk membangun model simulasi, bukalah jendela kerja baru pada SIMULINK lalu
ikuti tahapan di bawah ini.
1. Masukan blok integrator dari Simulink/Continuous library dan buat garis pada input
dan outputnya
2. Beri label pada garis input "d2/dt2(theta)" dan pada output "d/dt(theta)". Untuk
melakukanya, double-click pada bidang kosong tepat di bawah garis.
3. Tambahkan lagi blok integrator di atas blok sebelumnya, buat garis juga pada input
maupun outputnya.
4. Beri label pada garis input "d/dt(i)" dan output "i".
5. Selajutnya, kita akan mengaplikasikan hukum newton dan hukum kirchoff pada
sistem motor untuk membentuk persamaan berikut :
| 31
Sudut akselarasi nilainya sama dengan 1/J dikalikan dengan penjumlahan dua besaran
(satu positif, satu negatif). Derivatif dari arus sama nilainya dengan 1/L dikalikan dengan
penjumlahan 3 besaran (satu positif, dua negatif). Lanjutkan pemodelan persamaan
tersebut pada SIMULINK sebagai berikut.
6. Masukkan dua blok Gain dari Simulink/Math Operations library, masing-masing

hubungkan dengan integrator.
7. Edit korespondensi blok Gain ke akselarasi sudut dengan double-clicking dan ubah
nilainya menjadi "1/J".
8. Ubahlah nama dari blok Gain tersebut menjadi "Inertia" dengan cara meng-klik
"Gain" yang terletak di bawah blok.
9. Lakukan hal yang sama untuk blok Gain lainya dengan nilai "1/L" dan label
"Inductance".
10. Masukkan dua buah Add blocks dari Simulink/Math Operations library, masing-
masing hubungkan dengan garis pada blok gain.
11. Edit tanda pada Add block menjadi "+-" karena satu besaran positif dan satunya
negatif.
12. Edit tanda pada Add block lainya menjadi "-+-" untuk merepresentasi besaran pada
persamaan elekrikal.
Sekarang, kita harus tambahkan torsi yang direpresentasikan pada persamaan rotasi.
Pertama, kita tambahkan torsi redaman (damping torque).
13. Masukkan blok gain di bawah blok "Inertia". Selanjutnya klik kanan pada blok
tersebut dan pilih Rotate & Flip > Flip Block dari menu yang dimunculkan untuk
membalik arah blok dari kiri ke kanan. Atau dengan memilik blok tersebut sambil
mengklik Ctrl-l.
14. Set nilai Gain dengan "b" dan ubah nama bloknya menjadi "Damping".
15. Tap garis (tahan Ctrl disaat menggambar atau klik kanan pada garis) dari output
integrator rotasi dan hubungkan ke input dari blok "Damping".
32 |
16. Gambar garis dari output blok "Damping" ke input negatif rotational Add block.
Selanjutnya kita akan menambahkan torsi dari armature
17. Masukkan blok gain dan hubungkan ke input positif rotational Add block dengan
sebuah garis.
18. Edit nilainya kenjadi "K" untuk merepresentasikan konstanta motor dan beri label
"Kt".
19. Lanjutkan menggambar garis yang mengarah dari integrator arus dan hubungkan ke
blok "Kt".
Sekarang, kita harus menambah besaran tegangan dimana direpresentasikan pada

persamaan elektrikal. Pertaman, tambahkan blok tegangan pada resistansi armarture.
20. Masukkan blok gain diatas blok "Inductance" dan putar arahnya dari kiri ke kanan.
21. Set nilai gain menjadi "R" dan ubah nama bloknya menjadi "Resistance".
22. Arahkan kursor ke garis output integrator arus dan hubungkan garis tersebut ke
input blok "Resistance".
23. Gambar garis dari output blok "Resistance" menuju ke input negative bagian atas
dari “Add” blok persamaan arus.
Selanjutnya, kita akan menambahkan ggl balik dari motor
24. Masukkan sebuah blok gain dan sambungkan ke input negatif dari “add” blok arus
lainya.
25. Ubah nilainya menjadi "K" untuk merepresentasikan konstanta ggl belakang dari
motor dan beri label "Ke".
26. Arahkan kursor ke garis output integrator rotasi dan hubungkan ke blok "Ke".
27. Tambahkan blok In1 dan Out1 dari Simulink/Ports & Subsystems library dan beri
label "Voltage" untuk In1 dan "Speed" untuk Out1.
Desain final terlihat seperti berikut :
| 33
Untuk menyimpan seluruh komponennya menjadi satu blok subsistem, caranya dengan
memilih seluruh blok, klik kanan kemudian pilih Create Subsystem from Selection.
Simpan dengan nama DC Motor.
Mendesain kontrol menggunakan SIMULINK

Model linear dari sebuah sistem dapat diekstrak dari sebuah model Simulink menjadi
tipe MATLAB workspace. Hal dini dapat dilakukan dengan mengetikkan linmod pada
command MAtLAB ataupun Langsung melalui Simulink yang akan kita lakukan. Berikut
parameter-parameter yang sudah kita gunakan sebelumnya :
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
34 |
28. Identifikasi input dan output dari model yang akan kita ekstrak. Klik kanan pada
sinyal yang menunjukkan input tegangan (voltage) pada model Simulink. Kemudian
pilih Linear Analysis Points > Open-loop Input dari tampilan menu yang muncul.
29. Lakukan hal yang sama pada output kecepatan “speed” dan pilih Linear Analysis
Points > Open-loop Output. Sinyal Input dan output akan teridentifikasi pada model
dengan simbol panah seperti pada gambar di bawah.
30. Pilih menu pada jendela model bagian atas, Analysis > Control Design > Linear
Analysis. Kemudian Linear Analysis Tool akan terbuka. Pada jendela Linear Analysis
Tool, Operating Point yang akan dilinierkan dapat tetap dipilih default, Model Initial
Condition. Untuk memulai proses linierisasi, selanjutnya klik tombol Step yang
dicirikan dengan simbol segitiga hijau kecil. Hasil dari proses linierisasi ini adalah
objek linsys1 yang akan muncul pada Linear Analysis Workspace seperti gambar di
bawah. Lebih jauh lagi, respon step open-loop sistem yang sudah dilinierkan akan
otomatis muncul.
| 35
Tugas 5 : Buatlah analisis dari respon step open-loop yang didapat dari proses ekstraksi
model linier ke Matlab Workspace yang sudah dibuat.
Verifikasi hasil ekstraksi dapat dilakukan dengan melihat model itu sediri. Model yang sudah
linear dapat di export dengan “drag-drop” objek kedalam MATLAB Workspace. Objek ini
selanjutnya dapat digunakan pada MATLAB sama halnya dengan sebuah objek yang dibuat
langsung menggunakan MATLAB command line. Masukkan perintah zpk(linsys1) pada
jendela MATLAB command untuk menunjukkan bahwa hasil demonstasi model mempunyai
bentuk persamaan sebagai berikut.
Atau bisa dengan mengetik ulang MATLAB berikut :
s = tf('s');
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2);
zpk(P_motor)
ans =
2
-------------------
(s+9.997) (s+2.003)
Continuous-time zero/pole/gain model.
Respon open-loop
Respon step open-loop juga bisa dibuat secara langsung menggunakan Simulink, tanpa perlu
melakukan ekstraksi kedalam sebuah MATLAB workspace. Agar dapat menstimulasi respon
step-nya, detil simulasi harus diset terlebih dahulu.
31. Pilih Model Configuration Parameters dari menu Simulation, tentukan lamanya
durasi dimana simulasiakan berjalan pada bagian Stop time. Masukkan angka “3”,
arena dianggap waktu yang cukup untuk sistem mencapai kondisi steady state. Pada
jendela perintah ini juga kita bisa menentukan berbagai aspek numerical untuk
mencari solusi permasalahan, tetapi pada percobaan kali ini kita hanya akan
menggunakan nilai default.
32. Selanjutnya, tambahkan sinyal input dan alat untuk menampilkan output dari
simulasi dengan cara hapus blok In1 dan Out1.
33. Masukkan blok step dari Simulink/Sources library dan hubungkan dengan garis
menuju blok tegangan input dari subsistem motor.
34. Lihatlah output dari kecepatan menggunakan blok “Scope” dari the Simulink/Sinks
library dan hubungkan ke output blok kecepatan dari subsistem motor.
36 |
35. Set unit step input pada t=0, dengan cara double-click blok Step dan ubah parameter
Step time menjadi "0".
36. Jalankan simulasi dengan menekan (Ctrl-T atau pilih Run dari menu Simulation).
Setelah simulasi selesai, double-click pada gambar scope agar dapat terlihat hasilnya.
Tugas 6 : Buatlah respon open-loop tersebut, bandingkan dan analisis hasilnya dengan yang
menggunakan proses ekstraksi ke MATLAB worksheet.
Respon closed-loop dengan lag compensator
Misalnya jika sebuah lag compensator didesain sesuai transfer function berikut
Untuk membuat respon step closed-loop menggunakan compensator lag pada simulink, kita
kembali menggunakan "Motor_Model.slx" yang sudah dibuat sebelumnya. Lalu tambahkan
sebuah lag compensator secara seri dengan subsistem motor dan akan memberikan
feedback kecepatan motor untuk dibandingkan dengan nilai referensi yang diinginkan. Ikuti
langkah-langkah berikut ini
37. Hapus port Input dan Output pada model motor.

38. Masukkan blok Sum dari Simulink/Math Operations library. Kemudian double-click
pada blok dan masukkan "|+-" sebagai List of signs dimana simbol "|" berlaku
sebagai pemisah port pada blok.
39. Masukkan blok Transfer Function dari Simulink/Continuous library. Double-click pada
blok dan edit Numerator coefficients dan Denominator coefficients sesuai TF di
atas.
40. Masukkan blok step dari Simulink/Sources library. Double-click pada blok dan set
| 37
41. Masukkan blok Scope block dari Simulink/Sinks library.
42. Jalankan simulasi dengan menekan (Ctrl-T atau pilih Run dari menu Simulation).
Setelah simulasi selesai, double-click pada gambar scope agar dapat terlihat hasilnya.
Tugas 7: Tampilkan hasil simulasi kemudian analisis hasilnya dan bandingkan dengan model
yang tidak menggunakan lag compensator.
Respon closed-loop dengan lead compensator
Misalnya jika sebuah Lead compensator didesain sesuai transfer function berikut
Untuk melihat lebih jelas perbedaan respon antara lag dan lead compensator, kita harus
memodifikasi model Simulink yang sudah dibuat dengan langkah sebagai berikut.
43. Putuskan huungan blok Step dan blok Scope dari dari komponen model lainya.
44. Copy blok yang membentuk closed-loop model: blok Sum, blok Transfer Function,
dan DC Motor subsistem. Kemudian salin dan letakan dibawah model original.
45. Double-click pada blok Transfer Function dan edit Numerator coefficients dan
Denominator coefficients transfer functionlead compensator di atas.
46. Tambahkan blok Mux dari Simulink/Signal Routing library dan hubungkan output dari
dua buah motor subsistem menuju ke input dari blok Mux dan hubungkan output
blok Mux ke blok Scope.
47. Hubungkan blok Step ke blok Sum dari sistem umpan balik original. Kemudian
cabangkan juga garis blok step tersebut ke blok sum lead compensator.
Blok Mux akan menggabungkan dua jalur sinyal menjadi satu garis saja, dengan cara ini,
scope akan menampilkan kedua sinyal kecepatan tersebut pada axis yang sama.
Tugas 8: Jalankan simulasi, kemudian analisis hasil responnya dengan double-click blok
scope. Akan muncul perbandingan sinyal antara lag dan juga lead compensator, apakah
kompensator satu lebih baik dari yang lainya? Mengapa demikian?
38 |
Selanjutnya kita akan memodifikasi simulasi untuk secara eksplisit mengobservasi upaya
peryaratan pengendalian dari dua buah sistem umpan balik. Caranya dengan mengirimkan
beragam sinyal ke workspace untuk proses plotting dan manipulasi lebih jauh sesuai
keinginan.
48. Hapus blok scope dan mux pada model Simulink, kemudian masukan empat ke blok
workspace dari Simulink\Sinks library.
49. Double-click pada masing-masing blok dan ubah Save format nya dari Structure ke
Array. Juga berilah Variable name pada setiap blok yang kalian anggap paling sesuai.
50. Hubungkan blok-blok tersebut ke model existing dan beri label sesuai gambar
berikut.
51. Kemudian, ubah waktu henti (stop time) simulasi menjadi satu detik, kemudian
jalankan simulasi.
52. Data simulation yang sedang berjalan tersebut akan dikirimkan ke susunan MATLAB
workspace sesuai dengan set-up variabel pada model masing-masing dengan blok ke
Workspace.
| 39
53. Lebih jauh, vektor waktu yang digunakan pada simulasi tersebut disimpan pada
variable default tout. Sekarang barulah kita bisa plotting hasil dari simulasi ke
workspace. Masukan kode berikut untuk melihat bagaimana untuk secara khusus
merencanakan control effort.
subplot(2,1,1)
plot(tout,ulag);
xlabel('time (seconds)')
ylabel('control effort (volts)')
title('Control Effort Under Lag Compensation')
subplot(2,1,2)
plot(tout,ulead);
xlabel('time (seconds)')
ylabel('control effort (volts)')
title('Control Effort Under Lead Compensation')
Tugas 9: Jalankan simulasi, kemudian analisis hasil responnya dengan double-click blok
scope. Bagaimana hasil perbandingan control effort untuk lag dan lead compensator
dengan terlebih dahulu menjelaskan apa itu control effort!
2.5.4 Kontrol PID pada kecepatan Motor DC menggunakan SIMULINK
Kontrol Proporsional (P) untuk motor DC

Perhatikan ilustrasi kontrol kecepatan putar sebuah motor berikut :
40 |
Dalam fungsi waktu t maka output kontroler u(t) dapat ditulis,
( )= .( ( )− ( ))
Nilai output kontroler tergantung kepada perkalian antara error, yakni kecepatan referensi
dikurangi kecepatan actual, dengan konstanta Kp. Jika error positif, maka kecepatan actual
lebih kecil dari kecepatan referensi. Jika error negatif berarti kecepatan actual lebih besar
dari kecepatan referensi. Jika kecepatan aktual sama dengan kecepatan referensi maka
sinyal output akan menjadi nol karena error nol. Dari segi rangkaian, sinyal output nol ini
akan mengakibatkan motor akan berhenti berputar. Begitu putaran poros motor mulai
berkurang maka sensor akan mendeteksi bahwa kecepatan output tidak lagi sama dengan
kecepatan referensi. Kecepatan aktual akan lebih kecil daripada kecepatan referensi, artinya
error tidak lagi nol. Akibatnya, kontroler akan mulai lagi mengirimkan sinyal aktuasi u(t)
positif sehingga motor kembali menambah kecepatannya.
Demikian hal ini berulang seterusnya sehingga error pada kontrol P ini tidak dapat
mempertahankan error selalu nol atau dengan kata lain, dalam kondisi tetap (steady state),
error pada kontrol P tidak bisa nol. Hal ini dikenal sebagai steady-state error (ess).
Misalnya parameter motor di atas adalah sebagai berikut :

L = 0.062H
R=2.5Ω
Konstanta torsi motor, Ktn=0.026Nm/A
Konstanta tegangan balik emf, Kb=0.02V/rad.s-1
Momen inersia rotor dan beban, Jeff=0.00004Kg/m2 dan
Koefisien viscous rotor dan beban, feff=0.001
Kecepatan referensi=2400rpm.
| 41
Tugas 10:
a. Buatlah diagram Simulink menggunakan parameter-parameter yang sudah diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil simulasi kontrol proporsional untuk skema
Kp = 0.1; 0.25; 0.75; 2 dan 4.
c. Analisis grafik hasil simulasi tersebut.
Kontrol Proporsional Integral (PI) untuk motor DC
Tugas 11:
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol PI menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan
Kp = 0.1; Ki = 0; 0.5; 2; 3 dan 5.
Contoh:
42 |
Kontrol Proporsional Derivatif (PD) untuk motor DC
Tugas 12:
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol PD menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan
Kp = 0.75; Kd = 0; 0.0075 dan 0.01.
Kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID) untuk motor DC
Tugas 13:
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol PID menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan
Kp Ki Kd yang paling ideal.
| 43
Pilih kombinasi parameter Kp, Ki, Kd terbaik dari tabel berikut :
Kp Ki Kd
6.00 6.40 0.1
6.10 6.45 0.2
6.15 6.50 0.3
6.20 6.55 0.4
6.25 6.60 0.5
6.30 6.65 0.6
Tugas 14:
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol PID menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan
Kp Ki Kd yang paling ideal. Kombinasikan nilai Kp Ki Kd dari angka paling belakang NPM
masing-masing mahasiswa.
44 |
Modul 3
PENGENALAN MATLAB UNTUK PERANCANGAN, ANALISIS, DAN
SIMULASI SISTEM KENDALI POSISI
3.1 Tujuan
Tujuan dari percobaan ini adalah mampu melakukan simulasi dan analisis sistem kendali
menggunakan software Matlab. Agar pemahaman dari konsep simulasi dan analisis
sisem kendali motor bisa tercapai, maka dalam percobaan ini diharapkan mampu untuk:
f. Mampu melakukan analisis dan simulasi sistem pengendalian waktu kontinyu
maupun waktu diskrit.
g. Memahami konsep kestabilan sistem pengendalian posisi motor DC.
h. Mampu memahami pengaruh periode sampling terhadap kestabilan sistem pada
analisis sistem waktu diskrit.
i. Melakukan perancangan sistem pengendali PID menggunakan software Matlab.
j. Melakukan simulasi sistem pengendalian posisi motor DC menggunakan software
Matlab.
3.2 Dasar Teori
3.2.1 Pengendalian Posisi

Berdasarkan fungsi transfer motor yang telah diperoleh dari percobaan pada modul
sebelumnya, maka hubungan antara tegangan input motor dengan posisi sudut
motor dalam domain Laplace sebagaimana dinyatakan dalam persamaan berikut:
( )
( )
= (3.1)
Pada dasarnya terdapat dua jenis sistem pengendalian, yaitu pengendalian lingkar
terbuka dan pengendalian lingkar tertutup. Pada pengendalian lingkar terbuka,
keluaran sistem tidak diumpanbalikkan untuk dibandingkan dengan sinyal referensi. Hal
ini bisa menimbulkan kesalahan keadaan tunak. Berikut ini adalah gambar diagram blok
sistem pengendalian lingkar terbuka:
Gambar 3.1 Diagram blok sistem pengendalian lingkar terbuka
Sedangkan pada pengendalian lingkar tertutup, keluaran sistem diumpan balikkan

untuk dibandingkan dengan sinyal referensi. Hal ini bertujuan agar keluaran sistem bisa
| 45
sama dengan nilai referensi. Dengan kata lain, kesalahan keadaan tunak bisa
diminimalkan. Berikut ini adalah gambar diagram blok sistem pengendalian lingkar
tertutup:
Gambar 3.2 Diagram blok sistem pengendalian lingkar tertutup
3.2.2 Pengendali PID Diskrit

Prinsip dari pengendali PID diskrit secara umum sama dengan pengendali PID kontinyu.
Berikut ini adalah bentuk pengendali PID diskrit dalam domain dengan ( ) sebagai
sinyal kendali dan ( ) sebagai sinyal eror, yang dalam proses integrasinya
menggunakan metode forward Euler:
( )
= + + (3.2)
( )
Pengendali PID ini paling banyak dipergunakan karena sederhana dan mudah dipelajari
serta tuning parameternya. Lebih dari 95% proses di industri menggunakan pengendali
ini. Pengendali ini merupakan gabungan dari pengedali proportional (P), integral (I), dan
derivative (D). Berikut ini merupakan blok diagram dari sistem pengendali dengan
lingkar tertutup (closed loop):
Gambar 1. Diagram Blok Lingkar Tertutup
Plant : sistem yang akan dikendalikan

Controller : Pengendali yang memberikan respon untuk memperbaiki respon
e : error = R - pengukuran dari sensor
Keluaran pengendali PID akan mengubah respon mengikuti perubahan yang ada pada
hasil pengukuran sensor dan set point yang ditentukan. Pembuat dan pengembang
pengendali PID menggunakan nama yang berbeda untuk mengidentifikasi ketiga mode
pada pengendali ini diantaranya yaitu:
46 |
P Proportional Band = 100/gain
I Integral = 1/reset (units of time)
D Derivative = rate = pre-act (units of time)
Atau
P Kp = Konstanta Proportional
 e(t ) dt  T s
1 1
I Ki = Ti i =Ki/s = Konstanta Integral
d e(t )
Td
D Kd = Kd s = dt = Konstanta Derivative
Atau secara umum persamaannya adalah sebagai berikut:
 d e(t ) 
  e(t )dt  T
1 d e(t ) 1
KP  e(t )dt  Td  K e(t ) 
t

Ti dt  Ti dt 
d
U(t) =
0
atau dapat pula dinyatakan dengan:
Karakteristik Pengendali PID
Sebelum membahas tentang karakteristik Pengendali PID maka perlu diketahui bentuk
respon keluaran yang akan menjadi target perubahan yaitu :
Gambar 2. Jenis Respon keluaran
| 47
1. Waktu tunda (td) : Waktu yang diperlukan agar tanggapan mencapai 50 % nilai akhir
pertama kali.
2. Waktu naik (tr) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan naik dari :
- 0 % ke 100 % dari nilai akhirnya (teredam kurang)
- 10 % ke 90 % dari nilai akhirnya (teredam lebih)
3. Waktu Puncak (tp) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai puncak simpangan
pertama kali.
4. Presentase simpangan puncak, Mp : Perbandingan antara nilai puncak tertinggi dari kurva
tangapan terhadap nilai akhir tanggapan
% Mp merupakan indikator langsung kestabilan relatif sistem.

5. Waktu Menetap (ts) : Waktu yang dibutuhkan agar kurva tanggapan mencapai dan tetap
berada didalam batas-batas yang dekat dengan nilai akhir.
Batas-batas tersebut dinyatakan dalam presentase mutlak dari nilai akhir (2% atau 5%).,
ts berkaitan langsung dengan konstanta waktu terbesar sistem kendali tersebut.
Pengendali Proposional
Pengendali proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan

besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).
Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran Pengendali proporsional
merupakan perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya. Perubahan pada
sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya
sebesar konstanta pengalinya.
Gambar berikut menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara

besaran setting, besaran aktual dengan besaran keluaran kontroller proporsional. Sinyal
keasalahan (error) merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran aktualmya.
Selisih ini akan mempengaruhi kontroller, untuk mengeluarkan sinyal positip (mempercepat
pencapaian harga setting) atau negatif (memperlambat tercapainya harga yang diinginkan).
Pengendali proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional band)

dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroller efektif dicerminkan oleh Pita
proporsional, sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai faktor penguatan
terhadap sinyal kesalahan, Kp. Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta
proporsional (Kp) ditunjukkan secara prosentasi oleh persamaan berikut:
48 |
1
= 100%
Gambar berikut menunjukkan grafik hubungan antara PB, keluaran kontroler dan
kesalahan yang merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta proporsional bertambah
semakin tinggi, pita proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil, sehingga
lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit.
Proportional band dari kontroler proporsional tergantung pada penguatan.
Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan ketika kontroler tersebut diterapkan pada
suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller proporsional harus memperhatikan
ketentuan-ketentuan berikut ini:
1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan
mantabnya.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi.
Kontroler Integral
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan

keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s ), controller
proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan
mantabnya nol. Dengan kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu
mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol. Kontroler integral memiliki karakteristik
seperti halnya sebuah integral. Keluaran kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang
sebanding dengan nilai sinyal kesalahan. Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan yang
terus menerus dari perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami
perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan.
| 49
Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan penggerak- lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan
harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. Gambar berikut menunjukkan
contoh sinyal kesalahan yang disulutkan ke dalam kontroller integral dan keluaran kontroller
integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut.
Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit
Gambar berikut menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran
suatu kontroler integral.
Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan kontroller integral
Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral ditunjukkan oleh gambar
di bawah ini. Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka nilai laju perubahan keluaran
kontroler berubah menjadi dua kali dari semula. Jika nilai konstanta integrator berubah
menjadi lebih besar, sinyal kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan laju keluaran
menjadi besar.
Perubahan keluaran sebagai akibat penguatan dan kesalahan
50 |
Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral
cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran kontroler.
Kontroler Diferensial
Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar dan cepat. Gambar berikut menunjukkan blok diagram yang menggambarkan
hubungan antara sinyal kesalahan dengan keluaran kontroler.
Blok Diagram kontroler diferensial
Gambar di bawah ini menyatakan hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal keluaran
kontroler diferensial. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran kontroler
juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak
dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika
sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan
fungsi step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi
ramp dan faktor konstanta diferensialnya Td .
Kurva waktu hubungan input-output kontroler diferensial
Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:

| 51
1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
kontroler tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
kontroler ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi kontroler diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem .
Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, kontroler diferensial umumnya dipakai untuk

mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan
tunaknya. Kerja kontrolller diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada
periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada
kontroler lain sebuah sistem.
Kontroler PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler proposional
plus integral plus diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I dan D masing-
masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem,
menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar. Gambar berikut
menunjukkan blok diagram kontroler PID.
Blok diagram kontroler PID analog
Keluaran kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroler proporsional,

keluaran kontroler integral. Gambar di bawah ini menunjukkan hubungan tersebut.
52 |
Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan masukan untuk
kontroller PID
Tabel 1. Karakteristik Masing-masing pengendali
CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S-S ERROR
Kp Decrease Increase Small Change Decrease
Ki Decrease Increase Increase Eliminate
Kd Small Change Decrease Decrease Small Change
3.2.3 Identifikasi Sistem
Estimasi Orde Sistem

Orde atau dikenal dengan derajat suatu sistem dapat diestimasi dari fungsi step (step
response) yang dipergunakanatau dengan penggunaan Bode Plot. Derajat relative
suatu sistem yaitu perbedaan antara orde dari denominator (penyebut) dan orde dari
numerator (pembilang) dari fungsi alih
Step Response Jika respon respon sistem merupakan non-zero step input akan memiliki
slope yang bernilai 0 ketika t=0, system harus merupakan orde kedua atau lebih tinggi
lagi sebab sistem memiliki derajat relative dua atau lebih. Jika step respon menunjukkan
osilasi sistem juga harus menunjukkan orde kedua atau lebih dengan sistem yang
underdamped.
| 53
Bode Plot – Penggambaran fasa (phase plot) juga dapat menjadi indikator untuk
mencari orde yang baik. Jika fasa turun hingga dibawah -90 degrees, sistem merupakan
orde kedua atau lebih tinggi. Derajat relative sistem memiliki nilai paling kecil atau sama
besar dengan bilangan dari perkalian -90 degrees hingga dicapai nilai asymtot pada nilai
paling rendah pada penggambaran fasa (phasa plot) sistem.
IDENTIFIKASI SISTEM DARI STEP RESPONSE

Dumping Ratio – Untuk kondisi underdamped dari sistem orde dua, Nilai dumping ratio
dapat dihitung dari persentase overshoot dengan menggunakan rumus sebagai berikut :
ζ = -ln(%OS/100) / sqrt(π2+ln2(%OS/100))
dimana %OS merupakan persentase overshoot, yang dapat diperkirakan dari
penggambaran nilai off dari step response.
DC Gain - Nilai Penguatan DC (DC gain) merupakan perbandingan dari kondisi steady
state dari step response dengan nilai magnitude dari step input. DC Gain = steady state
output / step magnitude
Natural Frequency – Frekuensi alami (natural frequency) dari kondisi underdamped

sistem orde dua dapat ditentukan dari nilai damped frekuensi alami yang dapat diukur
dari nilai penggambaran off step response dan nilai damping ratio seperti yang telah
dihitung diatas. ωn = ωd / sqrt(1 - ζ2) dimana ωd merupakan damped frekuensi dalam
rad/s yang bernilai 2π/Δt dimana Δt merupakan interval wakti antara dua consecutive
peaks dari step response.
IDENTIFIKASI SISTEM DARI BODE PLOT
DC GAIN – Nilai DC Gain sistem dapat dihitung dari nilai magnitude bode plot ketika
s=0. DC Gain = 10M(0)/20 where M(0) is the magnitude of the bode plot when jω=0.
NATURAL FREQUENCY – Frekuensi alami (natural frequency) dari sistem orde dua
terjadi ketika fasa dari respon mencepai sudut relative -90 terhadap fasa input. ωn = ω-
90° dimana ω-90° merupakan frekuensi pada saat phase plot di -90 degree.
DAMPING RATIO - Nilai damping ratio sistem ditemukan dengan nilai DC Gain dan nilai
magnitude dari bode plot ketika fasa plot -90 degrees. ζ = K / (2*10(M-90°/20)) dimana
M-90° merupakan nilai magnitude bode plot ketika fasa -90 degrees.
IDENTIFIKASI PARAMETER SISTEM

Jika tipe sistem telah diketahui, parameter khusus sistem dapat ditentukan dari step
response atau bode plot. Bentuk umum fungsi alih dari sistem orde satu yaitu :
G(s) = b/(s+a) = K/(τs+1).
Sedangkan bentuk umum fungsi alih dari sistem orde dua yaitu :
G(s) = a/(s2+bs+c) = Kωn 2/(s2+2ζωns+ωn 2)
54 |
3.2.4 Software Matlab
suatu tools yang bisa digunakan untuk simulasi, yaitu Simulink. Simulink menyediakan
fungsi-fungsi yang diprogram secara grafik untuk melakukan simulasi berbagai sistem.
SIMULINK
Perangkat lunak SIMULINK dikembangkan oleh MATHWORK, untuk melakukan

modelling, simulasi, dan analisis dinamika sistem proses. Dengan demikian sangat
bermanfaat dalam perancangan kendali dan pemrosesan sinyal, baik dalam bentuk
kontinyu maupun digital. Didalam folder MATLAB, Simulink menempati satu directory
tersendiri, terlepas dari directory “TOOLBOX”, sehingga diperlukan perhatian tersendiri
saat peng’instal’an paket program MATLAB.
Penyajian “statement” dalam bentuk diagram blok, yang berinteraksi dengan function,
mfile dalam MATLAB, juga dapat berinteraksi perangkat luar dengan pemrogram dalam
bahasa C maupun fortran. Blok-blok statement dikelompokkan pustaka blok diagram
(“Simulink Library Browser”). Setiap Blok Statement dilengkapi dengan minimal salah
satu jalur I/O (“port input/output”), digunakan sebagai perangkat antarmuka dengan
blok statement yang lain. Adapun parameter blok statement dapat diubah-ubah sesuai
dengan kebutuhan saat melakukan simulasi. Semua kemudahan tersebut sangat
didukung dengan sistem GUI (graphic user interface) yang ada dalam paket program
MATLAB.
Untuk mengawali penggunaan SIMULINK, program MATLAB dijalankan terlebih dahulu,

setelah muncul prompt pada “COMMAND WINDOW”, tekan icon simulink pada toolbar
MATLAB (lihat Gambar berikut)
| 55
Atau tulis “simulink” di prompt MATLAB pada Command Window, seperti terlihat pada
gambar berikut.
Beberapa saat kemudian akan muncul window “Simulink Library Browser”, seperti pada
gambar
berikut.
Simulink merupakan bagian dari Matlab yang memiliki fasilitas untuk mensimulasikan sistem
kendali tanpa harus menuliskan program terlebih dahulu, tetapi dengan cara menyusun
blok-blok yg menggambarkan function dalam Matlab. Dibawah ini bagian system terpenting
dari blok – blok untuk proses program pengendali dari Simulink.
56 |
Dari blok – blok diagram diatas masing diklasifikasikan lagi beberapa blok sesuai dengan
kegunaannya. Berikut akan diberikan contoh dari masing – masing blok dan
kegunaannya masing – masing.
Untuk mewewakili input atau masukan
Untuk melihat Sinyal Keluaran
Untuk mewakili suatu pengendali / controller
Untuk bentu suatu sistem atau Plant
3.3 Alat dan Komponen yang Digunakan
1. Komputer beserta software Matlab.

2. Buku catatan laboratorium.
1. Bentuk umum dari fungsi transfer sistem orde dua dapat direpresentasikan dalam
persamaan (2.3) di bawah ini:
(3.3)
| 57
dengan adalah koefisien redaman dan adalah frekuensi natural. Dengan
berdasar bahwa fungsi transfer plant orde 2 direpresentasikan oleh persamaan (3.3),
turunkan perhitungan untuk menghitung rise time, peak time, maximum overshoot,
dan settling time.
2. Desain juga pengendali proporsional untuk sistem kendali posisi motor DC waktu
kontinu dengan kriteria settling time kurang dari 0.15 detik dan overshoot maksimal
15%. Untuk tugas ini, desain dilakukan dengan melakukan perhitungan di atas kertas
(petunjuk: gunakan rumus yang diturunkan dari soal sebelumnya).
3. Fungsi transfer motor DC pengendalian posisi direpresentasikan dalam persamaan
(3.1). diasumsikan untuk sebuah motor DC dengan nilai K sebesar 19,9 rad/V.s dan τ
sebesar 0,0929 s. Dengan menggunakan pengendali proporsional, gambarkan
diagram blok sistem pengendali posisi motor DC lingkar tertutup dan turunkan juga
fungsi transfer lingkar tertutupnya.
3.5 Percobaan
3.5.1 Analisis Sistem Kendali Menggunakan Matlab

Persiapan
1 Nyalakan komputer.
2 Bukalah software Matlab.
Membuat Fungsi Transfer Sistem Waktu Kontinu
1 Buatlah script baru, yaitu dengan melakukan langkah-langkah seperti berikut. Pada
menu File pilih New lalu pilih Script (secara singkat dapat dilakukan dengan menekan
tombol Ctrl + N).
2 Masukkan parameter-parameter pole dan zero. Untuk sistem berorde n, nilai-nilai
zero dimasukkan pada variabel num yang merupakan vektor berdimensi n dan nilai-
nilai pole dimasukkan pada variabel den yang juga merupakan vektor berdimensi n.
Misalkan fungsi transfer yang akan kita buat adalah seperti berikut ini:
1
13,5 + 21,4 + 8,9 + 1
maka ketikkan kode berikut ini pada script lalu Save:
clear()
num=[0 0 0 1];
den=[13.5 21.4 8.9 1];
sys=tf(num,den);
58 |
Fungsi transfer di atas bisa juga dibuat dengan menggunakan cara lain, yaitu dengan
mendefinisikan operator Laplace terlebih dahulu, seperti yang dicontohkan dalam
kode berikut ini:
clear()
s = tf('s');
sys = 1/(13.5*s^3+21.4*s^2+8.9*s+1);
3 Ketikkan sys pada Command Window di Matlab lalu tekan Enter dan akan muncul
fungsi transfernya.
4 Untuk mengetahui nilai-nilai pole dan zero, maka ketikkan kode seperti berikut ini
pada Command Window lalu tekan Enter:
pole(sys)
zero(sys)
5 Tugas 1: buatlah fungsi transfer motor DC untuk pengendalian posisi (persamaan

3.1) dengan nilai K sebesar 28,9 rad/V.s dan τ sebesar 0,0909 s. Carilah pole dan
zero-nya. Catat hasilnya pada buku catatan.
Membuat Fungsi Transfer Sistem Waktu Diskrit
6 Untuk mengubah suatu sistem yang terdefinisi pada waktu kontinu ke waktu diskrit,
digunakan perintah berikut ini:
sysd = c2d(sys,Ts)
dengan Ts adalah periode sampling (detik).

7 Tugas 2: ubahlah fungsi transfer motor DC untuk pengendalian posisi (persamaan 3.1)
yang telah dibuat dalam Tugas 1 ke waktu diskrit dengan periode sebesar 0.01 detik.
Carilah pole dan zero-nya. Catat hasilnya pada buku catatan.
Respon Waktu
8 Matlab dapat mensimulasikan respon waktu sistem untuk berbagai jenis sinyal input.
Untuk melihat respon sistem terhadap sinyal impuls, ketikkan kode berikut lalu
jalankan:
impulse(sys)
9 Untuk melihat respon sistem terhadap sinyal impuls, ketikkan kode berikut lalu
jalankan:
step(sys)
| 59
10 Untuk melihat respon sistem terhadap sinyal sinusoidal dengan periode t, durasi tf, dan
sampling dt, ketikkan kode berikut lalu jalankan:
[u,t]=gensig('sine',t,tf,dt);
lsim(sys,u,t)
11 Agar tampilan sinyal bisa sesuai dengan yang kita inginkan, misal dari posisi
sampai dan sampai , maka ketikkan kode berikut lalu jalankan:
axis([x0 x1 y0 y1])
12 Tugas 3: Buatlah plot respon sistem terhadap input berupa sinyal impuls, step, dan
sinusoidal untuk model sistem posisi DC lingkar terbuka dalam model persamaan
waktu kontinu dan waktu diskrit. Untuk sinyal kotak, gunakan periode sebesar 5
detik, durasi sebesar 10 detik, dan sampling sebesar 0.01 detik. Sesuaikan
tampilannya sehingga terlihat respon waktunya dengan cukup jelas. Catat hasilnya
pada buku catatan lalu lakukan analisis.
Root Locus, Nyquist Plot, dan Bode Plot
13 Untuk melihat grafik root locus dari sistem, ketikkan kode berikut pada Command
Window:
rlocus(sys)
14 Untuk menganalisis sistem dengan menggunakan Nyquist, ketikkan kode berikut pada
Command Window:
nyquist(sys)
15 Untuk menganalisis respon frekuensi sistem dengan menggunakan Bode plot, ketikkan
kode berikut pada Command Window:
bode(sys)
16 Tugas 4: Dapatkan plot Root Locus, Nyquist Plot, dan Bode Plot untuk model posisi
motor DC lingkar terbuka dalam model persamaan waktu kontinu dan waktu diskrit.
Untuk plot Nyquist dan Bode dapatkan Gain Margin (GM) dan phase margin (PM)-
nya.
17 Tugas 5: Dengan menggunakan fungsi transfer model posisi motor DC waktu
kontinyu dan waktu diskrit, carilah nilai penguatan yang membuat sistem mulai tidak
stabil (petunjuk: gunakan plot Root Locus).
Analisis Sistem Waktu Diskrit: Pengaruh Periode Sampling Terhadap Karakteristik Sistem
18 Tugas 6: Dengan menggunakan fungsi transfer posisi motor DC sistem lingkar

terbuka dalam model waktu diskrit, carilah pengaruh periode sampling terhadap
60 |
kestabilan sistem. Gunakan 3 nilai periode sampling yang berbeda ( misal 0.01 detik
(frekuensi 100 Hz), 0.001 detik (frekuensi 1000 Hz), dan 0.0001 detik (frekuensi 10
kHz)). Pada masing-masing nilai periode sampling, perolehlah fungsi transfer, grafik
respon waktu, dan plot root locus-nya. Catat hasilnya pada buku catatan lalu lakukan
analisis.
Perancangan Pengendali PID
19 Matlab menyediakan perintah untuk membuat suatu fungsi transfer pengendali PID
dalam konfigurasi paralel yang ditunjukkan dalam contoh kode berikut ini:
C = pid(Kp,Ki,Kd,Tf,Ts);
Untuk kemudahan, gunakan Tf = 0, sedangkan Ts adalah periode sampling untuk

sistem waktu diskrit.
20 Matlab juga menyediakan perintah untuk melakukan tuning PID otomatis untuk
plant yang linear, yaitu:
C = pidtune(sys,'pid');
21 Pada umumnya, desain pengendali PID (penentuan konstanta PID) dilakukan agar
sistem tertutup menghasilkan performa (respon waktu) yang memenuhi kriteria
yang telah ditetapkan. Pada fungsi pid, dihasilkan fungsi transfer pengendali PID,
dengan syarat konstanta PID-nya sudah diketahui. Pada fungsi pidtune, dihasilkan
konstanta PID secara otomatis. Agar konstanta PID bisa didapatkan sedemikian
sehingga sistem lingkar tertutupnya memenuhi kriteria, maka Matlab menyediakan
toolbox desain PID yang dapat diakses dengan menggunakan perintah berikut:
pidtool(sys, 'pid')
Dengan menggunakan kode program di atas, maka akan keluar jendela PID tuner
22 Tugas 7: Dengan menggunakan PID toolbox, rancanglah pengendali untuk sistem-

sistem dengan kriteria berikut ini:
c) Plant: sistem posisi motor waktu kontinu
Pengendali: proporsional
d) Plant: sistem posisi motor waktu kontinu (waktu sampling 0.01 detik)
Pengendali: proporsional
Untuk Tugas 7 ini, catatlah konstanta pengendalinya (untuk semua sistem, dari a
sampai d). Catatah pada buku catatan, lalu analisislah letak pole sistem lingkar
tertutupnya. Hasil dari Tugas 7 ini akan digunakan pada percobaan selanjutnya.
| 61
3.5.2 Simulasi Sistem Kendali Menggunakan Simulink
Simulasi: Pengendali PID
23 Jalankan Simulink dengan menekan tombol bergambar .

24 Buatlah model baru, yaitu dengan melakukan langkah-langkah seperti berikut. Pada
menu File pilih New lalu pilih Model (secara singkat dapat dilakukan dengan menekan
tombol Ctrl + N).
25 Pada Simulink Library Browser, bagian Library, masuklah ke bagian Continuous
(Discrete, untuk sistem waktu diskrit) lalu klik blok Transfer Fcn (Discrete Transfer Fcn)
dan masukkan pada Model.
26 Dobel klik pada blok Transfer Fcn (Discrete Transfer Fcn) dan masukkan parameter-
parameter fungsi transfernya.
27 Untuk menambahkan sinyal input, pada Simulink Library Browser, bagian Library,
masuklah ke bagian Sources lalu klik blok jenis sinyal yang diinginkan, misalkan Step,
lalu masukkan pada Model.
28 Dobel klik pada blok sinyal input untuk mengubah parameter sinyal inputnya.
29 Untuk melihat sinyal keluaran, pada Simulink Library Browser, bagian Library, masuklah
ke bagian Sinks lalu klik blok Scope, lalu masukkan pada Model.
Gambar 2.1 PID toolbox
30 Dobel klik pada blok Scope untuk melihat sinyal keluaran setelah simulasi dilakukan.
62 |
31 Untuk menjumlahkan atau menselisihkan sinyal, pada Simulink Library Browser, bagian
Library, masuklah ke bagian Math Operations lalu klik blok Sum, lalu masukkan pada
Model.
32 Dobel klik pada blok Sum untuk mengganti jenis operator ataupun menambah atau
mengurangi jumlah operator.
33 Untuk mengalikan sinyal dengan penguatan konstan tertentu, pada Simulink Library
Browser, bagian Library, masuklah ke bagian Math Operations lalu klik blok Gain, lalu
34 Dobel klik pada blok Gain untuk mengatur nilai penguatannya.
35 Bila ingin menambahkan suatu integrator atau diferensiator, pada Simulink Library
Browser, bagian Library, masuklah ke bagian Continuous (Discrete) lalu klik blok
Integrator (Discrete Time Integrator) untuk integrator dan Derivative (Discrete
Derivative) untuk derivatif, lalu masukkan pada Model.
36 Tugas 8: Simulasikan sistem pengendali posisi motor DC lingkar terbuka sistem
waktu diskrit untuk ketiga nilai periode sampling yang digunakan pada Tugas 6. Catat
hasilnya pada buku catatan lalu lakukan analisis.
37 Tugas 9: Simulasikan sistem pengendali posisi motor DC lingkar tertutup dengan
pengendali PID untuk waktu kontinu dan waktu diskrit dengan menggunakan
konstanta PID yang telah diperoleh dari Tugas 7. Catat hasilnya pada buku catatan
lalu lakukan analisis.
38 Tugas 10: Simulasikan sistem pengendali posisi motor DC lingkar tertutup untuk 3
nilai periode sampling yang digunakan pada Tugas 6 dengan pengendali
proporsional. Gunakan nilai Kp = 1.75 untuk sistem pengendali posisi.
3.5.3 Pengendali Posisi Motor DC meggunakan SIMULINK

Motor DC adalah aktuator umum pada sebuah sistem kendali, dimana akan secara
langsung memberikan gerak putar dan gerak translasi (jika ditambahkan dengan
roda atau silinder dan kabel). Secara sederhana dapat digambarkan sebagai berikut:
| 63
Pada contoh ini, kita akan mengasumsikan input dari sistem tersebut adalah
tegangan (V) yang diaplikasikan ke rangkaian motor dan outputnya adalah posisi
poros roda (θ). Rotor dan poros diasumsikan rigid. Diasumsikan juga bahwa model
gesekan viskositas akan proporsional sesuai dengan kecepatan sudut poros.
Parameter-parameternya sebagai berikut:
(J) moment of inertia of the rotor 3.2284E-6 kg.m^2

(b) motor viscous friction constant 3.5077E-6 N.m.s
(Ke) electromotive force constant 0.0274 V/rad/sec
(Kt) motor torque constant 0.0274 N.m/Amp
(R) electric resistance 4 Ohm
(L) electric inductance 2.75E-6 H
Secara umum, besarnya torsi yang dihasilkan oleh motor DC akan proporsional
dengan arus dari rangkaian motor dan juga kuat medan magnet yang ada
disekitarnya. Pada contoh ini, kita akan mengasumsikan medan magnet adalah
konstan, untuk itu torsi motor hanya akan proporsional dengan arus rangkaian
motor (i) terhadap faktor konstanta Kt, seperti pada gambar berikut:
Gaya gerak listrik ( ) belakang besarnya proporsional dengan kecepatan sudut poros
dengan konstanta faktor Kb.
Dalam satuan internasional, torsi motor dan GGL belakang adalah sama, yaitu
; Untuk itu, kita akan menggunakan K sebagai representasi dari konstanta
torsi motor dan konstanta GGL belakang. Sistem akan dimodelkan dengan
penjumlahan torsi pada inersia rotor dan mengintegrasikan akselarasi untuk
memberi kecepatan. Hukum Kirchoff's akan diaplikasikan pada sirkuit motor DC ini.
Pertama-tama, kita akan memodelkan integral dari akselarasi putaran dan rata-rata
perubahan arus motor DC.
Dari fungsi transfer yang diperoleh dari simulasi kecepatan dengan SIMULINK pada
modul sebelumnya dapat diperoleh persamaan fungsi transfer posisi motor dengan
cara membaginya dengan s, sehingga persamaannya menjadi:
( )
=
( ) (( + )( + )+ )
64 |
Untuk membangun model simulasi, bukalah jendela kerja baru pada SIMULINK lalu
ikuti tahapan di bawah ini.
41. Masukan blok integrator dari Simulink/Continuous library dan buat garis pada input
dan outputnya
42. Beri label pada garis input "d2/dt2(theta)" dan pada output "d/dt(theta)". Untuk
melakukanya, double-click pada bidang kosong tepat di bawah garis.
43. Masukkan blok integrator yang lain (berinama “theta” pada garis output),
hubungkan input-nya dengan output pada itegrator pada langkah (2).
44. Tambahkan lagi blok integrator di atas blok pertama, buat garis juga pada input
maupun outputnya. Beri label pada garis input "d/dt(i)" dan output "i".
45. Selajutnya, kita akan mengaplikasikan hukum newton dan hukum kirchoff pada
sistem motor untuk membentuk persamaan berikut:
Sudut akselarasi nilainya sama dengan 1/J dikalikan dengan penjumlahan dua besaran
(satu positif, satu negatif). Derivatif dari arus sama nilainya dengan 1/L dikalikan dengan
penjumlahan 3 besaran (satu positif, dua negatif). Lanjutkan pemodelan persamaan
tersebut pada SIMULINK sebagai berikut.
46. Masukkan dua blok Gain dari Simulink/Math Operations library, masing-masing
hubungkan dengan integrator.
47. Edit korespondensi blok Gain ke akselarasi sudut dengan double-clicking dan ubah
nilainya menjadi "1/J".
| 65
48. Ubahlah nama dari blok Gain tersebut menjadi "Inertia" dengan cara meng-klik
"Gain" yang terletak di bawah blok.
49. Lakukan hal yang sama untuk blok Gain lainya dengan nilai "1/L" dan label
"Inductance".
50. Masukkan dua buah Add blocks dari Simulink/Math Operations library, masing-
masing hubungkan dengan garis pada blok Gain.
51. Edit tanda pada Add block menjadi "+-" karena satu besaran positif dan satunya
negatif.
52. Edit tanda pada Add block lainya menjadi "-+-" untuk merepresentasi besaran pada
persamaan Kirchoff’s.
Sekarang, kita harus tambahkan torsi yang direpresentasikan pada persamaan rotasi.
Pertama, kita tambahkan torsi redaman (damping torque).
53. Masukkan blok gain di bawah blok "Inertia". Selanjutnya klik kanan pada blok
tersebut dan pilih Rotate & Flip > Flip Block dari menu yang dimunculkan untuk
membalik arah blok dari kiri ke kanan. Atau dengan memilik blok tersebut sambil
mengklik Ctrl-l.
54. Set nilai Gain dengan "b" dan ubah nama bloknya menjadi "Damping".
55. Tap garis (tahan Ctrl disaat menggambar atau klik kanan pada garis) dari output
integrator rotasi dan hubungkan ke input dari blok "Damping".
56. Gambar garis dari output blok "Damping" ke input negatif rotational Add block.
Selanjutnya kita akan menambahkan torsi dari armature
57. Masukkan blok gain dan hubungkan ke input positif rotational Add block dengan
sebuah garis.
58. Edit nilainya kenjadi "K" untuk merepresentasikan konstanta motor dan beri label
"Kt".
59. Lanjutkan menggambar garis yang mengarah dari integrator arus dan hubungkan ke
blok "Kt".
66 |
Sekarang, kita harus menambah besaran tegangan dimana direpresentasikan pada
persamaan elektrikal. Pertama, tambahkan blok tegangan pada resistansi armarture.
60. Masukkan blok gain diatas blok "Inductance" dan putar arahnya dari kiri ke kanan.
61. Set nilai gain menjadi "R" dan ubah nama bloknya menjadi "Resistance".
62. Arahkan kursor ke garis output integrator arus dan hubungkan garis tersebut ke
input blok "Resistance".
63. Gambar garis dari output blok "Resistance" menuju ke input negative bagian atas
dari “Add” blok persamaan arus.
Selanjutnya, kita akan menambahkan ggl balik dari motor
64. Masukkan sebuah blok gain dan sambungkan ke input negatif dari “add” blok arus
lainya.
65. Ubah nilainya menjadi "K" untuk merepresentasikan konstanta ggl belakang dari
motor dan beri label "Ke".
66. Arahkan kursor ke garis output integrator (d/dt(theta)) dan hubungkan dengan blok
gain "Ke".
| 67
67. Masukkan In1 dan Out1 ports dari Simulink/Ports & Subsystems, ubah label in1
menjadi “voltage” dan Out1 menjadi “position”.
68. hubungkan In1 ke inputan positif pada blok Add arus dan Out1 pada output
integrator (theta).
Desain final terlihat seperti berikut:
68 |
Untuk menyimpan seluruh komponennya menjadi satu blok subsistem, caranya dengan
memilih seluruh blok, klik kanan kemudian pilih Create Subsystem from Selection.
Simpan dengan nama Motor_Pos.
3.5.4 Mendesain kendali menggunakan SIMULINK

Respon open-loop
Model motor posisi yang sudah dibuat di atas selanjutnya akan kita lihat respon dengan
sebuah pengendali open loop. Respon step open-loop juga bisa dibuat secara langsung
menggunakan Simulink. Ikuti langkah-langkah berikut ini:
69. Hapus port In dan Out

70. Masukkan blok “Step” dari library Simulink/Sources dan hubungkan garis input
Tegangan Motor_Pos.
71. Masukkan blok “Scope” dari library Simulink/Sinks dan hubungkan pada output
Position Motor_Pos.
72. Untuk memberikan nilai inputan yang sesuai pada unit step, klik ganda slok step dan
atur Step Time bernilai “0”.
Sistem akan telihat seperti pada gambar berikut:
| 69
73. Untuk dapat mensimulasikan sistem ini, rincian simulasi harus diatur terlebit dahulu.
Pilih Model Configuration Parameters dari menu Simulation, tentukan lamanya
durasi dimana simulasiakan berjalan pada bagian Stop time. Masukkan angka “0.2”,
karena dianggap waktu yang cukup untuk sistem mencapai kondisi steady state.
Pada jendela ini, di bagian solver ubah menjadi ode15s (stiff/NDF) solver.
Pengaturan pada jendela ini terlihat pada gambar dibawah:
70 |
74. Masukkan nilai-nilai parameter motor DC yang diperoleh dari simulink model melaui
MATLAB command window, kemudian jalankan simulasi dengan menekan (Ctrl-T
atau pilih Run dari menu Simulation). Setelah simulasi selesai, klik ganda “scope”
maka akan terlihat grafik respon seperti dibawah:
Ekstraksi linier Motor Model
Model linear dari sebuah sistem dapat diekstrak dari sebuah model Simulink menjadi
tipe MATLAB workspace. Hal dini dapat dilakukan dengan mengetikkan dlinmod pada
command MATLAB ataupun Langsung melalui Simulink yang akan kita lakukan. Berikut
parameter-parameter yang sudah kita gunakan sebelumnya:
J = 3.2284E-6;
b = 3.5077E-6;
K = 0.0274;
R = 4;
L = 2.75E-6;
75. Identifikasi input dan output dari model yang akan kita ekstrak. Klik kanan pada
sinyal yang menunjukkan input tegangan (voltage) pada model Simulink. Kemudian
pilih Linear Analysis Points > Open-loop Input dari tampilan menu yang muncul.
76. Lakukan hal yang sama pada output posisi “position” dan pilih Linear Analysis Points
> Open-loop Output. Sinyal Input dan output akan teridentifikasi pada model
dengan simbol panah seperti pada gambar di bawah.
| 71
77. Pilih menu pada jendela model bagian atas, Analysis > Control Design > Linear
Analysis. Kemudian Linear Analysis Tool akan terbuka. Pada jendela Linear Analysis
Tool, pilih More Options, kemudian ubah sampling time menjadi “0.001” dan
conversion method pilih “Zero-Order Hold”. Di dalam jendela Linear Analysis
Tool, operating Point akan dilinierkan dapat tetap dipilih default, Model Initial
Condition. untuk memulai proses linierisasi/diskritisasi, selanjutnya klik tombol Step
yang dicirikan dengan simbol segitiga hijau kecil. Hasil dari proses linierisasi ini
adalah objek linsys1 yang akan muncul pada Linear Analysis Workspace seperti
gambar di bawah. Seret (drag) “linsys1” dan masukkan ke dalam MATLAB
Workspace. Lebih jauh lagi, respon step open-loop sistem yang sudah dilinierkan
akan otomatis muncul.
72 |
Verifikasi hasil ekstraksi dapat dilakukan dengan melihat model itu sediri. Model ini
selanjutnya dapat digunakan pada MATLAB sama halnya dengan sebuah objek yang dibuat
langsung menggunakan MATLAB command line. Masukkan perintah zpk(linsys1) pada
jendela MATLAB command untuk menunjukkan bahwa hasil demonstrasi model mempunyai
bentuk persamaan sebagai berikut.
Untuk memverifikasi validitas dari hasil ekstraksi model, dapat dilihat dari respon step open-
loop. Ketikkan perintah dibawah ini pada jendela perintah MATLAB dan akan terlihat
grafiknya.
t = 0:0.001:0.2;
step(linsys1,t);
grid
Tugas 11 : Buatlah grafik respon open-loop dari model hasil ekstraksi linier ke Matlab
Workspace yang berhasil dibuat, bandingkan dan analisis hasilnya dengan model motor
yang tanpa linierisasi. Verifikasi hasil keduanya!
Respon closed-loop dengan lag compensator (diskrit)
Misalnya jika sebuah lag compensator didesain sesuai transfer function berikut
| 73
Untuk membuat respon step closed-loop menggunakan compensator lag pada simulink, kita
kembali menggunakan "Motor_posisi.slx" yang sudah dibuat sebelumnya. Lalu tambahkan
sebuah lag compensator secara seri dengan subsistem motor dan akan memberikan
feedback posisi motor untuk dibandingkan dengan nilai referensi yang diinginkan. Ikuti
langkah-langkah berikut ini
78. Hapus port Input dan Output pada model motor.

79. Masukkan dua buah blok Zero Order Hold dari library Simulink/discrete, atur nilai
blok Zero Order Hold pada sample time “0.001”.
80. Masukkan blok Discrete Zero Pole dari library Simulink/Discrete, klik ganda pada blok
kemudian ubah nilai Zeros pada blok Discrete Zero Pole menjadi [0.95 0.80 0.80],
Poles [-0.98 0.6 1], Gain 800, dan sample time 0.001.
81. Masukkan blok Sum dari library Simulink/Math Operations. Kemudian double-click
pada blok dan masukkan "|+-" sebagai List of signs dimana simbol "|" berlaku
sebagai pemisah port pada blok.
82. Masukkan blok Transfer Function dari Simulink/Continuous library. Double-click pada
blok dan edit Numerator coefficients dan Denominator coefficients sesuai TF di
atas.
83. Masukkan blok step dari Simulink/Sources library. Double-click pada blok dan set
84. Masukkan blok Scope block dari Simulink/Sinks library.
85. Rangkailah blok-blok tersebut menjadi seperti gambar di bawah
86. Sebelum mensimulasikan sistem ini, atur ulang Stop time pada Simulaton di menu
Model Configuration Parameters menjadi 0.08. Kemudian jalankan simulasi.
74 |
Tugas 12: Tampilkan hasil simulasi kemudian analisis hasilnya dan bandingkan dengan
model yang tidak menggunakan lag compensator. Verifikasi hasilnya juga dengan closed-
loop dengan lag compensator pada sistem kontinyu.
3.5.5 Kontrol PID pada Posisi Motor DC menggunakan SIMULINK
kendali posisi pada sebuah motor dc dapat diartikan sebagai pengaturan perputaran motor
untuk mencapai posisi sesuai referensi gerak, jika posisi sudah sesuai maka motor akan
berhenti berputar. Representasi kecepatan kedalam posisi yaitu:
= ( ) atau =
Dengan demikian kontrol posisi pada sebuah motor DC dapat digambarkan sebagai berikut:
Kontrol Proporsional (P) untuk motor DC

Perhatikan ilustrasi kontrol posisi putar sebuah motor berikut :
Kontroler P pada dasarnya dapat digunakan untuk kontrol posisi motor.dengan

pimilihan Kp yang tepat sistem dapat mencapai konvergen (galat menuju nol). Jika nilainya
terlalu besar mengakibarkan osilasi pada saaat start, sedangkan jika nilai Kp terlalu kecil
maka waktu untuk menuju kondisi tunak akan lambat.
Pada kontrol P ini tidak dapat mempertahankan error selalu nol atau dengan kata
lain, dalam kondisi tetap (steady state), error pada kontrol P tidak bisa nol. Hal ini dikenal
sebagai steady-state error (ess).
| 75
Misalnya parameter motor di atas adalah sebagai berikut :
L = 0.062H
R=2.5Ω
Konstanta torsi motor, Ktn=0.026Nm/A
Konstanta tegangan balik emf, Kb=0.02V/rad.s-1
Momen inersia rotor dan beban, Jeff=0.00004Kg/m2 dan
Koefisien viscous rotor dan beban, feff=0.001
Dalam simulasi ini diasumsikan sudut poros motor pada saaat start berada pada
posisi 0°. Dengan target perpindahan posisi sebesar 90° atau 1,57 radian. Mengadopsi
desain simulink diatas maka diperoleh diagram blok seperti diabawah ini:
Tugas 13:
a. Buatlah diagram Simulink menggunakan parameter-parameter yang sudah diberikan
Kp = 3; 2; 1; 0.75 dan 0.5.
76 |
Kontrol Proporsional Integral (PI) untuk motor DC
Tugas 14:
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol PI menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan
Kp = 3; Ki = 20; 10; 5; 0.5
Kontrol Proporsional Derivatif (PD) untuk motor DC
Tugas 15:
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol PD menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan
Kp = 2; Kd = 0; 0.03, 0,066, 0,07 dan 0,1.
| 77
Kontrol Proporsional (Kp) dengan pembebanan
Tugas 16:
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol P dengan pembebanan menggunakan
parameter-parameter yang sudah diberikan
Kp = 2 dan beban bevariasi dari 0, 0.001, 0.003, dan 0.005
Analisis grafik hasil simulasi tersebut.
Kontrol Proporsional-Diferensial (PD) dengan pembebanan
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol P dengan pembebanan menggunakan

parameter-parameter yang sudah diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil simulasi kontrol proporsional diferensial
untuk skema Kp = 2; Kd=0.05 dan beban bevariasi dari 0.001, 0.003, dan 0.005. Analisis
grafik hasil simulasi tersebut.
78 |
Daftar Pustaka
[1] ____, Matlab R2013a Product Documentation, MathWorks, 2013.
[2] ____, SCB-68 User Guide, National Instruments.
[3] ____, SCB-68 User Manual for Advanced Functions, National Instruments, 2009.
[4] http://elektronika-dasar.web.id/komponen/operasional-amplifier-op-amp-ic-lm741/,
diakses tanggal 16 Juli 2013.
[5] http://www.talkingelectronics.com/projects/OP-AMP/OP-AMP-2.html, diakses

tanggal 16 Juli 2013.
[6] http://www.learningaboutelectronics.com/images/LM741_pinout_diagram.jpg,
diakses tanggal 4 Juli 2013.
[7] Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering 4th Edition, Prentice-Hall Inc., New
Jersey, 2002.
[8] Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot Modelling and Control 1st
Edition, John Wiley & Sons Inc., New York, 1989.
[9] Norman S. Nise, Control System Engineering 3rd Edition, John Wiley & Sons Inc.,
New York, 2000.
[10] Sebastian A. Nugroho, et al., Desain Pengendali Posisi pada Quanser DC Motor
Control Trainer (DCMCT) dengan Metode Linear Quadratic Gaussian (LQG),
Tugas Besar Kendali Optimal, STEI - ITB, 2013.
| 79

Modul Praktikum Sistem Kendali 2018 PDF

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Modul Praktikum Sistem Kendali 2018 PDF

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

MODUL PRAKTIKUM

LABORATORIUM DASAR TEKNIK ELEKTRO

1.1 Tujuan Percobaan

1.2 Dasar Teori

Agar motor DC bisa dikendalikan dengan suatu pengendali tertentu, terlebih

Model Rangkaian Motor DC

adalah tegangan masukan ke motor, adalah induktansi motor,

Diagram Blok Sistem Motor DC

Secara umum, dalam domain Laplace, hubungan antara tegangan masukan

Persamaan (2) bisa dinyatakan dalam bentuk umum sebagai berikut:

memberikan hubungan antara tegangan input motor dengan kecepatan putaran

1.3 Alat dan Bahan

1.4 Tugas Pendahuluan

dengan adalah koefisien redaman dan adalah frekuensi natural. Dengan

5. Berdasarkan gambar 1.1, turunkan model persamaan motor DC dalam domain

1.5 Percobaan 1 Script Matlab

4. maka ketikkan kode berikut ini pada script lalu Save:

7. Tugas 1: buatlah fungsi transfer motor DC untuk pengendalian kecepatan

Membuat Fungsi Transfer Sistem Waktu Diskrit

dengan Ts adalah periode sampling (detik).

9. Tugas 2: ubahlah fungsi transfer motor DC untuk pengendalian kecepatan

Root Locus, Nyquist Plot, dan Bode Plot

Selanjutnya, tambahkan torsi yang merepresentasikan persamaan rotasi

Selanjutnya ditambahkan torsi dari armature

Selanjutnya ditambahkan Back emf motor

Selanjutnya untuk memasukkan nilai-nilai parameter pada model sistem dapat

Untuk mengganti variasi input

Untuk mengganti variasi output

1.7 Percobaan 3 Penentuan Fungsi Transfer Secara Grafis

2.2 Dasar Teori

2.2.1 Pengendalian Kecepatan

2.2.2 Pengendali PID Diskrit

Gambar 2.1 Diagram Blok Closed Loop

Plant : sistem yang akan dikendalikan

P Proportional Band = 100/gain

Atau secara umum persamaannya adalah sebagai berikut :

atau dapat pula dinyatakan dengan :

Gambar 2.2 Jenis Respon keluaran

% Mp merupakan indikator langsung kestabilan relatif sistem.

Pengendali proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan

Gambar berikut menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara

Pengendali proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional band)

Proportional band dari kontroler proporsional tergantung pada penguatan.

Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan

Perubahan keluaran sebagai akibat penguatan dan kesalahan

Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:

Kurva waktu hubungan input-output kontroler diferensial

Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:

Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, kontroler diferensial umumnya dipakai untuk

Blok diagram kontroler PID analog

Dari persaamaan (2.1) terlihat bahwa pengendali proporsional menghasilkan

Diagram blok sistem lingkar tertutup dengan pengendali PID

Keluaran kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroler proporsional,

Tabel 1. Karakteristik Masing-masing pengendali

CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S-S ERROR

Kp Decrease Increase Small Change Decrease

Ki Decrease Increase Increase Eliminate

Kd Small Change Decrease Decrease Small Change

2.2.3 Identifikasi Sistem

Estimasi Orde Sistem

Natural Frequency – Frekuensi alami (natural frequency) dari kondisi underdamped

IDENTIFIKASI SISTEM DARI BODE PLOT