LAPORAN PRAKTIKUM

SISTEM KENDALI

Mata Kuliah : Sistem Kendali

Judul Praktikum :
Nama / NIM : Roni Saputra / 5301417021
Rombel : 01 (Satu)
Semester / SKS : 5 (Lima) / 4 (Empat)
Dosen : Dr. Ir. I Made Sudana, M.Pd. IPM
Khoirudin Fathoni, S.T., M.T.
Nilai :

PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO – TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG
2019
FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG
 Laboratorium Elektro Semt: 5 No. 3
Jurusan: Teknik Elekto Waktu: 4 SKS

A. TUJUAN
Tujuan dari praktikum ini adalah:
1. Mahasiswa dapat membuat permodelan sistem menggunakan simulink pada
MATLAB.
2. Mahasiswa dapat menentukan Transfer Function dari posisi poles yang diinginkan.
3. Mahasiswa menganalisis step response dari suatu sistem.

B. LANDASAN TEORI
1. Software MATLAB
MATLAB atau yang kita sebut dengan (Matrix Laboratory) yaitu sebuah
program untuk menganalisis dan mengkomputasi data numerik, dan MATLAB juga
merupakan suatu bahasa pemrograman matematika lanjutan, yang dibentuk dengan
dasar pemikiran yang menggunakan sifat dan bentuk matriks.
Matlab yang merupakan singkatan dari Matrix Laboratory, merupakan bahasa
pemrograman yang dikembangkan oleh The Mathwork Inc. yang hadir dengan fungsi
dan karakteristik yang berbeda dengan bahasa pemrograman lain yang sudah ada
lebih dahulu seperti Delphi, Basic maupun C++.
MATLAB (Matrix Laboratory) yang juga merupakan bahasa pemrograman
tingkat tinggi berbasis pada matriks, sering kita gunakan untuk teknik komputasi
numerik, yang kita gunakan untuk menyelesaikan masalah-masalah yang melibatkan
operasi matematika elemen, matrik, optimasi, aproksimasi dll. Sehingga Matlab
banyak digunakan pada:
a. Matematika dan komputansi,
b. Pengembangan dan algoritma,
c. Pemrograman modeling, simulasi, dan pembuatan prototipe,
d. Analisa data, eksplorasi dan visualisasi,
e. Analisis numerik dan statistik,
f. Pengembangan aplikasi teknik,
Matlab juga merupakan bahasa pemrograman computer berbasis window
dengan orientasi dasarnya adalah matrik, namun pada program ini tidak menutup
kemungkinan untuk pengerjaan permasalahan non matrik. Selain itu matlab juga
merupakan bahasa pemrograman yang berbasis pada obyek (OOP), namun disisi lain
karena matlab bukanlah type compiler, maka program yang dihasilkan pada matlab
tidak dapat berdiri sendiri.
Namun agar hasil program dapat berdiri sendiri maka harus dilakukan transfer
pada bahasa pemrograman yang lain, misalnya C++. Pada matlab terdapat window
 yang digunakan dalam operasinya yaitu; Command windows (layar perintah), Figure
windows (layar gambar), dan Note Pad (sebagai editor program

Gambar 1. Window pada MATLAB

2. Simulink pada MATLAB

Matlab merupakan sebuah program yang mampu mensimulasikan sebuah
rangkaian elektronik. Sehingga apabila kita ingin mengetahui beberapa cara kerja dari
komponen hal itu bisa diketahui dengan merangkai rangkaian dari komponen terbuat
pada Simulink matlab. Dengan demikian kita tidak perlu mengeluarkan biaya untuk
mengetahui karakteristik setiap komopen.
Simulink merupakan fitur unggulan yang tersedia pada MATLAB yang
membedakan MATLAB dengan aplikasi berbasis matrik lainnya seperti FreeMat.
Simulink merupakan sebuah fasilitas yang terdapat pada MATLAB yang digunakan
sebagai simulasi berbagai model, dimulai dari signal processing sampai dengan image
processing. Dengan Simulink kita bisa membuat blok diagram berdasarkan sistem
yang akan kita buat. Kenapa kita harus mensimulasikan sistem yang akan kita buat?
yap, tepat sekali. Simulasi ini berfungsi untuk mengurangi resiko kegagalan dari
sistem yang akan kita buat. Selain itu kita juga bisa melakukan analisa lebih awal
terhadap sistem yang akan kita buat. Untuk mengakses fasilitas Simulink kita bisa
menuliskan " Simulink " pada Command Window MATLAB seperti pada gambar
berikut :
 Gambar 2. Cara Membuka Simulink

Untuk membuat simulasi baru kita cukup mengklik "Simulink Model" seperti gambar
di bawah ini:

Gambar 3. Membuat Model Baru

3. Transfer Function
Transfer Function atau fungsi alih dalam teori control, digunakan untuk
mencirikan hubungan masukan dan keluaran dari komponen atau sistem yang dapat
digambarkan dengan persamaan diferensial linear, invarian-waktu.
Fungsi alih persamaan diferensial linear, invarian-waktu suatu sistem
didefinisikan sebagai perbandingan antara transformasi Laplace keluaran (fungsi
tanggapan) terhadap transformasi Laplace masukan (fungsi penentu dengan anggapan
bahwa semua syarat awal nol.
Perhatikan persamaan diferensial linear, invarian-waktu sistem yang didefinisikan
dengan persamaan diferensial berikut:
 Dengan y adalah keluaran sistem dan x masukan. Fungsi alih sistem mi
diperoleh dengan mengambil transformasi Laplace kedua sisi Persamaan tersebut
dengan anggapan semua syarat awal nol.

Dengan menggunakan konsep fungsi alih dapat dinyatakan sistem dinamik

dengan persamaan aljabar dalam s. Jika pangkat tertinggi dan s dalam penyebut fungsi
alih sama dengan n, maka sistem disebut sistem orde ke-n.
Kegunaan konsep fungsi alih terbatas pada sistem linear persamaan diferensial
waktu tidak berubah. Namun pendekatan fungsi alih digunak an secara ekstensif
dalam analisis dan desain sistem demikian. Berikut ini kita akan mendaftar komentar
penting mengenai fungsi alih. (Perhatikan bahwa dalam daftar tersebut sebuah sisten
adalah sistern linear yang dijelaskan oleh persamaan diferensial, waktu tidak
berubah).
a. Fungsi alih dari sistem adalah model matematika yang merupakan metode
operasional dari pernyataan persamaan diferensial yang menghubungkan variabel
keluaran dengan variabel masukan.
b. Fungsi alih adalah sifat dari sistem tersebut sendiri, tidak tergantung dari besaran
dan sifat dari masukan atau fungsi penggerak.
c. Fungsi alih termasuk unit yang diperlukan untuk menghubungkan masukan
dengan keluaran; namun, ia tidak memberikan informasi apapun mengenai
struktur fisik dari sistem tersebut. (Fungsi alih dari banyak sistem yang secara
fisik berbeda dapat identik).
d. Jika fungsi alih dari sistem diketahui, keluaran atau tanggapan dapat ditelaah
untuk berbagai macam bentuk masukan dengan pandangan terhadap pengertian
akan sifat dari sistem tersebut.
e. Jika fungsi alih dari sistem tidak diketahui, ia mungkin dapat diadakan secara
percobaan dengan menggunakan masukan yang diketahui dan menelaah keluaran
dari sistem tersebut. Sekali diadakan, fungsi alih memberikan penjelasan penuh
dan karakteristik dinamika dari sistem, yang berbeda dan penjelasan fisiknya.

4. Karakteristik Sistem Orde Dua

Persamaan umum sistem orde dua dinyatakan oleh persamaan beriku
 atau
Keterangan:

Bentuk umum kurva respon orde dua untuk masukan sinyal unit step
ditunjukkan oleh Gambar berikut:

Gambar 4. Respon Orde Dua Terhadap Masukan Unit Step

C. ALAT DAN BAHAN

Komputer atau laptop yang terinstal software atau aplikasi MATLAB.

D. GAMBAR RANGKAIAN
 Gambar 5. Rangkaian Praktikum

E. LANGKAH KERJA
1. Menghitung nilai Transfer Faunction sesuai grafik yang diinginkan.
2. Membuka software MATLAB.
3. Membuka simulink pada MATLAB.
4. Membuat rangkaian pada simulink.
5. Memasukan nilai fungsi alih pada library Transfer fcn.
6. Meng-Ran rangkaian tersebut.
7. Amati grafik yang ditampilkan pada scope.
8. Membuat kesimpulan hasil praktik.

F. PEMBAHASAN
1. Membuat Nilai Riil Yang Berubah (Sumbu Horizontal)

a.

=
=

b.

=
=

c.

=
=
  Simulasi Pada Simulink MATLAB:

Gambar 6. Rangkaian Nilai Bilangan Riil Berubah

Gambar 7. Step Response Rangkaian Nilai Bilangan

Riil Berubah

2. Membuat Nilai Imajiner Yang Berubah (Sumbu Vertikal)

a.

=
=

b.

=
=
 c.

=
=

 Simulasi Pada Simulink MATLAB:

Gambar 8. Rangkaian Nilai Bilangan Imajiner Berubah

Gambar 9. Step Response Rangkaian Nilai Bilangan

Imajiner Berubah

3. Membuat Nilai Riil Dan Imajiner Yang Berubah (Sumbu Horizntal dan Vertikal)

a.

=
=

b.
 =

=
=

c.

=
=

 Simulasi Pada Simulink MATLAB:

Gambar 10. Rangkaian Nilai Bilangan Riil

dan Imajiner Berubah

Gambar 11. Step Response Rangkaian Nilai Bilangan Riil

dan Imajiner Berubah
G. HASIL
Hasil yang didapat dari praktik ini adalah sebagai berikut:
1. Tabel transfer function untuk nilai rill berubah:
Nilai yang Diinginkan Transfer Function
No.
(s) G(s)
1.

2.

3.

2. Tabel transfer function untuk nilai imajiner berubah:

Nilai yang Diinginkan Transfer Function
No.
(s) G(s)
1.

2.

3.

3. Tabel transfer function untuk nilai imajiner berubah:

Nilai yang Diinginkan Transfer Function
No.
(s) G(s)
1.

2.

3.

H. SIMPULAN
Dari hasil praktik ini dapat diambil kesimpulan sebagai berikut:
1. Untuk merubah posisi poles bagian horizontal, dapat dilakukan dengan merubah nilai
bilangan riil.
2. Untuk merubah posisi poles bagian vertikal, dapat dilakukan dengan merubah nilai
bilangan imajiner.
3. Untuk merubah posisi poles bagian horizontal dan vertikal secara bersama, dapat
dilakukan dengan merubah nilai bilangan riil dan imajiner.