LAPORAN PRAKTIKUM

SISTEM KONTROL

DISUSUN OLEH :
NAMA : RIZKY AULIA RACHMAN
NIM : 2018-71-091
KELAS :D
KELOMPOK : 4D
ASISTEN : ALFIRA MAULANA

INSTITUT TEKNOLOGI - PLN

MENARA PLN, JL. LINGKAR LUAR BARAT,
DURI KOSAMBI, CENGKARENG, JAKARTA BARAT 11750

Telp. 021-5440342, 5440344, ext 1306

Website : www.sttpln.ac.id
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kehadirat Tuhan Yang Mahakuasa karena telah memberikan kesempatan pada
penulis untuk menyelesaikan makalah ini. Atas rahmat dan hidayah-Nya lah penulis dapat
menyelesaikan jurnal yang berjudul Laporan Praktikum Sistem Kontrol tepat waktu.
Jurnal Laporan Sistem Kontrol ini disusun guna memenuhi tugas Laboratorium Sistem
Kontrol pada mata kuliah Praktikum Sistem Kontrol di Institut Teknologi PLN. Selain itu,
penulis juga berharap agar makalah ini dapat menambah wawasan bagi pembaca tentang
Sistem Kontrol.

Penulis mengucapkan terima kasih sebesar-besarnya kepada Bapak M. Imbarothur

Mowaviq, S.T., M.T selaku dosen mata kuliah Praktikum Sistem Kontrol. Tugas yang telah
diberikan ini dapat menambah pengetahuan dan wawasan terkait bidang yang ditekuni
penulis. Dan saya juga berterimakasih kepada kak Alfira Maulana selaku asisten
laboratorium sistem kontrol yang telah membantu menyampaikan materi dan membantu
menyusun jurnal laporan sistem kontrol ini. Penulis juga mengucapkan terima kasih pada
semua pihak yang telah membantu proses penyusunan makalah ini.

Penulis menyadari makalah ini masih jauh dari kata sempurna. Oleh karena itu, kritik dan
saran yang membangun akan penulis terima demi kesempurnaan makalah ini.

[Jakarta, tanggal pembuatan makalah]

Penulis
 Abstrak

Sistem kendali atau sistem kontrol (control system) adalah suatu alat (kumpulan alat) untuk
mengendalikan, memerintah, dan mengatur keadaan dari suatu sistem. Sistem disini artinya
kombinasi dari beberapa komponen atau alat yang penggunaanya dibatasi dalam suatu kondisi
tertentu. Sedangkan control diartikan dengan "Mengatur variabel yang dimanipulasi dan
mengoreksi kesalahan yang nantinya akan di proses dan menjadi output yang di inginkan. Salah
satu software yang mengaplikasikan sistem kontrol yaitu MATLAB. MATLAB adalah program
interaktif untuk komputasi numerik dan visualiasi data. Dan pada penggunaan MATLAB ada
beberapa hal dasar yang harus dimengerti seperti Vektor Fungsi Plot dan Matrik. Dn biasanya
para ahli bidangcontrol menggunakan MATLAB untuk analisadan perancangan sistem kontrol.

Kata Kunci : Sistem, Kontrol, Matlab

Abstract

Control system or control system (control system) is a tool (collection of tools) to control,
govern, and regulate the state of a system. System here means a combination of several
components or tools whose use is limited under certain conditions. Whereas control is defined as
"Managing variables that are manipulated and correcting errors that will later be processed and
become the desired output. One software that applies the control system is MATLAB. MATLAB
is an interactive program for numerical computation and data visualization. And in the use of
MATLAB there some basic things that must be understood such as the Plot and Vector Function
Vectors, and usually the control experts use MATLAB for analysis and control system design.

Keyword : system, Contrl, Matlabl

 MODUL I

RESPON TRANSIEN PLANT ORDE 1 DAN ORDE 2 MENGGUNAKAN

MATLAB

Abstrak

Untuk mendukung penggunaan Sistem Kontrol dibutuhkan alat dan software yang mumpuni.
Salah satu software yang digunakan yaitu Matlab. Matlab adalah suatu program yang
digunakan untukmenyelesaikan perhitungan – perhitungan ilmiah maupun teknik secara
numerik. Matlab dapat diguanakan pada berbagai versi sistemoperasi komputer seperti
Windows , Linux dan Dos. Sebelum mendapatkan hasil perhitungan dari Matlab akan adanya
suatu sistem berada pada keadaan transient/peralihan(sebelum mencapai keeeadaan yang
baaaru). Pada saat keadaan transient maka sistem berada padakondisi diwaspadai atau berada
dalam kondisi yang tidak stabil. Untuk mengetagui sistem tersebut dalamkeadaan stabil atau
tidak perlu mengetahui 2 karakteristik ini yaitu harus mengetahui karakteristik kinerja peralihan
dan mengetahui karakteristik sesuai keadaan peralihan. Barulah ketika sudah memenuhi 2
syarat tersebut suatu sistem dapat dikatakan dalam kondisi yang stabil.

Kata Kunci : Sistem kontrol, Matlab, Transient

Abstract

To support the use of the Control System needed tools and software that is qualified. One of the
software used is Matlab. Matlab is a program that is used to complete numerical scientific and
technical calculations. Matlab can be used on various versions of computer operating systems
such as Windows, Linux and Dos. Before getting the calculation results from Matlab the
existence of a system is in a transient state / transition (before reaching a new state). When the
situation is transient, the system is in a condition to be alerted or in an unstable condition. To
determine the system in a stable state or not need to know these 2 characteristics, they must
know the characteristics of transition performance and know the characteristics according to the
transition state. Only when it meets these two requirements can a system be said to be in a stable
condition.

Keywords: Control system, Matlab, Transient

 Bab I

Pendahuluan

1. Latar Belakang

Sistem kendali atau sistem kontrol (control system) adalah suatu alat (kumpulan alat) untuk
mengendalikan, memerintah, dan mengatur keadaan dari suatu sistem. Untuk praktek sistem kontrol
sendiri biasanya digunakan bahasa pemrograman matlab untuk melihat respon sistem yang kita rancang
atau analisa. Matlab merupakan suatu software pemrograman perhitungan dan analisis yang banyak
digunakan dalam semua area penerapan matematika baik bidang pendidikan maupun penelitian pada
universitas dan industri. Dengan matlab, maka perhitungan matematis yang rumit dapat
diimplementasikan dalam program dengan lebih mudah.

2. Tujuan Praktikum
1. Mengenal dasar-dasar software MATLAB
2. Mengetahui fungsi alih model sistem orde 1 dan orde 2
3. Mampu menggunakan MATLAB untuk menghasilkan grafik respon transien sistem orde
1 dan orde 2 dengan berbagai jenis input
4. Mengamati performansi sistem berdasarkan grafik respon transien dengan input unit step

Bab II
Landasan Teori
2.1 Teori Modul
2.1.1 Software MATLAB

Matlab adalah program interaktif untuk komputasi numerik dan visualisasi data. Para
ahli di bidang control menggunakan matlab untuk analisa dan perancangan sistem
control. Pada matlab, disamping fungsfungsi dasar, tersedia beberapa toolbox untuk
keperluan aplikasi yang berbeda. Berikut ini adalah dasar-dasar pengoperasian
MATLAB:

a. VEKTOR

Setiap elemen vector ditulis diantara tanda kurung dan vector dapat diset sebagai
variable

b. FUNGSI
 Pada matlab dilengkapi fungsi-fungsi standard seperti sin, cos, exp, log, sqrt dan
sebagainya. Konstanta standard p (pi), dan i atau j untuk bilangan kompleks.

c. PLOT

Langkah-langkah yang dilakukan untuk membuat plot gelombang sinusoida sebagai

fungsi waktu, dapat dilakukan dengan cara : pertama membuat vector waktu t, kemudian
menulisakan fungsi yang diinginkan dan akhirnya melakukan proses plot.

d. MATRIK

Memasukan matrik dalam matlab, semudah menuliskan vector, dengan menambahkan

titik koma atau enter untuk memisahkan tiap baris matriks. Selain itu matlab juga
dilengkapi dengan Simulink, dimana pengguna dapat menggunakan blok-blok yang
sudah tersedia untuk membuat program.

2.1.2 Fungsi Alih Sistem

Dalam teori sistem kontrol, fungsi alih digunakan untuk mencirikan hubungan masukan
dan keluaran dari komponen/sistem yang dapat digambarkan dengan persamaan diferensial
linier, invarian waktu. Fungsi alih persamaan diferensial, invarian waktu suatu sistem
didefinisikan sebagai perbandingan antara Transformasi Laplace keluaran terhadap Transformasi
Laplace masukan dengan anggapan semua syarat awal nol.

Dengan menggunakan konsep fungsi alih, sistem dinamik dapat dinyatakan dengan
persamaan aljabar dalam s. Jika pangkat tertinggi s dalam penyebut fungsi alih sama dengan n,
maka sistem disebut sistem orde ke-n. Kegunaan konsep fungsi alih terbatas pada sistem linear
persamaan diferensial, waktu tidak berubah. Namun pendekatan fungsi alih digunakan secara
meluas dalam analisis dan desain sistem. Beberapa hal yang penting dalam fungsi alih adalah
sebagai berikut:

 Fungsi alih sistem adalah model matematika yang merupakan metode operasional dari
pernyataan persamaan diferensial yang menghubungkan variabel keluaran dengan
masukan.
  Fungsi alih sistem adalah sifat sistem tersebut sendiri, tidak tergantung dari besaran dan
sifat masukan.
 Fungsi alih tidak memberikan informasi mengenai struktur fisik sistem tersebut, atau
atau dapat dikatakan fungsi alih sistem yang secara fisik berbeda dapat identik.
 Jika fungsi alih sistem diketahui, keluaran dapat ditelaah untuk berbagai macam bentuk
masukan dengan pandangan terhadap pengertian akan sifat sistem tersebut.
 Jika fungsi alih sistem tidak diketahui, dapat diadakan secara percobaan dengan
menggunakan masukan yang diketahui dan menelaah keluaran sistem
2.1.3 Orde Sistem

Fungsi alih sebuah sistem dapat didefinisikan sebagai :

(1.1)

Orde sistem dapat diketahui dengan melihat pangkat tertinggi s pada penyebut fungsi
alih. Fungsi alih dalam Persamaan (1.1) adalah sistem dengan orde n.

a. Sistem Orde Satu

Bentuk umum fungsi alih sistem orde satu dinyatakan sebagai berikut:

(2.2)

dimana T adalah konstanta waktu dan K merupakan penguatan sistem. Kedua parameter
ini menggambarkan perilaku sistem orde satu. Konstanta waktu T berhubungan langsung dengan
waktu penetapan (settling time) yaitu ts = 4T (menggunakan kriteria toleransi 2 %). Sedangkan
penguatan K menyatakan perbandingan antara tanggapan mantap (steady state) sistem dengan
sinyal masukan berupa sinyal unit step.

Dalam merealisasikan sistem orde satu tersebut maka perlu dipilih suatu konfigurasi
komputer analog yang mengakibatkan kedua parameter, T dan K, dapat diubah-ubah. Perubahan
tersebut tergantung pada performansi sistem yang dikehendaki dan perubahan komponen
rangkaian yang mewakili besar dari parameter-parameter tersebut tidak saling berpengaruh.
Respons unit step sistem orde 1 dapat dilihat dalam Gambar 1.1.
 Gambar 1.1 Respons Unit Step Sistem Orde Satu.

b. Sistem Orde Dua

Bentuk umum fungsi alih sistem orde dua adalah :

(8.3)

Dengan :

= frekuensi alamiah tidak terendam

ξ= rasio peredaman sistem

K = penguatan sistem

Perilaku dinamik sistem orde dua dapat digambarkan dengan suku 2 paramater dan . ξ
Jika 0< ξ<1, kutub loop tertutup merupakan sekawan kompleks dan berada pada sebelah kiri
bidang s dan memiliki overshoot, dalam hal ini sistem dikatakan dalam keadaan teredam kurang.
Jika ξ=1 maka sistem dikatakan teredam kritis. Jika ξ>1 sistem dikatakan teredam lebih.
Tanggapan transien sistem teredam kritis dan teredam lebih tidak memiliki overshoot. Jika =0,
tanggapan transien akan berosilasi terus (tidak berhenti).

A. Teredam kurang/Underdamped (0< ξ<1)

Fungsi alih didefinisikan sebagai berikut :

(1.4)
dengan ωd=ωn√1- . Frekuensi disebut frekuensi alamiah teredam. Untuk masukan unit
step, C(s) dapat dituliskan

(1.5)

Apabila rasio redaman ξ sama dengan nol, tanggapan menjadi tak teredam dan berosilasi terus
menerus untuk waktu yang tak tentu. Tanggapan c(t) untuk kasus redaman nol

C (t) = 1-cos t (t ≥ 0) (1.6)

Jadi, dari Persamaan (1.6), dapat dilihat bahwa ωn menyatakan frekuensi alamiah tak
teredam sistem. Oleh karena itu, frekuensi alamiah tak teredam ωn menunjukkan sistem akan
berosilasi apabila redaman diperkecil menjadi nol.

B. Terendam kritis/Criticaldamped (ξ=1)

Apabila dua kutub C(s)/R(s) hampir sama, maka sistem dapat didekati dengan bentuk
teredam kritis. Untuk masukan unit step, maka:

(1.7)

Dalam bentuk fungsi waktu adalah

(1.8)

C. Terendam lebih/Overdamped (ξ ≥ 1)

Untuk masukan unit step, C(s) ditulis dalam persamaan 1.7:

(1.9)

Dalam fungsi waktu

(1.10)

Dengan
 2.1.4 Respon Transien

Respon transien diperoleh ketika suatu sistem diberi masukan suatu unit step dan diamati
keluaran (respon) ketika respon mulai menunjukkan nilai menuju steady state. Dalam
menentukan karakteristik respons transien suatu sistem kontrol terhadap masukan unit step,
dicari parameter-parameter (performansi sistem) untuk orde 2 sebagai berikut:

1. Waktu penetapan (Settling Time), ts : merupakan waktu yang diperlukan kurva

respons untuk mencapai dan menetap dalam daerah di sekitar nilai akhir yang
ukurannya ditentukan dengan prosentase mutlak dari nilai akhir (biasanya 5 % atau 2
%). Waktu penetapan ini dikaitkan dengan konstanta waktu terbesar dari sistem
kontrol. Kriteria prosentase kesalahan yang akan digunakan ditentukan dari sasaran
disain.
2. Waktu tunda (Delay Time ), td : merupakan waktu yang diperlukan respons untuk
mencapai setengah nilai akhir pada saat lonjakan yang pertama kali.
3. Waktu naik (Rise Time ), tr : merupakan waktu yang diperlukan respons untuk naik
dari 10 sampai 90 %, 5 sampai 95 % atau 0 sampai 100 % dari nilai akhir. Untuk
sistem orde dua redaman kurang (Underdamped) digunakan waktu naik 0-100 %, dan
untuk sistem redaman lebih (Overdamped) digunakan waktu naik 10-90 %.
4. Waktu puncak (Peak Time), tp : merupakan waktu yang diperlukan respons untuk
mencapai puncak lewatan (lonjakan maksimal) yang pertama kali.
5. Lewatan maksimum (Maximum Overshoot), Mp : merupakan nilai puncak
maksimum kurva respons yang diukur dari satu. Jika nilai keadaan mantap respons
tidak sama dengan satu, maka dapat digunakan persen lewatan maksimum.

Gambar 1.2 menunjukkan kurva respons sistem orde dua kurang teredam (underdamped) dengan
masukan unit step.
 Gambar 1.2 Kurva Respons Sistem Orde Dua Underdamped dengan Masukkan
Unit Step.

Gambar 1.3 menunjukkan kurva respons sistem orde dua terlalu teredam (overdamped) dengan
masukan unit step.

Gambar 1.3 Kurva Respons Sistem Orde Dua Overdamped dengan Masukan Unit Step.

Sedangkan parameter performansi untuk sistem orde 1 adalah T (time constant), Ts

(settling time)
 Gambar 1.4 Respon Transien Sistem Orde 1

Dimana:

T adalah waktu saat respon mencapai 63,2% dari nilai akhir

Ts adalah waktu yang diperlukan untuk mencapai steady state (toleransi 2%

2.2 Teori Tambahan

Sistem kontrol adalah proses pengaturan atau pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran
(variabel, parameter) sehingga berada pada harga (range) tertentu (pakpahan, 1994). Kontrol
mengandung 3 aspek yaitu rencana yang jelas, dapat melakukan pengukuran dan dapat
melakukan tindakan (Sulasno, 2006). Sistem kontrol merupakan sebuah sistem yang terdiri atas
satu atau beberapa peralatan yang berfungsi untuk mengendalikan sistem lain yang berhubungan
dengan sebuah proses. Dalam suatu industri, semua variabel proses seperti daya, temperatur dan
laju alir harus dipantau setiap saat. Bila variabel proses tersebut berjalan tidak sesuai dengan
yang diharapkan, maka sistem kontrol dapat mengendalikan proses tersebut sehingga sistem
dapat berjalan kembali sesuai dengan yang diharapkan.

Matlab

Matlab adalah suatu program untuk menyelesaikan perhitungan-perhitungan ilmiah maupun

teknik secara numerik. Matlab dibuat oleh Math Work Inc, dan disediakan dalam berbagai versi
untuk berbagai jenis komputer, baik dalam versi DOS, Window, Unix, dan sebagainya. Selain
itu, matlab juga dikendalikan oleh comand-comand tertentu sehingga dapat diprogram dengan
menggunakan teknik-teknik khusus yang berbasis matrik untuk menyelesaikan suatu persoalan.
Olehkarenanya program didalam matlab tidak sesulit dan serumit program bahasa lainnya, dan
solusinya mirip/sesuai dengan yang dikerjakan secara matematis.

Matlab menyediakan beberapa tool box, salah satunya adalah control system tool box. Dalam
control system tool box ini terdapat lebih dari 40 fungsi untuk menganalisis teknik control, dan
dalam praktikum ini akan digunakan fungsi-fungsi tersebut untuk melihat response transient
suatu sistem.Karena matlab merupakan teknik pemograman yang berbasis matrik, maka
penulisan datanya dalam bentuk matrik yang dinyatakan dalam tanda [ ]. Untuk vektor baris,
bilangan-bilangannya dipisahkan dengan tanda blank atau koma, sedangkan untuk vektor kolom,
bilangan-bilangannya dipisahkan dengan titik koma.

Respon Transient
Suatu sistem yang mendapat masukan, akan mengalami keadaan transient (peralihan) sebelum
mencapai keadaan setimbang yang baru. Pada saat keadaan transient tersebut, maka sistem
berada dalam keadaan yang perlu diwaspadai, karena sistem tersebut akan mudah jatuh ke
keadaan tidak-stabil. Karena itu, keadaan transient merupakan fenomena yang secara serius
diperhatikan bagi pengamat dan perancang sistem kontrol, apapun jenis sistemnya.

Dengan mengamati keadaan transient, maka akan dapat diketahui dua hal, yaitu :

1.Karakteristik sistem atau kinerja peralihan (system performance)

2.Dapat merancang kontroler yang sesuai dengan keadaan peralihan tersebut, apabila kriteria-
kriteria perancangannya dinyatakan dengan jelas secara kwantitatif.

Identifikasi plant orde 1

Identifikasi plant ditujukan untuk mendapatkan model matematis berupa fungsi alih yang
digunakan untuk proses perancangan kontroler nantinya. Untuk jenis plant yang
dibahas berupa motor DC sistem orde satu. Orde sistem menentukan jenis kontroler yang akan
dipakai dan mencari nilai parameter kontroler untuk hasil respon yang diinginkan.
Persamaan (1) memperlihatkan bentuk umum fungsi alih dari sistem orde satu.

Dengan demikian dapat diketahui keluaran sistem terhadap masukan unit step atau biasa
disebut unit step response. Transformasi Laplace untuk masukan sinyal berupa unit step adalah
1/s, dengan mensubtitusikan kedalam persamaan (1) maka didapatkan persamaan (2) untuk
keluaran sistem.

Dengan metode pecahan parsial maka didapat persamaan (3) untuk nilai K= 1.

Dengan mentransformasikan persamaan (3) kedalam domain waktu maka didapatkan persamaan
(4). Persamaan ini menyatakan bahwa kondisi awal keluaran sistem C(t) adalah nol dan pada
akhirnya mendekati suatu nilai tertentu. Salah satu kriteria penting dari keluaran sistem adalah
ketika nilai t = τ , yaitu keluaran sistem pada saat mencapai nilai 63,2 % dari total perubahan
keluaran sistem. Semakin kecil nilai dari τ atau biasa disebut konstanta waktu maka semakin
cepat kondisi transien dari sistem tersebut.
untuk t > 0:

Karakteristik penting lainnya adalah nilai dari kemiringan kurva keluaran sistem pada saat t = 0
adalah 1/τ. Dapat dilihat pada Gambar 1 bahwa setelah kurva keluaran sistem telah melewati
nilai t = τ maka nilai kemiringan kurva menurun begitu cepat.
 Gambar 2.1 Kemiringan kurva keluaran sistem orde satu
CONTOH:
Identifikasi plant motor DC menggunakan perangkat lunak LabVIEW. Kemudian diberi
masukan sebesar step 1 volt dengan waktu sampling 1 ms.
Hasil identifikasi ditunjukkan pada Gambar 2.

Gambar 2.2 Identifikasi plant motor DC dengan waktu sampling sebesar 1ms.
Dari grafik respon diperoleh fungsi alih Plant Motor DC ialah

K=gain overall=3,618
τ=4,142*1 ms = 0,004142 detik
Untuk kemudahan dalam menganalisa maka dilakukan pembulatan data matematis dari fungsi
alih, berikut hasil pembulatan fungsi alih dari Plant:

Dengan menggunakan matlab dapat digambarkan step

respon sebagai berikut:
 Gambar 2.3. Plotting step respon plant menggunakan Matlab
Dari hasil step respon didapat settling time (ts 5%) mendekati nilai 0,015 detik.

https://fahmizaleeits.wordpress.com/tag/plotting-step-respon-plant-menggunakan-matlab/

http://e2d-robotika.blogspot.com/2009/03/analisa-transient-sistem-dengan.html
 Bab III

Metode Praktikum

3.1 Alat dan Perlengkapan

PC yang sudah terinstal software Matlab

3.2 Langkah Praktek

1. Dasar MATLAB

1) Buka software MATLAB

2) Pada Command Window,

buatlah program sebagai berikut:

Script Program Hasil

 Untuk membuat matriks
dengan nama „A‟
A = [ 1 2 3; 4 5 6; 7 8 9];
Klik „enter‟

 Untuk membuat matriks

dengan nama „B‟
B = [ 1 1 1; 2 2 2; 3 3 3]
Klik „enter‟

 Untuk membuat matrik

dengan nama „C‟
C = [1 2; 3 4]
Klik „enter‟

 trans_A=transpose matriks
A,berdasarkan matriks A
yang dibuat sebelumnya
trans_A=A‟
Klik „enter‟
 inv_A=invers matriks A,
berdasarkan matriks A yang
dibuat sebelumnya
inv_A=inv (A)
Klik „enter‟

 operasi penjumlahan
Z=A+B
Klik „enter‟

 operasi penjumlahan Apakah script program dapat berjalan?

Y=A+B Tidak karena matrik A berordo 3x3
Klik „enter‟ sedangkan matriks C berordo 2x2
sehingga tidak dapat dijumlah karena
berbeda ordo
 operasi perkalian
Y=A*B
Klik „enter‟

 komponen matriks dapat A (2,1) memberikan hasil 4

diperoleh dengan mengetik A(3,3) memberikan hasil 9
 variable matriks diikuti A(;,2) memberikan hasil 2
dengan „(baris,kolom) 5
misal : A(2,1) 8
B(1,;) memberikan hasil 1 1 1
 menghapus variable pada Clc berfungsi untuk
workspace dan command “ Untuk membersihkan lembar kerja
window kita namun tidak dengan workspace
clc nya“
klik „enter‟ Clear all berfungsi untuk
Clear all “ Untuk membersihkan workspacenya
Klik „enter‟ namun tidak dengan lermbar kerjanya
“

3) Bukalah „Editor‟ dengan cara Home → New → Script

Editor adalah tempat dimana kita dapat menuliskan script seperti di command window, bedanya
script program pada editor dapat disimpan sebagai file dengan ekstensi .m
Hasil running program yang tertulis pada editor (mfile) akan ditampilkan pada command window.
Pada praktikum ini akan dibuat plot diagram dengan menggunakan MATLAB mfile editor
4) Ketik Program 1 sebagai berikut

Warna, jenis, dan ketebalan garis pada grafik juga dapat diatur, misal: plot(t,y,'--gx','LineWidth',2)
→ artinya plot t terhadap y, dengan garis putus-putus (--), warna hijau (g), marker x pada tiap
poinnya (x), dengan ketebalan garis adalah 2.
NB: anda juga dapat memperoleh informasi syntax matlab dengan cara ketik help „nama syntax‟
pada command window, misal anda ingin tahu penjelasan „plot‟, maka ketik help plot pada
command window, klik enter.
5) Simpan program yang telah dibuat
6) Jalankan/ run program 1 dengan cara klik menu Editor → Run
7) Plot program 1 dan sertakan hasil plot pada laporan praktikum anda.
3. Sistem Orde 1
Sistem orde 1 yang dipakai pada praktikum ini adalah rangkain RC seri.

1. Menentukan fungsi alih orde 1

Berdasarkan gambar rangkaian RC seri, maka dapat dicari fungsi alih dengan menurunkan model
matematis:

Substitusi 𝑣2 dan 𝑣3 ke persamaan 𝑣1 = 𝑣2 + 𝑣3, diperoleh:

Persamaan di atas diubah ke bentuk laplace, menjadi:

Kemudian mencari nilai V3 dengan mengubah persamaan 𝑣3 ke bentuk laplace:

Fungsi alih adalah perbandingan output terhadap input dalam bentuk laplace. Karena V3 adalah
output dan V1 adalah input, maka diperoleh fungsi alih untuk rangkaian RC adalah:

( )
 Nilai R dan C sesuai dengan nilai tahanan dan kapasitansi komponen.
2. Membuat plot respon transien sistem orde 1 dengan mfile MATLAB dengan input impulse untuk
berbagai nilai R dan C.
a. Plot 1.1: Respon transien sistem orde 1 dengan input impuls untuk nilai R=20 ohm dan C=0.01 F
 Buatlah program mfile seperti berikut ini

 Jalankan program dan amati hasil plot.

 Tuliskan fungsi alihnya sesuai nilai R dan C
b. Plot 1.2: Respon transien sistem orde 1 dengan input impuls untuk nilai R=100 ohm dan C=0.1
F.
 Dengan program yang sama seperti plot 1.1, ganti nilai R dan C.
 Jalankan program dan amati hasil plot.
 Tuliskan fungsi alihnya sesuai nilai R dan C.
c. Analisis kedua hasil plot, bandingkan, dan berikan kesimpulan.
3. Membuat plot respon transien sistem orde 1 dengan mfile MATLAB dengan input step untuk
berbagai nilai R dan C.
a. Plot 1.3: Respon transien sistem orde 1 dengan input step untuk nilai R=20 ohm dan C=0.01 F
 Buatlah program mflie seperti berikut ini:
  Jalankan program dan amati hasil plot.
 Tuliskan fungsi alihnya sesuai nilai R dan C.
 Berikan keterangan analisis performansi sistem orde 1 pada plot tersebut
 Lengkapi tabel performansi berikut sesuai grafik hasil plot

Kriteria Performansi Nilai

T (time constant)
Ts (setting time)
Nilai akhir

b. Plot 1.4: Respon transien sistem orde 1 dengan input step untuk nilai R=100 ohm dan C=0.1 F.
 Dengan program yang sama seperti plot 1.3, ganti nilai R dan C.
 Tuliskan fungsi alihnya sesuai nilai R dan C.
 Jalankan program dan amati hasil plot.
 Berikan keterangan analisis performansi sistem orde 1 pada plot tersebut
 Lengkapi tabel performansi berikut sesuai grafik hasil plot

Kriteria Performansi Nilai

T (time constant)
Ts (setting time)
Nilai akhir
c. Bandingkan performansi kedua hasil plot, berikan kesimpulan.
4. Membuat plot respon transien orde 1 dengan menggunakan Simulink MATLAB
 Buka simulink dengan cara: klik pada menu Home → New → Simulink Model
 Klik „Library Browser‟ untuk membuka library blok-blok pada simulink.
 Buat blok seperti berikut :

Keterangan:
- blok „Step‟ dapat diperoleh dari library pada bagian Simulink → Sources. Drop and drag blok
tersebut pada simulink. Kemudian double clik untuk masuk pada block parameter: Step, untuk
mengganti parameter blok. Parameter yang diubah adalah step time=0.
- blok „Transfer Fcn‟ dapat diperoleh dari library pada bagian Simulink → Continuous. Drop and
drag blok tersebut pada simulink. Kemudian double clik untuk masuk pada block parameter
sesuai dengan numerator dan denumerator.
- blok „Scope‟ dapat diperoleh dari library pada bagian Simulink → Sinks. Drop and drag blok
tersebut pada simulink. Cara menambah port input scope adalah klik kanan scope → signals &
ports → number of input ports.
 Pada command window, deklarasikan nilai R=20 dan C=0.01
 Jalankan simulink dengan klik tombol „Run‟

 Double click pada scope untuk melihat hasil plot, plot ini diberi nama plot 1.5
 Sertakan hasil plot pada laporan anda dan berikan kesimpulan terhadap hasil plot

4. Sistem Orde 2
Pada praktikum ini, sistem orde 2 yang digunakan adalah sistem pegas massa. Sebuah balok
tergantung pada pegas dengan sistem peredam berupa liquid damper. Diketahui massa balok
adalah m, konstanta pegas adalah k, dan konstanta redaman adalah b. Diberikan gaya u sehingga
posisi balok berpindah sebesar y dari titik kesetimbangannya.

1. Menentukan fungsi alih sistem orde 2 Diketahui:

u(t) = gaya yang diberikan pada balok (N)

y(t) = perpindahan balok terhadap titik kesetimbangan (m)
m = massa balok
k = konstanta pegas
b = konstanta redaman
Kondisi mula : y(0) = 𝑦(0) = 0
Gaya total = Gaya pada balok + Gaya pegas + Gaya redaman
𝑢 = 𝑚𝑎 + 𝑏𝑣 + 𝑘𝑦

𝑢=m 𝑏 𝑘𝑦

𝑢 (t)= m 𝑏 𝑘𝑦

L {u (t) } = L { m 𝑏 𝑘𝑦

U (s) = m{ 𝑦 𝑦 𝑏 𝑦 𝑘
Karena y(0) = 𝑦(0) = 0, maka:
U (s) = m + bsY(s) + kY(s)
 U (s) = (m 𝑏 𝑘
Sehingga didapat bentuk fungsi alih :

G (s) =

2. Membuat plot respon transien sistem orde 2 dengan mfile MATLAB

a. Plot 1.6: Respon transien sistem orde 2 dengan input impuls untuk nilai m=2 kg, k=1.25
N/m, dan b=1.5 Ns/m
 Buat program pada mfile seperti berikut:

 Jalankan program dan amati hasil plot.

 Tuliskan fungsi alihnya sesuai nilai parameter m, k, dan b.
b. Plot 1.7: Respon transien sistem orde 1 dengan input impuls untuk nilai m=2 kg, k=1.25
N/m, dan b=3 Ns/m
 Dengan program yang sama seperti plot 8.6, ganti nilai m, k, dan b.
 Jalankan program dan amati hasil plot.
 Tuliskan fungsi alihnya sesuai nilai parameter m, k, dan b.
c. Analisis kedua hasil plot, bandingkan, dan berikan kesimpulan.
3. Membuat plot respon transien sistem orde 2 dengan mfile MATLAB dengan input step
untuk berbagai nilai parameter.
a. Plot 1.8: Respon transien sistem orde 2 dengan input impuls untuk nilai m=2 kg, k=1.25
N/m, dan b=1.5 Ns/m
 Buat program pada mfile seperti berikut:
 Jalankan program dan amati hasil plot.
 Tuliskan fungsi alihnya sesuai nilai parameter m, k, dan b.
  Berikan keterangan analisis performansi sistem orde 2 pada plot tersebut (tuliskan ts, td,
tr, tp, Mp, dan berapa error steady statenya pada gambar)
 Lengkapi tabel performansi berikut sesuai grafik hasil plot
Kriteria Perfomasi Nilai/ Keterangan
ts (setting time)
td (delay time)
tr (rise time)
tp (peak time)
% Mp (max overshoot)
ess (eror steady state)
Redaman sistem
(overdamped/underdamped/
critically damped )
b. Plot 1.9: Respon transien sistem orde 2 dengan input impuls untuk nilai m=2 kg, k=10
N/m, dan b=10 Ns/m.
 Dengan program yang sama seperti plot 1.8, ganti nilai parameternya. • Tuliskan fungsi
alihnya sesuai nilai parameter.
 Jalankan program dan amati hasil plot. • Berikan keterangan analisis performansi sistem
orde 2 pada plot tersebut (tuliskan ts, td, tr, tp, Mp, dan berapa error steady statenya pada
gambar)
 Lengkapi tabel performansi berikut sesuai grafik hasil plot
Kriteria Perfomasi Nilai/ Keterangan
ts (setting time)
td (delay time)
tr (rise time)
tp (peak time)
 % Mp (max overshoot)
ess (eror steady state)
Redaman sistem
(overdamped/underdamped/
critically damped )
c. Bandingkan performansi kedua hasil plot, berikan kesimpulan.

4. Membuat plot respon transien sistem orde 2 dengan Simulink MATLAB

 Buka simulink dengan cara: klik pada menu Home → New → Simulink Model
 Klik „Library Browser‟ untuk membuka library blok-blok pada simulink.
 Buat blok seperti berikut:

Keterangan :

- blok „Step‟ dapat diperoleh dari library pada bagian Simulink → Sources. Drop and drag
blok tersebut pada simulink. Kemudian double clik untuk masuk pada block parameter:
Step, untuk mengganti parameter blok. Parameter yang diubah adalah step time=0.
- blok „Transfer Fcn‟ dapat diperoleh dari library pada bagian Simulink → Continuous.
Drop and drag blok tersebut pada simulink. Kemudian double clik untuk masuk pada
block parameter sesuai dengan numerator dan denumerator.
- blok „Scope‟ dapat diperoleh dari library pada bagian Simulink → Sinks. Drop and drag
blok tersebut pada simulink. Cara menambah port input scope adalah klik kanan scope →
signals & ports → number of input ports
 Pada command window, deklarasikan nilai m=2 kg, k=10 N/m, dan b=4 Ns/m
 Jalankan simulink dengan klik tombol „Run‟
 Double click pada scope untuk melihat hasil plot, plot ini diberi nama plot 1.10
 Sertakan hasil plot pada laporan anda dan berikan kesimpulan terhadap hasil plot
 Bab IV
Hasil dan Pembahasan
4.1 Grafik dan Program
Program 1

Hasil :

t=

Columns 1 through 5

-3.1416 -2.8274 -2.5133 -2.1991 -1.8850

Columns 6 through 10

-1.5708 -1.2566 -0.9425 -0.6283 -0.3142

Columns 11 through 15

0 0.3142 0.6283 0.9425 1.2566

Columns 16 through 20

1.5708 1.8850 2.1991 2.5133 2.8274

Column 21

3.1416

Gambar Program 1 Tanpa Warna dan Maker (Un-Plot)

 Gambar Porgram 1 dengan Warna dan Maker (Plot)

Dalam praktikum ini untuk percobaan pertama adalah program 1 tentang grafik tanpa
warna dan marker (Un-plot), dimana codingan T pada program ini menjununjukkan
implementasi dari banyaknya titik koordinat pada grafik. Disini menggunakan pi per 10 maka
titik yang dihasilkan masing-masing 10 titik koordinat, pada bagian negatif berjumlah 10 titik
dan bagian positif berjumlah 10 titik. Untuk codingan y sama dengan sin (t) berguna untuk
mengimplementasikan bentuk gelombang sinus pada grafik. Plot mengimplementasikan sumbu x
dan y (t bertindak sebagai sumbu x. sedangkan y bertindak sebagai sumbu y). Title untuk
menampilkan judul pada grafik. Ada x label dan y label berfungsi untuk memberikan judul pada
sumbu x dan y. Legend berfungsi untuk menampilkan symbol keterangan pada grafik yang di
tampilkan, dalam program ini garisnya utuh/tidak putus-putus pada grafik. Pada grafik yang
diberi inputan sesuai datanya akan menampilkan bentuk sinusoidal yang seimbang antara sisi kiri
(negatif) dan kanan (positif). Pada grafik ditampilkan bentuk sinusoidal karena inputannya ada
codingan y sama dengan sin (t) dimana codingan ini memerintahkan untuk menampilkan bentuk
sinusoidal pada grafiknya. Sehingga terlihat perbedaanya grafik tanpa warna dengan grafik yang
tidak menggunakan warna.

Sistem Orde 1

 Plot 1.1
v=
 Grafik Impluse Response 1.1

Pada plot 1.1. merupakan grafik impuls karena grafiknya tinggi menuju rendah. Diketahui juga
nilai R padagrafikinisebesar 20ohm. Variabel C sebesar 0.01. menghasilan tegangan sebesar 5 volt dari
1/R.C jadi 1/.01x20 sehingga tegangan yang didapat sebesar 5 volt. Settling time yang didapat sebesar
0,782s. Di grafik ini juga menggunakan grid on fungsinya membuat garis bantu agar lebih teliti.dan
sintaks label y untuk memberi nama pada sumbu y.

kecil bahkan hampir mendekati 0 bahkan tidak lebih dari 1,2 detik. Plot 1.2

v=
1
--------
10 s + 1

Grafik Response 1.2

Pada plot 1.2 ini sama seperti pada plot 1.1. Yang berbeda adalah nilai R dan C yaitu sebesar 100
dan 0,1 jangkauan grafiknya juga lebih kecildari sebelumnya. Dan nilai t yang didapat pada
grafik ini sebesar 0s sehingga membuat nilai tegangan sebesar 0,1. Dapat disimpulkan juga apabil
nilai R dan C diperbesar maka tegangan akan lebih kecil dan membuat waktu yang lama umtuk
tegangan mencapai nilai 0.
 Plot 1.3
v=

1
---------
0.2 s + 1

Grafik Step Response 1.3

Kriteria Performansi Nilai

T (Time Constant) 0,2 Seconds
Ts ( Setting Time ) 0,782 Seconds
Nilai Akhir 1

Pada plot 1.3. ini terdapat barisan sintaks seperti yang terlihat pada gambar plot 1.1. yang
membedakan adalah grafik yang dihasilkan pada plot 1.3adalah grafik naik karena
menggunakan sintaks step. Ketika nilait sebesar 0s maka V3 juga akan bernilai 0. Grafik ini
membutuhkant 1s untuk naik ke koefisien 1. Rise time yang didapat sebesar 5%-95% dan
respon steady state pada rise time berada pada 0,4395 s. Dan settling time yang dihasilan
sebesar 0,782 s.

 Plot 1.4
v=

1
--------
10 s + 1
 Grafik Step Response 1.4
Kriteria Performansi Nilai
T (Time Constant) 10 Seconds
Ts ( Setting Time ) 39,1 Seconds
Nilai Akhir 1
Pada percobaan plot 1.4 ini merupakan sistem orde satu dengan inputan step. Dimana
percobaan ini menggunakan resistor 100 ohm dan kapasitor bernilai 0,1 F. Fungsi alih

yang didapat pada plot 1.4 yaitu sesuai dengan . ). Pada grafik

dihasilkan rise time sebesar 22 dan setting time sebesar 39,1 yang diperlukan untuk
mencapai nilai akhir sebesar 1. Bentuk grafik yang dihasilkan yaitu menuju keatas yang
menandakan menggunakan inputan awal yaitu step.

 Plot 1.5

Grafik Step Response Program Matlab 1.5

Grafik Response Simulink 1.5

Karena nilai T dan Ts nya sama (T=Ts), Jadi dapat disimpulkan bahwa jika inputan step
nya langsung terhubung dengan scope. Sedangkan jika melalui proses terlebih dahulu,
maka dapat dilihat T= 1 detik, dan TS = + 2 detik. Dari grafik dapat dilihat bahwa
menghasilkan scope yang berfungsi untuk menampilkan grafik sinyal nya. Dilihat
bahwa grafik yang dilihat dari scope termasuk critically damped. Critically damped
adalah output tidak melewati nilai input tapi membutuhkan waktu lama untuk mencapai
target akhirnya dimana critically damped apabila dua kutub hampir sama maka system
dapat didekati dengan bentuk teredam kritis.

 Plot 1.6
sys =

1
--------------------
2 s^2 + 1.5 s + 1.25

Grafik Impluse Response 1.6

Pada percobaan plot 1.6 ini merupakan percobaan yang hampir sama dengan percobaan
plot awal yaitu plot 1.1 dan plot 1.2 tetapi yangmembedakan adalah padaplot 1.6 ini
 sudah menggunakan ordo 2. Pada plot 1.6 ini menggunakan inputan m=2, k=1,25 dan
b=,15. Dan menghasilkan peak amplitude sebesar 0,354 dan setting time sebesar 12.
Semakin besar sistem orde maka hasil grafik sistem yang dibentuk semakin mudah
untuk dianalisa dan disini menggunakan sinyal impuls yang melihat kondisi on ke off
pada sistem atau akan menjadikannya grafik menurun. Pada simpangan y merupakan
table output untuk peak amplitudonya.

 Plot 1.7

sys =

1
------------------
2 s^2 + 3 s + 1.25

Grafik Impluse Respone 1.7

Pada percobaan plot 1.7 ini merupakan respon transien orde 2. Hampir sama dengan plot 1.6
hanya saja yang membedakan nilai transfer function yang dimana menggunakan nilai m=2,
k=1,25 dan b=3 sehingga dapat dilihat grafik seperti overdamped yaitu respon yang dapat
mencapai nilai input dengan cepat dan tidak melewati batas input Dari gambar 1.6 dan 1.7 dapat
disimpulkan bahwa gambar 1.7 lebih stabil dari gambar 1.6, karena Ts dari gambar 1.7 lebih
cepat dari 1.6. dan bisa kita lihat dari kurva, kurva dari gambar 1.6 lebih banyak simpangannya
daripada kurva 1.7

 Plot 1.8 (transien)

sys =
 1
--------------------
2 s^2 + 1.5 s + 1.25

Grafik Impluse Response 1.8

Kriteria Performansi Nilai

Ts (Setting Time) 10,4 second
Td ( Delay Time ) 1,9 second
Tr ( Rise Time ) 2,0 second
Tp ( Peak Time ) 4,6 second
%Mp (Max Overshoot) 18,4 %
ess (error steady state)
Redaman Sistem (Overdamped/ Underdamped
Critically Damped/ Under Damped
Pada percobaan plot 1.8 ini menggunakan transfer function sebesar m=2, k=1,25 dan
b=1,5 untuk menghasilkan sinyal masukan step yang dapat melihat kondisi stabil
sistem. Dari grafik ini dapat dilihat mendapat peak amplitude sebesar 0,947, overshoot
sebesar 18,4 dan rise time sebesar 2,0. Ini merupakan yang termasuk redaman
overdamped. Dikatakan overdamped karena nilai puncaknya belum mencapai setting
pointnya. Overdamped respon merupakan respon yang dapat mencapai nilai input
dengan cepat dan tidak melewati batas input.
 Plot 1.9

sys =

1
-----------------
 2 s^2 + 10 s + 10

Grafik Step Pesponse 1.9

Kriteria Performansi Nilai

Ts (Setting Time) 3,18 second

Td ( Delay Time ) 0,802 second

Tr ( Rise Time ) 1,77 second

Tp ( Peak Time ) 5,86 second

ii%Mp (Max Overshoot) 0%

ess (error steady state)

Redaman Sistem (Overdamped/ Over damped

Critically Damped/ Under Damped
Pada percobaan plot 1.9 merupakan percobaan sistem orde dua dengan nilai transfer function
yaitu m=2, k=10, dan b=10.Dari kurva 1.8 dan 1.9 bisa kita lihat bentuk kurvanya berbeda.
Untuk kurva 1.8 itu underdamped sedangkan untuk kurva 1.9 itu overdamped. Jika kita analisa
mengenai peformanya, kita bisa melihat bahwa yg lebih bagus peformannya itu kurva 1.9 karena
simpangan pada kurvanya itu sedikit, berbeda dengan kurva 1.8 yang memiliki banyak
simpangan.

 Plot 1.10
sys =

1
----------------
2 s^2 + 4 s + 1
 Grafik Step Response Program Matlab 1.10

Grafik Step Response Program Simulink 1.10

Pada percobaan 1.10 merupakan percobaan yang menggunakan system orde dua. Terdpat
blokscope, blok step dan blok transfer function yang fungsinya sebenarnya hampir sama. Tetapi
pada blok scop dipasang 2 buah karena fungsinya untuk mengenali input dan output dan yang
satunya lagi untuk mengawasi sinyal conttol. Dan yang membedakan pada plot .10
menggunakan PID control untuk mengatur parameter PID.

4.2 Tugas Akhir

1. Jelaskan pengertian fungsi alih dan bagaimana cara memperoleh fungsi alih!
Jawab : Fungsi alih adalah perbandingan antara input dan output suatu system dalam domain
frekuensi. Dan cara memperolehnya yaitu dengan :
Kp = Δ x δ
Δ : perbedaan kondisi steady state dengan kondisi awal input
δ : perbedaan kondisi steady state dengan kondisi sebelum respon di output
2. Jelaskan apa yang dimaksud dengan orde sistem?
Jawab : Orde system adalah suatu identifikasi yang dapat diketahui dengan melihat pangkat
tertinggi δ pada penyebut fungsi alih atau disebut respon transient yaitu waktu penetapan (setting
time), waktu tunda (delay time), waktu naik (rise time), waktu puncak (peak time) dan lewatan
maksimum (max overshoot)
3. Jelaskan pentingnya menganalisis performansi sistem!
 Jawab : Dengan menganalisis performansi system dapat memecahkan suatu model bentuk
matematika sehingga dapat melesaikan tugas,seperti halnya respon cepat dan bias menunjukkan
suatu kesalahan.
4. Mengapa plot 1.8 dan 1.9 menghasilkan grafik respon sistem yang berbeda?kriteria performansi
apa yang menyebabkan keduanya berbeda?jelaskan!
Jawab : Pada gambar plot 1.8 mengalami underdamped, sehingga output melesat naik untuk
mencapai input kemudian turun dari nilai yang kemudian berhenti pada kisaran input. Untuk
gambar plot 1.9 didapat grafik overdamped yaitu output mencapai nilai input dengan cepat tetapi
tidak melewati batas input
5. Sebutkan contoh sistem yang memiliki orde 2, selain sistem pegas dengan redaman (minimal 3)!
Jawab : Pengendalian kendaraan, pengendalian pesawat, dan pengendalian aliran air melalui
kran.

Bab V
Penutup
Kesimpulan
Matlab adalah program interaktif untuk komputasi numerik dan visualisasi data. Para ahli
di bidang control menggunakan matlab untuk analisa dan perancangan sistem control. Pada
matlab, disamping fungs- fungsi dasar, tersedia beberapa toolbox untuk keperluan aplikasi
yang berbeda. Respon transien diperoleh ketika suatu sistem diberi masukan suatu unit step dan
diamati keluaran (respon) ketika respon mulai menunjukkan nilai menuju steady state.
Saran
Saran yang dapat disampaikan dalam praktikum ini agar kedepannya menjadi lebih baik dan wabah
covid 19 cepat berlalu agar dapat melaksanakan praktikum lebih maksimal guna lebih mengerti
mengenai sistem kontrol.

Daftar Pustaka
1. https://fahmizaleeits.wordpress.com/tag/plotting-step-respon-plant-menggunakan-matlab/
2. http://e2d-robotika.blogspot.com/2009/03/analisa-transient-sistem-dengan.html
3. https://id.wikipedia.org/wiki/Sistem_kendali
 MODUL II
METODE ANALISIS SISTEM ORDE 2 DENGAN MENGGUNAKAN MATLAB

Abstrak

Letak kedudukan akar atau yang lebih dikenal dengan Root locus adalah suatu sistem kendali (
jarak dan pengendali dalam lingkaran tertutup) yang berfungsi meneliti perilaku sistem dengan
parameter sistem berubah pada lingkup tertentu. Suatu contoh penguatan K yang dipilih
sedemikian rupa agar sistem stabil serta memberikan respon yang baik. Sistem itu akan stabil
jika letak kutub berada disebelah sumbu khayal bagian kiri. Hal ini di karenakan pada kutub ini
merupakan akar- akar dari persamaan diferensial. Metode pole loop tertutup dan zero loop
terbuka dengan penguatan sebagai parameternya. Pada jenis kendali digital sistem akan stabil
jika kutub – kutub berada dalamsuatu lingkaran satuan. Hal ini dikarenakan karena kutub –
kutub ini merupakan akar – akar persamaan diferensial.

Kata Kunci : Root locus, Persamaan diferensial

Abstract

The position of the root or better known as the Root locus is a control system (distance and
controllers in a closed circle) which functions to examine the behavior of the system with the
system parameters changing at a certain scope. An example of K reinforcement chosen in such a
way that the system is stable and gives a good response. The system will be stable if the location
of the pole is next to the imaginary axis on the left. This is because at this pole is the roots of the
differential equation. Closed-loop and zero-loop open-loop methods with reinforcement as a
parameter. In the type of digital control the system will be stable if the poles are in a unit circle.
This is because these poles are the roots of differential equations.

Keywords: Root locus, Differential Equations

 Bab I

Pendahuluan

1.1 Latar Belakang

Root Locus yang menggambarkan pergeseran letak pole-pole lup tertutup sistem dengan
berubahnya nilai penguatan lup terbuka sistem ybs memberikan gambaran lengkap
tentang perubahan karakteristik sistem terhadap perubahan penguatan sistem (gain
adjustment). Dengan menentukan karakteristik sistem yang diinginkan, perancang dapat
mengetahui letak pole-pole dominan sistem yang dinginkan pada bidang-s. Dengan
membandingkan letak pole-pole dominan yang diinginkan tersebut terhadap root Locus sistem
semula, perancang dapat mengetahui bagaimana mengubah karakteristik sistem semula menjadi
yang diinginkan. Pada bab ini akan dibahas konsep dasar dan cara menggambar Root Locus suatu
sistem., baik untuk sistem dengan umpan-balik negatif (umumnyauntuk sistem kendali),
maupun untuk sistem dengan umpan-balik positif (muncul pada lup dalam dan sistem
keseluruhan tetap stabil dengan uumpanbalik negatif pada lup luarnya). Penggambaran Root
Locus juga dapat dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak MatLab yang juga dibahas
secara singkat pada bab ini.

1.2 Tujuan Praktikum

1. Mampu menggunakan MATLAB untuk metode root locus pada sistem orde 2
2. Mampu menggunakan MATLAB untuk analisis sistem frekuensi dengan metode diagram
bode pada sistem orde 2

Bab II
Landasan Teori
2.1 Teori Modul
a. Metode Root Locus
Metode root locus / letak kedudukan akar digunakan untuk meneliti perilaku
sistem dengan parameter sistem berubah pada lingkup tertentu, misalnya perubahan parameter
penguatan K. Di dalam analisis sistem, penguatan K dipilih sedemikian rupa agar sistem stabil
serta memberikan respon yang baik. Rancangan dimaksudkan agar letak pole dan zero dari
fungsi alih loop tertutup terletak pada daerah yang ditentukan. Agar sistem stabil, pole dan zero
harus terletak pada bidang s sebelah kiri sumbu imajiner.
 Metode letak kedudukan akar ini memberikan informasi penguatan K jika penguatan K
diubah dari nol menjadi tak terhingga. Metode ini memungkinkan kita untuk untuk mencari pole
loop tertutup dan zero loop terbuka dengan penguatan sebagai parameter.

Gambar 2.1 Sistem Loop Tertutup

Fungsi alih loop tertutup secara umum adalah sebagai berikut

Akar-akar karakteristik yang memenuhi persamaan karakteristik :

1 + G (s) H (s) = 0

Suatu sistem loop tertutup dalam Gambar 2.1 mempunyai karakteristik sebagai berikut

1 + K G (s) H (s) = 0

Atau

K G (s) H (s) = -1

Maka akar karakteristik adalah harga s yang memenuhi syarat berikut ini :

Syarat sudut

<G (s) H (s) = 180º (2K+1) ; K = 0,1,2,3,…

Syarat magnitud

|G (s) H (s)| = 1

Sifat-sifat root locus :

 Root locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata

 Root locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) untuk penguatan (K) sama dengan nol dan
berakhir di zero-zero G(s)H(s) untuk K tak hingga (termasuk zero-zero pada titik tak
hingga)
 Spesifikasi transien dapat diatur dengan mengatur nilai K untuk mendapatkan respon
waktu yang diinginkan. Mengubah bentuk root locus berarti mengubah respon transien
 (biasanya dengan kompensasi fasa maju yang mengakibatkan adanya efek penambahan
zero)
 Keakuratan system dapat diperbesar dengan menambahkan pole di origin bidang-s yang
berarti menambah tipe system yang mengakibatkan konstanta galat tak hingga dan galat
dapat menjadi nol. Hal ini dapat pula diimplementasikan dengan kompensasi fasa
mundur (memperbesar gain tanpa mengubah kurva root locus)
b. Analisis Respon Frekuensi dengan Bode Plot

Suatu sistem steady state yang memiliki masukan sinyal sinusoidal dapat kita ubah ke dalam
suatu tanggapan frekuensi. Salah satu kelebihan dari metode tanggapan frekuensi adalah
fungsi transfer sistem dapat ditentukan secara eksperimen dengan mengukur respon
frekuensi. Namun demikian, perancangan suatu sistem dalam domain frekuensi menuntut
perancang untuk lebih memperhatikan bandwidth sistem dan efek noise dan gangguan pada
respon sistem

Diagram Bode merupakan suatu fungsi alih sinusoida yang terdiri dari dua buah grafik
yang terpisah. Satu merupakan diagram dari logaritma besar fungsi alih sinusoida
(magnitude), dan yang satunya lagi merupakan diagram sudut fasa. Keduanya digambar
terhadap frekuensi dalam skala logaritmik. Jika suatu sistem memiliki fungsi alih G(s)H(s),
maka tanggapan frekuensi dapat diperoleh dengan mensubstitusi s = jw. Sehingga diperoleh
responnya adalah G(jw)H(jw). Karena G(jw)H(jw) adalah suatu bilangan kompleks, maka
untuk menggambarkannya dibutuhkan dua buah grafik yang merupakan fungsi dari w, yaitu
grafik magnitude terhadap frekuensi dan grafik fasa terhadap frekuensi. Grafik ini kemudian
disebut dengan plot bode.

Plot bode digambarkan sebagai magnitudo dan phase dari G(j*w) dimana vektor frekuensi w
hanya berisi frekensi positif. Untuk melihat plot bode dari suatu transfer function dapat
dipergunakan perintah, misalnya: bode (50, [1 9 30 40]) dari suatu transfer function berikut
ini, maka menghasilkan diagram bode:

TF =
 Gambar 2.2 Diagram Bode Suatu Sistem

Perhatikkan sumbu-sumbu pada gambar 9.2 diatas. Frekuensi ada pada skala
algoritmik, fase dalam derajat dan magnitude dalam decibels. Dimana 1 decibel adalah 20 log
(|G(j*w|).

Gain Margin dan Phase Margin

Suatu sistem dengan rangkaian sebagai berikut :

Gambar 2.3 Sistem dengan Gain Margin

Nilai K pada gambar diatas adalah variabel (konstan) penguatan dan G(s) adalah plan
yang dimaksud. Gain margin didefinisikan sebagai perubahan dalam penguatan yang
dikehendaki loop terbuka yang membuat sistem jadi tidak stabil. Sistem dengan gain margin
yang lebih besar dapat menahan perubahan besar dalam parameter sistem sebelum ketidak
stabilan terjadi dalam loop tertutup. Fase margin didefinisikan sebagai perubahan dalam
pergeseran fase loop terbuka yang ditetapkan untuk membuat sistem loop tertutup tidak stabil.

Dengan kata lain fase margin adalah beda fase antara kurva fase frekuensi dan 180
derajat yang memberikan penguatan 0 dB (gain crossover frekuensi, Wgc). Gain margin
merupakan beda antara kurva magnitudo dan 0 dB pada frekuensi yang menyebabkan sudut fase
-180 derajat (fase cross over frekuensi Wpc) Berikut gambar gain dengan fase margin dalam plot
bode.
 Gambar 2.4 Gain dengan Fase Margin Dalam Plot Bode

Di MATLAB, gain dan phase margin dapat dicari dengan syntax „margin‟. Misalnya : margin
(50, [ 1 9 30 40])

Kondisi Stabil untuk Bode Plot

a. Kondisi stabil tercapai saat kedua margin bernilai positif, atau saat phase margin lebih
besar dari gain margin.
b. Kondisi marginal sistem stabil saat kedua margin bernilai nol, atau phase margin sama
besar dengan gain margin.
c. Kondisi sistem yang tidak stabil terjadi saat salah satu (atau bahkan keduanya) margin
bernilai negatif, atau saat gain margin lebih besar dari phase margin.
2.2 Teori Tambahan

Root Locus – Plot

Gambar 2.1 Sistem Loop Tertutup

Menentukan root locus dari sistem loop tertutup diperlukan tahapan dalam merancang dan/atau
menghitung baik secara manual maupun pada simulasi di MATLAB. Gambar 2.1 adalah sistem
 loop tertutup yang memiliki G(s) dimana terdapat transfer function yang memiliki pole dan zero.
Persamaan karakteristik untuk sistem loop tertutup dapat dituliskan dengan persamaan berikut ini
:
C(s) = G(s) E(s)
E(s) = R(s) – C(s)H(s)
C(s) =G(s) [R(s) – C(s) H(s)]
C(s) = G(s) R(s) – G(s)H(s) C(s)
Pindahkan C(s) ke ruas kiri untuk dijumlahkan
C(s) + G(s)H(s)C(s) = G(s) R(s)
[1 + G(s) H(s)] C(s) = G(s) R(s)

= = ...............................................................(2.1)

2.1) Sehinggan yang digunakan untuk merancang root locus adalah persamaan GH(s) pada
persamaan karakteristik diatas.
1 + G(s) H(s) = 0
G(s) H(s) = -1
|GH(s)| = 1.............................................................................(2.2)
Persamaan 2.2 untuk menentukan magnitude saat merancang root locus, karena dalam root locus
dapat dianalogikan sebuah vektor yang memiliki besaran (magnitude) dan arah (sudut). Untuk
sudut dapat dituliskan persamaan berikut :

(2.3

Dibawah ini adalah gambar – gambar dari root locus dengan konfigurasi pole-zero pada sistem
tertutup.

Gambar 2.2 Root Locus konfigurasi pole - zero

1. Sifat Sistem Orde Dua dari Nilai Damping Ratio
 Setiap persamaan homogen dari sistem orde dua yang dideskripsikan melalui persamaan
differensial dapat ditulis dalam bentuk

(1)
Adapun 𝜁 menyatakan damping ratio, yang menunjukkan seberapa besar redaman / hambatan
pada sistem. Sementara itu, parameter 𝑛 menyatakan frekuensi alami sistem. Hal ini berarti
sistem berosilasi dengan frekuensi 𝑛 (dengan amplituda osilasi tetap terhadap waktu) jika
damping ratio bernilai nol.
Dari persamaan homogen tersebut, lokasi dua buah pole dan dapat menentukan melalui :

𝜁 √𝜁 (2)

𝜁 √𝜁 (3)
Besarnya nilai damping ratio menentukan lokasi pole serta sifat sistem. Untuk sistem yang stabil,
sifat sistem terbagi menjadi underdamped, overdamped, dan critically damped
2. Karakteristik Domain Waktu Sistem Orde Dua
Pada bagian ini, karakteristik domain waktu sistem orde dua LTI kausal, yang dideskripsikan
dalam bentuk persamaan differensial, diberikan dalam hal respons step sistem. Sistem orde dua
diwakili melalui rangkaian RLC seri, yang diberi masukan berupa tegangan sinyal DC 𝑥( ) (Gbr.
2). Sinyal luaran 𝑦( ) yang diamati adalah tegangan pada kapasitor.

Gambar 2.3 Pengaruh Damping Ratio terhadap Lokasi Pole pada Sistem Orde Dua

Gambar 2.4 Rangkaian RLC seri dengan tegangan kapasitor sebagai luaran
Untuk analisis luaran 𝑦( ) saat sistem sudah steady-state, maka masukan 𝑥( ) yang berupa unit
step (sinyal DC) ekivalen dengan masukan sinus frekuensi nol ( = 0). Dengan demikian,
kapasitor menjadi open-circuit, sedangkan induktor short-circuit. Hal ini berarti dalam keadaan
steady-state, respons step sistem sama dengan tegangan sumber, atau 𝑦( ) = 𝑥( ).
Persamaan differensial rangkaian RLC seri menjadi

𝑦 =𝑥

(4)
Dengan melihat korespondensi antara persamaan (1) dengan (4), maka frekuensi alami sistem
ditulis sebagai berikut :

√ (5)

Dan damping ratio

ζ= (6)

sehingga persamaan 4 dapat ditulis sebagai berikut :

(7)
Meningkatnya nilai R akan menghasilkan rangkaian yang jika semula bersifat underdamped,
menjadi critically damped atau overdamped. Secara fisis, hal ini dapat diartikan, dengan
meningkatnya nilai R (damping ratio meningkat), rugi-rugi energi juga meningkat, sehingga
osilasi sistem berkurang. Contoh lain adalah pada rangkaian osilator LC ideal: energi ditransfer
dari L ke C dan sebaliknya tanpa rugi-rugi rangkaian, sehingga dihasilkan sinyal yang berosilasi
selamanya. Jika hambatan R dihubungkan seri dengan rangkaian LC ideal tersebut, maka R
bertindak sebagai rugi-rugi. Pada keadaan demikian, R menyebabkan rangkaian berosilasi
dengan amplituda menurun bahkan lama-kelamaan menjadi nol.
Dengan menggunakan transformasi Laplace, fungsi transfer sistem yang diimplementasikan
dengan persamaan (7) adalah

H (s) = (8)

Luaran sistem dengan masukan berupa unit step menjadi

Y (s) = (9)

Respons step = ( ). Dikarenakan ( ) rasional, dapat ditentukan melalui ekspansi

pecahan parsial dari ( ).
Untuk 𝜁 ≠ 1, kedua pole tidak berulang ( 1 ≠ 2 ), sehingga bentuk ekspansi pecahan parsial

Y (s) =

(10)

Selanjutnya dapat dihitung 1, dan

√ 𝜁 𝜁√𝜁

Sementara itu, untuk 𝜁 = 1, kedua pole berulang ( 1 = 2 ), sehingga bentuk ekspansi pecahan
parsial

Y (s) ζ= 1 = (11)

Nilai konstanta dihitung sebagai 𝐵1 = 1, 𝐵2 = −1, dan 𝐵3 = − 𝑛.

Respons step sistem menjadi

Gambar 2.5 Respons step rangkaian RLC seri dengan 𝑛 = 3.1623 . rad/s

(12)
Respons step teoritis untuk berbagai nilai damping ratio diperlihatkan pada Gbr. 3. Seperti yang
telah dibahas sebelumnya, tampak bahawa respons transien sistem (berosilasi atau eksponensial)
bergantung dari nilai damping ratio.
 Bab III
Metode Praktikum
1.1 Alat dan Bahan
PC yang sudah terinstal software MATLAB
1.2 Langkah Percobaan
Diketahui sistem pegas massa seperti pada praktikum sebelumnya

u(t) = gaya yang diberikan pada balo

k (N) y(t) = perpindahan balok terhadap titik kesetimbangan (m)
m = massa balok = 2 kg
k = konstanta pegas = 2 N/m
b = konstanta redaman = 5 Ns/m
Kondisi mula : y(0) = 𝑦(0) = 0
Sehingga, didapatkan bentuk fungsi alih :

G (s) =

a. Metode Root Locus

1. Buat program seperti berikut :
2. Figure(1) merupakan plot sistem open loop tanpa penguatan. Amati grafik yang
dihasilkan, sertakan pada laporan, berikan analisis
3. Figure(2) menunjukkan plot root locus sistem. Sertakan gambar plot pada laporan,
berikan penjelasan! Tuliskan pula nilai pole-polenya.
4. Figure(3) digunakan untuk menentukan pole-pole yang baru berdasarkan penguatan K.
Setelah anda menentukan letak pole, maka pada command window akan muncul nilai K dan
poles yang baru. Berapa nilai K, poles, dan fungsi alih yang baru (newsys)? Tulis pada laporan
anda. Sertakan pula plot step sistem figure(3) dan berikan penjelasan! Bandingkan dengan respon
sistem sebelum diberikan K (figure (2))!
b. Metode Diagram Bode
1. Buat program sebagai berikut
2. Figure(1) merupakan bode plot sistem orde 2, Sertakan gambar plot pada laporan,
berikan penjelasan!
3. Figure(2) menunjukkan plot gain margin dan phase margin setelah sistem diberikan
penguatan K=1000. Sertakan gambar plot pada laporan, berikan penjelasan!
 BAB IV
HASIL & PEMBAHASAN
4.1. Grafik & Program
A. Root Locus

Root locus adalah metode untuk menganalisis kestabilan suatu sistem terkendali (jarak dan
pengendali terdapat dalam lingkaran tertutup). Pada grafik figure (1) ini akan dilihat respon dari
pada sistem open loop dengan menggunakan sistem orde 2 dengan menggunakan sintaks step
dalam jangka waktu 40 sekon dimana nilai parameter m dan k sama dengan 2 sedangkan nilai
parameter k adalah 5. Karena loop yang digunakan adalah loop terbuka/open loop maka dapat
dikatakan pada grafik ini tidak memiliki nilai penguatan sehingga grafik yang ditampilkan adalah
seperti pada gambar. Grafik yang terbentuk menghasilkan nilai akhir sebesar 0,5 meter pada
waktu 40 sekon. Sedangkan rise time terlihat pada waktu 4.62 sekon dan settling time berada
pada waktu 8.4 sekon. Dan jika dilihat dari respon sistem maka dapat dikategorikan kedalam tipe
critically damped respond.

Pada figure (2) digunakan analisa root locus menggunakan sintaks rlocus dimana root locus
digunakan untuk melihat respon sistem dalam kondisi-kondisi tertentu, apakah respon sistem
tersebut stabil atau tidak, sehingga apabila tidak stabil maka dicari penguatan yang tepat untuk
membuatnya stabil. Gambar yang ditampilkan menunjukkan area kestabilan pada sistem. Yang
berada pada daerah antara -2 hingga -0,5 sedangkan nilai pada titik tengah atau titik pertemuan
yang ada ialah sebesar -1.25. Adapun nilai yang membuat transer function bernilai nol disebut
zero dan pole adalah nilainyang membuat transfer function menjadi tak hingga. Pole ini tidak lain
adalah akar-akar2 dari persamaan penyebut transfer function. Dimana nilai -2 dan -0,5 merupakan
 akar-akar dari persamaan yang dihasilkan oleh transfer functionnya yang adalah nilai-nilai dari
pole pada. Pada grafik tidak ada nilai zero karena numeratornya bernilai 1 sehingga tidak
memiliki akar persamaan. Jika pole pda root locus sebagai awal maka zero pda root locus berarti
akhir. Karena pole terdapat pada sumbu Y maka dikatan nilai yang terbaik.

Pada Figure (3) menunjukkan hasil dari penempatan selected point yang ada pada figure (2)
analisa pada figure(3) berbentuk grafik sehingga kita dapat mengetahui perbedaan figure (2) dan
figure (1) tentunya menggunakan respon sistem open loop.
Sintaks rlocus berfungsi untuk membuat grafik rootlocus dengan variable sys sedangkan Sintaks
rlocfind berfungsi untuk membidik nilai selected point. Sehingga dapat mengetahuibnikai
kestabilan pada root locus berdasarkan teori yang ada. Kestabilan sistem dapat ditentukan dari
titik temu yang ada. Ketika diklik pada titik temu maka akan menghasilkan nilai selected point
yang akan menghasilkan nilai K. Dan nilai yang muncul pada window yaitu -1.2524 + 0.0000i
dengan nilai K dari persamaan newsys (Membandingkan respon sebelum penguatan K dan
setelah penguatan K) sebesar 1.1250. Selain nilai K pada command window juga akan muncul
nilai 1.2524 dan -1.2476 dimana nilai ini adalah nilai pole yang ada pada root locus.
B. Bode Plot

Parameter pada figure (1) bagian b masukannya sama dengan figure (1) bagian a , yang
membedakan adalah pada bagian b ini meggumakan bode plot sehingga sintaks yang digunakan
adalah sintaks bode sehingga gtafim yang ditampilkan dengan variabel sys. Grafik ini adalah
klmbknasi dari magnitudr plot bode uang berfungsi intik mengeskpesikan besar respon frekuensi
terhadap sistem dan plot fasa bode uang berfungsi mengetahui jika ada pergeseran fasa. Grafik
 ini berada di sumbu y sehingga dinamakan grafik logaritmik

Pada grafik figure (2) kita mempelajari Fase gaun dan Gain margin. Fase margin adalah
perubahan dalam pergeseran fase loop terbuka yang ditetapkan sehingga membuat sistem loop
tertutup tidak stabil, sedangkan Gain margin adalah perubahan dalam penguatan yang
dikehendaki loop terbuka yang membuat sistem jadi tidak stabil. Karena nilai GM dan PM sama
dengan 6.41 deg pada 22.3 rad/s sehingga dapat digolongkan kedalam sistem yang stabil karena
bernilai positif . Pada grafik ini juga menggunakan penguatan K sebesar 1000 dan membuat
magnitudr plit bode mengalami kenaikan pada grafik. Tetapi panguatan ini tidak berpengaruh
terhadap pergeseran fasa yang berarti pada fasa plot bode masih dalam bentuk yang sama.
4.2. TUGAS AKHIR
1. Apa fungsi K pada metode root locus?
Jawab :
Fungsi K pada metode root locus adalah perubahan parameter penguatan K. Jika di dalam
analisis sistem, penguatan K dipilih sedemikian rupa agar sistem stabil serta memberikan respon
yang baik.
2. Pada metode root locus, apa yang terjadi jika nilai K semakin besar?
Jawab :
Jika nilai K semakin besar atau mendekati tak hingga maka akar-akar persamaan karakteritsik
adalah zero dari open loop transfer function, dengan demikian root locus akan mulai dari pole
open loop transfer function dan akan berakhir di zero open loop transfer function.
3. Apa fungsi dari gain margin dan phase margin dalam menganalisa response frekwensi dengan
metode bode diagram?
Jawab :
 Fungsi Gain margin dalam menganalisa respon frekuensi dengan metode bode diagram
didefinisikan sebagai perubahan dalam penguatan yang dikehendaki loop terbuka yang
membuat sistem jadi tidak stabil. Sistem dengan gain margin yang lebih besar dapat
menahan perubahan besar dalam parameter sistem sebelum ketidak stabilan terjadi
dalam loop tertutup. Gain margin merupakan beda antara kurva magnitudo dan 0 dB
pada frekuensi yang menyebabkan sudut fase -180 derajat (fase cross over frekuensi
Wpc)
 Fungsi fase margin dalam menganalisa respon frekuensi dengan metode bode diagram
didefinisikan sebagai perubahan dalam pergeseran fase loop terbuka yang ditetapkan
untuk membuat sistem loop tertutup tidak stabil. Dengan kata lain fase margin adalah
beda fase antara kurva fase frekuensi dan 180 derajat yang memberikan penguatan 0 dB
(gain crossover frekuensi, Wgc).
4. Apa yang terjadi jika suatu sistem memiliki gain margin dan phase margin bernilai tak terhingga
(infinity)?
Jawab : Apabila memiliki gain margin dan phase margin tak terhingga maka sistem yang
dijalankan akan semakin stabil.
 BAB V
PENUTUP
Kesimpulan

Kesimpulan yang dapat diambil dari praktikum modul II adalah

 Root Locus (tempat kedudukan akar) merupakan suatu analisis dalam keilmuan control
engineering yang menggambarkan pergeseran letak pole-pole suatu sistem loop tertutup
 Bode plot merupakan suatu cara untuk melakukan analisis rancangan sistem kendali dengan
memperhatikan tanggap frekuensi dengan plot secara logaritmik .
 Fungsi K pada metode root locus adalah perubahan parameter penguatan K. Jika di dalam
analisis sistem, penguatan K dipilih sedemikian rupa agar sistem stabil serta memberikan
respon yang baik.
 Bode plot menghasilkan fungsi Gain Margin dan fase margin dalam menganalisa response
frekwensi. Apabila Gain Margin dan fase Margin bernilai tak terbatas maka sistem akan
menjadi lebih stabil.

Saran

Saran yang dapat disampaikan dalam praktikum ini agar kedepannya menjadi lebih baik dan wabah covid
19 cepat berlalu agar dapat melaksanakan praktikum lebih maksimal guna lebih mengerti mengenai
sistem kontrol.

Daftar Pustaka

 https://www.slideshare.net/rumahbelajar/desai-sistem-kendali-dengan-root-locus
 https://www.academia.edu/6127984/Yohanes_Tri_Prianto_2412106004
 https://id.wikipedia.org/wiki/Tempat_kedudukan_akar
 MODUL III
DESAIN KONTROLER PID DENGAN MATLAB
Abstrak

Sistemkontrol PID (Propotional-Integral-Derivative controller)adalah controler untuk

menentukan presisi suatu sistem instrumental dengan karakteristikadanyaumpan balik
padasistem tersebut. Sebenarnya ada controller P,I,D secara terpisah hanya saja pada setiap
controller tersebut memiliki kekurangan dan kelebihan masing-masing. Controller P memiliki
kelebihan dapat menaikan overshoot tetapui memiliki kekurangan mengurangi waktu naik.
Controller Integral memiliki kelebihan mengurang responi steady state tetapi tidak bisa
menaikan respon transien. Controller Derivative controller inimemiliki kelebian untuk
memperbaiki respon transient dan memprediksi eror yang terjadi, tetapi controler ini tidak bisa
bekerja sendirian. Maka dari itu diciptakan gabungan antara controller P,I dan D sehingga
controller tersebut lebih sempurna.

Kata Kunci : Proportional Integral Derivative

Abstract

PID control system (Propotional-Integral-Derivative controller) is a controller to determine the

precision of an instrumental system with the characteristics of feedback on the system. Actually
there are controllers P, I, D separately, only that each controller has advantages and
disadvantages of each. Controller P has the advantage of being able to increase overshoot but
has the disadvantage of reducing ride time. Integral controller has the advantage of reducing the
steady state response but cannot increase transient response. This Derivative Controller has the
flexibility to improve transient responses and predict errors, but this controller cannot work
alone. Therefore a combination of P, I and D controllers is created so that the controller is more
perfect.

Keywords: Proportional Integral Derivative

 Bab I

Pendahuluan

1.1 Latar Belakang

Sistem control secara otomatis semakin hari semakin mengalami kemajuan dan Sangat berperan
penting dalam industri untuk mendapatkan hasil produksi yang tepat, guna mempermudah
pekerjaan manusia. Teknologi pengendalian atau yang lebih dikenal dengan Automatic System
memberikan peran penting dalam kehidupan manusia. Perkembangan teknologi ini harus di
aplikasikan dalam bidang ilmu pengetahuan dan teknologi. Beberapa contoh alatyang sudah
mengaplikasikan sistem control seperti remote control TV, alarm automatic dan robot yang
banyak dipakai diperusahaan industri. Sistem kontrol dalam penerapannya pada masyarakat
berupa alat atau produksi secara otomatis.

Tujuan Praktikum

1. Mampu menggunakan MATLAB untuk merancang sistem kontrol dengan kontroler PID
2. Memahami pengaruh parameter PID terhadap respon sistem

Bab II

Landasan Teori

2.1 Teori Modul

Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis antara lain:
1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u = Kp • e dengan
Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan
efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan
karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar
yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise
time dan settling time. Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang sebanding/proporsional
dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga
aktualnya).

Ciri-ciri pengontrol proporsional :

 Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time).
  Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai
keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
 Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
 Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.

2. Kontrol Integratif
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan
mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur integrator,
pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan
mantapnya nol.
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral e(t)dT]Ki dengan Ki
adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u=Kd.[delta
e/delta t]
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin
kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state, namun
pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat
menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan
output berosilasi karena menambah orde system
Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari perubahan
masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka keluaran akan menjaga
keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran pengontrol integral
merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan / error.

Ciri-ciri pengontrol integral :

 Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
 Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
 Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
 Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran pengontrol.

3. Kontrol Derivatif
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran pengontrol
juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan
menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal
masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step
yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor
konstanta Kd.
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd Dari
persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks “kecepatan” atau rate
dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan
memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error
sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan
kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri.
Ciri-ciri pengontrol derivatif :
 Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
 Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
 Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.
 Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan mengurangi
overshoot.

PID (Propotional Integral Derivative controller)

Kontroler PID (dari singkatan bahasa Inggris: Proportional–Integral–Derivative
controller) merupakan kontroler mekanisme umpan balik yang biasanya dipakai pada
sistem kontrol industri. Sebuah kontroler PID secara kontinyu menghitung nilai kesalahan
sebagai beda antara setpoint yang diinginkan dan variabel proses terukur. Kontroler
mencoba untuk meminimalkan nilai kesalahan setiap waktu dengan penyetelan variabel
control.

Gambar Blok diagram PID

Adapun persamaan Pengontrol PID adalah :

Keterangan :
mv(t) = output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable
Kp = konstanta Proporsional
Ti = konstanta Integral
Td = konstanta Detivatif
e(t) = error (selisih antara set point dengan level aktual)
Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga dituliskan sebagai berikut :

dengan :

Untuk lebih memaksimalkan kerja pengontrol diperlukan nilai batas minimum dan
maksimum yang akan membatasi nilai Manipulated Variable yang dihasilkan.
Karena kontroler PID hanya mengandalkan variabel proses terukur, bukan pengetahuan
mengenai prosesnya, maka dapat secara luas digunakan. Dengan penyesuaian (tuning)
ketiga parameter model, kontroler PID dapat memenuhi kebutuhan proses. Respon
kontroler dapat dijelaskan dengan bagaimana responnya terhadap kesalahan, besarnya
overshoot dari setpoint, dan derajat osilasi sistem. penggunaan algoritme PID tidak
menjamin kontrol optimum sistem atau bahkan kestabilannya.
Beberapa aplikasi mungkin hanya menggunakan satu atau dua term untuk memberikan
kontrol sistem yang sesuai. Hal ini dapat dicapai dengan mengontrol parameter yang lain
menjadi nol. Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif
dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari
respon yang kita inginkan terhadap suatu plant. Kontroler PID dapat menjadi kontroler PI,
PD, P atau I tergantung aksi apa yang digunakan. Kontroler PI biasanya adalah kontroler
paling umum. Untuk sistem waktu diskrit, sering digunakan PSD atau proportional-
summation-difference.
 Bab III

Metode Penelitian

3.1 Alat dan Bahan

PC yang sudah terinstal software MATLAB

3.2 Langkah Percobaan

Diketahui fungsi alih untuk sudut motor DC adalah:

G (s) =

Dirancang suatu kontroller PID untuk mengatur sudut motor DC. Diagram blok sistem adalah:

a. Kontroller Propotional

1. Buat blok simulink sebagai berikut:

Keterangan:

- blok „Step‟ dapat diperoleh dari library pada bagian Simulink → Sources. Drop and drag blok
tersebut pada simulink. Kemudian double clik untuk masuk pada block parameter: Step, untuk
 mengganti parameter blok. Parameter yang diubah adalah step time=0 dan final value. Blok step
ini berfungsi sebagai setpoint, dengan nilai final value=nilai set point (dalam derajat).
- blok „Transfer Fcn‟ dapat diperoleh dari library pada bagian Simulink → Continuous. Drop and
drag blok tersebut pada simulink. Kemudian double clik untuk masuk pada block parameter
sesuai dengan numerator dan denumerator.
- blok „Scope‟ dapat diperoleh dari library pada bagian Simulink → Sinks. Drop and drag blok
tersebut pada simulink. Cara menambah port input scope adalah klik kanan scope → signals &
ports → number of input ports. Scope yang dipakai ada 2, scope pertama untuk mengamati
output dan input. Sedangkan scope kedua untuk mengamati sinyal kontrol.
- Block „PID Controller‟ dapat diperoleh pada library di bagian Simulink → Continuous. Drop
and drag blok tersebut pada simulink. Kemudian double clik untuk masuk pada block parameter.
Atur parameter P, I, dan D sesuai yang diinginkan.

2. Pada block parameter PID, ubah parameter I=0, D=0, N=0 dan ubah nilai parameter P menjadi
nilai-nilai berikut, jalankan blok program, dan lakukan analisis terhadap respon, sinyal kontrol,
dan input. Sertakan gambar plot respon (ouput) pada laporan anda

Setpoint P Analisis
90º 1
90º 10

b. Kontroller PI

1. Blok simulink sama seperti subbab 4.1.

2. Pada block parameter PID, ubah parameter D=0, N=0 dan ubah nilai parameter P dan I menjadi
nilai-nilai berikut, jalankan blok program, dan lakukan analisis terhadap respon, sinyal kontrol,
dan input. Sertakan gambar plot respon (ouput) pada laporan anda

Setpoint P I Analisis
120º 10 5
120º 10 20
c. Kontroller PID

1. Blok simulink sama seperti subbab 4.1.

2. Pada block parameter PID, ubah parameter N=1 dan ubah nilai parameter P, dan D menjadi nilai-
nilai berikut, jalankan blok program, dan lakukan analisis terhadap respon, sinyal kontrol, dan
input. Sertakan gambar plot respon (ouput) pada laporan anda

Setpoint P I D Analisis
120º 10 20 10
120º 10 7 0.01
 Bab IV

Hasil dan Pembahasan

a. Grafik dan Program

Kontroller Proporsional

1. Set Point ; P=1

Pada penguatan proporsional ini yang pada set pointnya 90 dan p = 1. Pada grafik ini belum
mencapai rise time nya maka dari itu diberikan penguatan proporsional dengan nilai p= 1 , tetapi
ternyata pada penguatan dengan nilai p=1 ini juga belum belim mencukupi untuk mencapai nilai
rise timenya.

Pada grafik inimembahas mengenai penguatan proporsional. Penguatan proporsionalberfungsi untuk

menaikan overshootmenuju final point, kekurangan penguatan proporsional adalahmengurangi nilai rise
time waktu. Dan dapat diliahat, pada grafik yang awalnya garis kuning berada dibawah lalu ketika diberi
pengauatan proporsionalgrafikmeningkat sangat tajam.
2. Set Point ; P=10

Pada penguatan proporsional kali ini dengan set point yang sama sebesar 90 dan diberikan
penguatan sebesar p = 10 Diketahui bahwa penguatan pada propsional ini grafiknya menjadi
lebih tinggi dibanding propsional p= 1 karena grafik nya sudah mendekati nilai rise time dan titik
poin yang diinginkan.

Pada pengauaan kaliinimasi di penguatan proporsional dengan nilai p yangdirubahmenjadi 10.

Hal ini menyebabkan grafik meningkat sangat tajam , lebih tajam dibanding dengan memberikan
nilai proporsional 1. Karena fungsi dari penguatan proporsional sendiri menaikan overshoot. Jadi
pada grafik ini dilihat garis kuning sudah lebih mendekati final point dibanding grafik dengan
nilai proporsional 1.
 Kontroller PI

1. Setpoint 120 ; P=10 I=5

Pada penguatan ini menggunakan penguatan proporsional dan integral dengan nilai p=10 dan
I=10. Karena paa penguatan proporsional hanya menaikan nilai rise timenya maka diberikanlah
penguatan integral. Penguatan integral disini berfungsi mengeliminasi steady state yang eror
pada penguatan, sehingga didapat grafik yang lebih bagus daripenguatan proporsional.

Pada pengguatan integral ini dengan nilai p sebesar 10 dan nilai i sebesar 10 juga. Dapat dilihat
pada grafik yang awal mula bernilai kecil lalu diberikan penguatan proporsional seketika grafik
menuju keatas karena penguatan proporsional ini memiliki fungsi menaikan overshoot. Dan
dilihat juga pada grafik ini terlihat sedikit steady state yang eror karena dipasang penguatan
integral.
2. Setpoint 120 ; P=10 I=20

Pada penguatan PI yaitu penguatan yang terdiri dari proporsional dan integral. Dengan nilai P
yang diberikan sebesar 10 dan nilai I diberikan sebesar 20 dimana nilai I ini lebih besar dari
sebelumnya. Penguatan integral disini berfungsi mengeliminasi steady state yang erorpada
penguatan, sehingga didapat grafik yang lebih bagus. Pada percobaan ijuga diketahui transfer
function sudah melewati rise timenya yang sangat tinggi di awal (overshoot).

Pada grafik ini yaitu grafik dengan pengauatn proporsional dilihat dari grafik awal mulanya
rendah lalu diberikan penguatan proporsional seketika grafik menaik secara tajam. Dan hasil nya
garis kuning/transfer function melewati final point yang diinginkan bahkan terjadi overshoot.
Dan di grafiki ini juga steady eror terlihat kecil karena dipasang penguatan integral.

Kontroller PID
1. Setpoint 120 ; P=10 I=20 D=10
 Pada penguatan ini menggunakan penguatan Propsional, Integral dan Derivative. Kita sudah
mengetahui fungsi dari penguatan Proporsional dan Integral tetapu belum mengetahui penguatan
derivative penguatan derivative sendiri berfungsi mengurangi overshoot yang ditimbulkan. Dan
nilai yang di input sebesar p = 10, integralnya sebesar I = 20, dan D= 10, sehingga menghasilkan
grafik yang bagus karena melewati rise time dengan steady state lebih kecil dari sebelumnya.

Pada grafik ini sudah dipasang 3 penguatan dengan nilai p,i dan d sebesar 10,20 dan 10 pada
grafik ini dapat dilihat grafik yang lebih baik dari sebelumnya karena grafik ini sudah
mencapaifinal point karena dibantu 3 controller yaitu proporsional yang befungsi menaikan
overshoot, integral yang mengurangi steady eror dan derivative yang membuat overshoot pada
grafik tidak terlalu besar.

2. Setpoint 120 ; P=10 I=7 D=0,01

Pada penguatan ini hampir samadengan penguatan control PID sebelumnya hanya saja nilai D
dan Iyang berbeda. Nilai I sebesar 7 sedangkan D sebesar 0,01 grafik yang ditampilkan pun
mencapai set point seperti grafik sebelumnya. Pada grafik ini juga tidak terdapat over shoot dan
memiliki transfer function yang lebih stabil.
 Grafik ini adalah grafik yang paling ideal diantara grafik lainnya karena grafik ini sedikit sekali
kesalahan karena dilihat pada grafiknya yang memiliki steady eror yang kecil, transfer function
yang sangat stabil dan pas dengan final point dan hampir tidak memiliki overshoo. Karena
itulah penggunaan 3 controller ini dipakai untuk membuat grafik yang ideal. Yaitu grafik yang
outputannya sesuai dengan yang diinginkan.

b. Tugas Akhir

1. Jelaskan pengertian plant, controller, aktuator, set point, feedback, dan output pada sistem

Jawab :

- Plant adalah objek fisis yang dikontrol seperti tegangan,kecepatan motor,posisi dan menerima
input berupa sinyal kontrol
- Controller adalah pengendali yang berfungsi mengolah sinyal eror menjadi sinyal kontrol
- Akuator adalah penggerak plant
- Set point adalah nilai yang diinginkan seperti sekian derajat,sekian m/s, dan sekian meter
- Feedback adalah umpan balik dari nilai saat ini (outout/respon) yang umumnya merupakan
hasil pembacaan sensor
- Output adalah respon atau hasil dari pembacaan sensor

2. Jelaskan pengaruh penggunaan kontroller proposional pada sistem kontrol!

Jawab :

- Menambah atau mengurangi kestabilan

- Dapat memperbaiki respon transien khususnya rise time, settling time
- Mengurangi (bukan menghilangkan ) error steady state

3. Jelaskan pengaruh penggunaan kontroller proporsional integral pada sistem kontrol!

Jawab :

 Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)

 Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada sistem
 Menghilangkan Error Steady State

4. Jelaskan pengaruh penggunaan kontroller PID pada sistem kontrol!

Jawab : Pengaruh PID controller terhadap system control yaitu untuk memperbaiki rise time
untueliminasi steady state error dan untuk memperbaiki overshoot.
 Bab V

Penutup

Kesimpulan:

 Kp berlaku sebagai Gain(penguat) tanpamemberikan efek dinamik kepada kinerja

kontroller
 Controller P berfungsi untu kmenaikan overshoot dan memiliki kekurangan
menguarngiwaktu naik.
 Controller PD berfungsi mengurangi kesalahan pada respon transient tetapi tidak bisa
bekerja sendirian.
 Controller PI berfungsi menghilangkan responsteady-state tetapi dapat menyebabkan
ketidak stabilan sistem.
 Controller PID diciptakan untuk menyempurnakan controller diatas agar lebih sempurna.

Saran:

Saran yang dapat disampaikan dalam praktikum ini agar kedepannya menjadi lebih baik dan wabah covid
19 cepat berlalu agar dapat melaksanakan praktikum lebih maksimal guna lebih mengerti mengenai
sistem kontrol.

Daftar pustaka

 https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
 https://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/
 https://rekayasalistrik.wordpress.com/2014/08/15/penjelasan-sederhana-kontrol-pid/
 https://medium.com/@imeldaazahraa/kontrol-pid-proportional-integral-derivative-
controller-c173086724af