Pemodelan Matematika

Suatu hal yang penting dalam analisis dan perancangan

sistem kendali adalah pemodelan matematik dari
sistem.
Tujuan Utama adalah :
- Untuk memperkenalkan beberapa komponen yang
sering digunakan dalam sistem kontrol
- Untuk menunjukkan pemodelan matematis dari
sistem kontrol dan komponennya
- Untuk menunjukan bagaimana pemodelan akan
mengarah ke simulasi komputer
- Untuk melinierisasikan sistem yang nonlinier
Diagram Block
Diagram Block sering digunakan oleh Rekayasawan
kendali untuk memodelkan seluruh jenis sistem, diagram
block dapat digunakan secara mudah untuk menjabarkan
komposisi dan hubungan dari suatu sistem atau dapat
digunakan secara bersamaan dengan fungsi alih untuk
menjabarkan hubungan sebab akibat keseluruhan sistem.

Diagram Block
Diagram block yang sering digunakan pada sistem
kendali dan aljabar yang berhubungan , satu dari
komponen penting sistem kendali adalah alat sensor
yang beraksi sebagai titik penghubung untuk
perbandingan sinyal.
Komponen fisisnya adalah Potentio meter, penguat
differensial, multiplier dan tranduser pemroses sinyal
lainnya.
Pada umumnya peralatan sensor membentuk operasi
matematik sederhana seperti penjumlahan,
pengurangan, perkalian ( nonlinier ) , dan terkadang
merupakan kombinasi dari operasi operasi ini
SISTEM KONTROL LOOP TERBUKA
SUATU SISTEM YANG KELUARANNYA TIDAK MEMPUNYAI
PENGARUH TERHADAP AKSI KONTROL SERING DISEBUT
DENGAN SISTEM KONTROL LOOP TERBUKA
PROSES
INPUT OUTPUT
SISTEM KONTROL LOOP TERBUKA
KEUNTUNGAN
Konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah.
Lebih murah dari pada sistem kontrol loop tertutup.
Tidak ada persoalan kestabilan.

KELEMAHAN
Gangguan dan perubahan kalibrasi akan menimbulkan
kesalahan, sehingga keluaran mungkin berbeda dengan
yang diinginkan
Untuk menjaga kualitas yang diperlukan pada keluaran
diperlukan kalibrasi ulang dari waktu ke waktu

SISTEM KONTROL LOOP TERTUTUP
SISTEM KONTROL UMPAN BALIK SERING DISEBUT DENGAN SISTEM
KONTROL LOOP TERTUTUP , SINYAL KESALAHAN YANG BEKERJA YAITU
ANTARA SINYAL MASUKAN DAN SINYAL UMPAN BALIK YANG DISAJIKAN
KE KONTROLER SEDEMIKIAN RUPA UNTUK MENGURANGI KESALAHAN
DAN MEMBAWA KELUARAN SISTEM KENILAI YANG DIKEHENDAKI
SISTEM KONTROL LOOP TERTUTUP
KEUNTUNGAN
Tidak memerlukan kalibrasi ulang dari waktu ke waktu
Dapat digunakan untuk komponen - komponen yang relatif kurang teliti
dan murah untuk mendapatkan pengontrolan "plant" yang teliti
Dapat digunakan pada sistem jika terdapat gangguan yang tidak dapat
diramalkan pada komponen sistem
KELEMAHAN
Kestabilan selalu merupakan persoalan utama karena cenderung
terjadi akibat kesalahan koreksi berlebih yang dapat menimbulkan
osilasi pada amplitude konstan maupun berubah
Harga lebih mahal dari pada sistem kontrol loop terbuka

Elemen Diagram Block

Elemen Diagram Block
Diagram blok terdiri konfigurasi empat jenis
elemen yang khusus diantaranya :

Blok
Titik penjumlahan
Titik lepas landas
Panah yang menyatakan aliran signal
Contoh Loop tertutup
Contoh Loop tertutup pada Pengaturan air dalam tangki
Contoh Penerapan Diagram Block
Bila Nilai R = 3 , tentukan berapa Nilai C
Penyelesaian
2A = C maka A = 0,5C
( 15 0,7A 0,3C ) 4 = A
[ 15 {(0,7)(0,5)}C 0,3C ]4 = 0,5C
( 15 0,35C 0,3C ) 4 = 0,5C
( 15 0,65C )4 = 0,5C
60 2,6C = 0,5C
60 = 0,5C + 2,6C
60 = 3,1C
C = 60 / 3,1 = 19,35

Contoh 2
Tentukan Berapa Nilai R bila diketahui nilai C = 500
Penyelesaian
A = C/10 = 500 / 10 = 50
10 ( R A ) + 10000 = A
10 ( R 50 ) + 10000 = 50
10R 500 + 10000 = 50
10R = - 9450
R = -945
Contoh 3
Hitung Berapa nilai C Jika diketahui nilai R = 20
Fungsi Alih
Fungsi alih dalam sistem kontrol digunakan untuk
mencirikan hubungan antara masukan dan
keluaran dari komponen atau sistem yang dapat
digambarkan dengan persamaan diferensial linier,
invarian waktu
Fungsialih persamaan diferensial linier, invarian
waktu suatu sistem didifinisikan sebagai
perbandingan antara transformasi laplace
keluaran ( fungsi tanggapan ) terhadap
transformasi laplace masukan ( fungsi penentu )
dengan anggapan bahwa semua syarat nol

Fungsi Alih
Fungsi alih dari sistem adalah model matematika yang
merupakan metode operasional dari pernyataan
persamaan diferensial yang menghubungkan variabel
keluaran dengan variabel masukan
Fungsi alih adalah sifat dari sistem itu sendiri, tidak
tergantung dari besaran dan sifat dari masukan atau fungsi
penggerak
Fungsi alih termasuk unit yang diperlukan untuk
menghubungkan antara masukan dengan keluaran, namun
ia tidak memberikan informasi apapun mengenai struktur
fisik dari sistem tersebut ( fungsi alih dari banyak sistem
yang secara fisik berbeda dapat identik )
Fungsi Alih
Jika fungsi alih dari sistem diketahui, keluaran atau
tanggapan dapat ditelaah untuk berbagai macam
bentuk masukan dengan pandangan terhadap
pengertian akan sifat dari sistem tersebut.
Jika fungsi alih dari sistem tidak diketahui, ia mungkin
dapat diadakan secara percobaan dengan
menggunakan masukan yang diketahui dan menelaah
keluaran dari sistem tersebut, sekali diadakan fungsi
alih memberikan penjelasan penuh dari karakteristik
dinamika dari sistem yang berbeda dari penjelasan
fisiknya
Fungsi Alih Loop terbuka
Rasio sinyal umpan balik B(s) terhadap sinyal
kesalahan yang timbul E(s) disebut fungsi alih loop
terbuka karena itu :
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s E
s B
= =
Fungsi Alih Loop Terbuka
Fungsi Alih Umpan Maju
Rasio keluaran C(s) terhadap sinyal kesalahan
yang muncul E(s) disebut fungsi alih umpan
maju , sehingga
Fungsi Alih Umpan maju
( )
( )
( ) s G
s E
s C
= =
Fungsi Alih Loop tertutup
Seperti gambar :
C(s) = G(s). E(s)
E(s) = R(s) B(s) = R(s) H(s) . C(s)
Dengan eliminasi E(s) dari persamaan tersebut
memberikan
C(s) = G(s) [R(s) H(s) . C(s)]
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s C
+
=
1
Atau
Fungsi Alih Loop tertutup
Fungsi alih yang menghubungkan antara C(s) dengan
R(s) disebut fungsi alih loop tertutup dengan
dinamika elemen umpan maju dan elemen umpan
balik, sehingga dari persamaan diatas dapat
diperoleh :
( )
( )
( ) ( )
( ) s R
s H s G
s G
s C
+
=
1
Jadi jelas bahwa keluaran dari loop tertutup
tergantung pada fungsi alih loop tertutup dan masukan
aslinya
SISTEM PENGENDALIAN UMPAN BALIK
Dua blok dalam lintasan maju sistem umpan
balik bisa digabungkan, konfigurasi yang
dihasilkan disebut bentuk kanonik dari sebuah
sistem pengendalian umpan balik

R
G1
M
G2
C
G1G2
R
C
Difinisi
Beberapa difinisi yang berhubungan dengan
diagram blok :

G fungsi alih langsung funsi alih maju
H fungsi alih umpan balik
GH fungsi alih untaian terbuka
C/R fungsi alih untaian tertutup perbandingan pengendalian
E/R perbandingan signal penggerak perbandingan sesatan
B/R perbandingan umpan balik primer
Pengendalian Umpan Balik
GH
GH
R
B
GH R
E
GH
G
R
C

=

=

=
1
1
1
1
Persamaan ciri sistem ditentukan dari 1 GH = 0
Adalah DGH NGH = 0
Dimana DGH adalah penyebut dan NGH adalah
pembilang dari GH
Contoh
Tentukan besar keluaran C dari sistem pada gambar diatas

Penyelesaian :
Langkah 1 . Buat U = 0
Langkah 2 . Ringkaslah rangkaian sistem
Langkah 3 . Output C menjadi CR akibat masuknya R
Langkah 4a . Buat R = 0
Langkah 4b . Masukkan -1 kedalam blok, yang menyatakan efek umpan
balik negatif
Penyelesaian
Langkah 1 . U = 0
Langkah 2 . Meringkas diagram blok
Keluaran CR akibat masuknya R adalah : R
G G
G G
C
R
(

+
=
2 1
2 2
Reduksi Diagram Blok
Perlu diperhatikan bahwa suatu blok dapat
dihubungkan dalam suatu deret hanya bila keluaran
dari suatu blok tidak mempengaruhi blok selanjutnya ,
apabila terjadi efek pembebanan komponennya , maka
perlu digabungkan komponen komponen tersebut
dalam suatu blok
Dalam menyederhanakan suatu diagram blok hal yang
perlu diingat
- Hasil fungsi alih dalam arah umpan maju harus
tetap sama
- Hasil fungsi alih sekitar loop harus tetap sama
Signal Flow
E dan I disebut cabang ( branch ) , 1/R disebut penguatan ( gain )

Aljabar alir

Penjumlahan
Signal Flow
Multiplication ( perkalian )
Node Elimination ( Penghapusan )
Signal Flow
Feed Back Path
Model gambar signal Flow
Suatu model signal flow yang dapat didifinisikan sebagai berikut
Urutan mebuat Signal Flow
Titik sumber source Node adalah titik yang hanya
mempunyai data output tanpa input contohnya V1
Sink Node adalah titik yang hanya mempunyai data input
tanpa output contohnya V5
Forward Path ( Open Path ) cabang yang kontinyu
contohnya a,b,c,d dan afd
Feed back Loop merupakan Loop umpan balik contohnya e
Self Loop ( close Loop ) merupakan feed back loop yang
tertutup contohnya V4
Path Transmision ( branch gain ) penguat cabang contohnya
d ( V4 ke V5 )
Loop Transmiffance ( Loop gain ) merupakan penguat
cabang dalam Loop tertutup contohnya V2 ke V3 kembali
ke V2 ( b, e )
Contoh soal
Buat signal Flow dari gambar dibawah ini
Jawaban
Langkah 1 Buat persamaan
I1 = ( V1 VR1 ) SC1
VR1 = ( I1 I2 ) R1
I2 = ( VR1 V2 ) SC2
V2 = I2 . R2
Langkah 2 buat titik Cabang



V1 I1 VR1 I2
VR2
Langkah ke 3 buat penguat cabang
V1 SC1 I1 R1
-SC1
-R1 -SC2
VR1 SC2 I2 R2 VR2
Kesetabilan Routh
Kesetabilan suatu sistem ditentukan oleh
tanggapannya terhadap masukan atau
gangguan secara naluriah, sistem yang stabil
adalah sistem yang tetap dalam keadaan diam
, bila tidak dirangsang oleh sumber luar dan
akan kembali diam jika semua rangsangan
dihilangkan.
Kesetabilan Routh
Difinisi Sistem stabil : jika tanggapan
denyutnya mendekati nol ketika waktu tak
terhingga
Bisa didasarkan atas tanggapan sistem
terhadap masukan terbatas, yaitu masukan
yang besarnya lebih kecil dari suatu harga
berhingga untuk sepanjang waktu
Sistem stabil jika setiap masukan terbatas
menghasilkan keluaran terbatas.
Kesetabilan Routh
Persyaratan kesetabilan Routh merupakan sebuah cara untuk
menentukan kesetabilan sistem yang dapat diterapkan
kesebuah persamaan orde ke n dari bentuk :

0 . ..........
0 1 1
= + + + +

a s a s a s a
n
n
n
n

1 n
n
s
s

1
1
1
c
b
a
a
n
n

2
2
3
2
c
b
a
a
n
n

3
3
5
4
c
b
a
a
n
n
...
...
...
...
Contoh Soal
0 20 10 35 6 15 25
2 3 4 5 6
= + + + + + + S S S S S S
Tentukan sistem stabil atau tidak stabil

Jawaban :
6
S
5
S
4
S
3
S
2
S
1
S
0
S
1
15 35
20
25
6
10 0
( ) ( )
76 , 14
25
15 . 25 6 . 1
=
( ) ( )
6 , 34
25
35 . 25 10 . 1
=
( ) ( )
20
25
20 . 25 0 . 1
=

0
( ) ( ) ( )
6 , 52
76 , 14
6 . 76 , 14 6 , 34 . 25
=

( ) ( )
875 , 23
76 , 14
10 . 76 , 14 20 25
=

0 0
( ) ( )
9 , 27
6 , 52
6 , 34 6 , 52 875 , 23 . 76 , 14
=

( ) ( )( )
20
6 , 52
20 6 , 52 0 . 76 , 14
=

0 0
( ) ( )
831 , 13
9 , 27
875 . 23 . 9 , 27 20 . 6 , 52
=

0 0 0
( ) ( )
20
831 , 13
20 . 831 , 13 0 . 9 , 27
=

0 0 0
Contoh Soal
Kesimpulan , oleh karena ada perubahan nilai
dari hasil analisa yaitu dari positif ke negatif
dan sebaliknya maka sistem dinyatakan tidak
stabil.