LOGO

Teknik Elektro – Dasar Sistem Kendali

Transfer
Function and
Signal Flow
Graphs
Pertemuan ke-4
LOGO UNSUB
 OUTLINE

Fungsi transfer Sistem Linear

?

Tanggapan impuls
Sistem Linear

Blok Diagram
 INTRODUCTION

Perhatikan persamaan diferensial sistem linear berikut :

Dimana c(t) ialah variabel output , r(t) ialah variabel input,

koefisien a0 a1 ..an b0 b1 ..bm adalah konstanta dan n ≥ m.
Untuk mendapatkan Fungsi transfer, kita ambil tranformasi
laplace dari persamaan diferensial di atas
 DEFINISI FUNGSI TRANSFER

Fungsi Transfer dalam hal ini G(s) ialah rasio transformasi

laplace output C(s) terhadap Input R(s), karenanya
 Contoh persoalan

Tentukan fungsi transfer rangkaian RLC seri berikut

dimana inputnya ei(t) dan outputnya ec(t) atau i(t).

Persamaan rangkaian ini ditulis

 Contoh persoalan (lanjutan)

Ambil transformasi laplace dari persamaan di atas dengan

asumsi kondisi inisial nol, menjadi

Jika i(t) sebagai output, maka

 Contoh persoalan (lanjutan)

Dan jika ec(t) sebagai output, maka substitusi persamaan

berikut ke persamaan di atas

Menjadi
 DEFINISI TANGGAPAN IMPULS

Tanggapan impuls Sistem linear ditetapkan sebagai

tanggapan output sistem ketika inputnya suatu fungsi
impuls.
Jika maka fungsi transfernya
Karena inputnya 1 atau unity. Dan dengan mengambil
invers transformasi laplace menjadi

Karena itu kita dapat menyatakan bahwa transformasi

laplace tanggapan impuls adalah fungsi transfernya.
 INTRODUCTION

Blok diagram digunakan untuk menampilkan komposisi

dan hubungan suatu sistem dan dapat digunakan bersama
dengan fungsi transfer untuk menampilkan sebab akibat
hubungan dalam sistem.
 BLOK DIAGRAM

Blok diagram
Sistem kendali

Komponen Tampilan blok

blok diagram diagram
sensing hubungan
devices input output
sistem
 Komponen Blok Diagram Sensing
Devices

Subtraction

Addition

Addition and Subtraction

Multiplication
Komponen Blok Diagram Sensing Devices (lanjutan)
Komponen Blok Diagram Sensing Devices (lanjutan)
Komponen Blok Diagram Sensing Devices (lanjutan)
Komponen Blok Diagram Sensing Devices (lanjutan)
 Tampilan Blok Diagram Hubungan
Input Output Sistem

Sistem persamaan diferensial linear

Hubungan input output sistem persamaan diferensial
vektor matriks

Fungsi transfer Sistem Linear

Tampilan Blok Diagram Hubungan Input
Output Sistem
BLOK DIAGRAM SISTEM KENDALI
UMPAN BALIK
BLOK DIAGRAM SISTEM KENDALI
UMPAN BALIK (lanjutan)
 BLOK DIAGRAM SISTEM KENDALI
UMPAN BALIK (LANJUTAN)

Kita tulis
Dan
Sinyal aktual ditulis
Substitusi persamaan di atas ke dalam persamaan
pertama menghasilkan
Substitusi ke persamaan di atas menjadi

Selesaikan untuk C(s) maka fungsi transfer loop tertutup

sistem yaitu
LOGO