Teknik Root Locus (Kedudukan akar)

1. Pendahuluan

Secara umum, masalah root locus untuk parameter satu variabel dapat ditentukan dengan
mengacu kepada bentuk persamaan-persamaan berikut :

(1)

Dimana K merupakan parameter yang dianggap berubah antara dan . Koefisien berikut
dianggap tetap. Koefisien tersebut bisa real atau kompleks.

2. Kondisi dasar Root Loci

Misalkan persamaan (1) di atas merupakan persamaan karakteristik sebuah sistem kendali
linear yang mempunyai fungsi transfer loop tertutup

(2)

Persamaan karakteristik diperoleh dengan mensetting numerator menjadi nol.

Dengan kata lain sisi kiri persamaan (1) harus berpasangan dengan numerator atau
akar-akar persamaan karakteristik harus juga sesuai

(3)

Pembaca harus mempunyai pemahaman khusus tentang hubungan antara persamaan

karakteristik, persamaan dan fungsi G(s)H(s).

Jika kita bagi persamaan (1) dengan istilah yang tidak berisi K, kita peroleh

(4)

Bandingkan persamaan (3) dan (4) kita lihat bahwa hubungan berikut dapat dibentuk

(5)

Dimana G(s)H(s) dikenal sebagai fungsi transfer loop sistem kendali. Kita sekarang dapat
menentukan root loci yang lengkap sebagai loci titik-titik dalam bidang-s yang sesuai dengan
persamaan (3) dimana K bervariasi antara dan .
Sekarang kita siap untuk membangun kondisi-kondisi yang sesuai dengan persamaan (3). Kita
tuliskan G(s)H(s) sebagai

(6)

Dimana tidak lagi menggunakan variabel K . Maka persamaan (3) ditulis

(7)

Untuk menjamin persamaan ini , kondisi-kondisi berikut harus dipenuhi:

(8)

(9)

(10)

Dimana

Konstruksi dari root loci pada dasarnya adalah sebuah masalah grafik, meskipun banyak aturan-
aturan konstruksi yang ditemui saat dianalisa. Titik awal dari konstruksi grafik dari root loci
didasarkan pada pengetahuan pole dan zero fungsi G(s)H(s) . Dengan kata lain, persamaan (5)
harus pertama-tama ditulis

(11)

Dimana pole dan zero G(s)H(s) berupa real atau bilangan kompleks konjugat.

Menggunakan persamaan (11), kondisi yang dinyatakan dalam persamaan (8), (9) dan (10)
menjadi

(12)

Dan

(13)
 (14)

Untuk

Untuk mengilustrasikan penggunaan persamaan (13) dan (14) untuk konstruksi root loci , mari
perhatikan

(15)

Lokasi pole dan zero G(s)H(s) diasumsikan sembarang seperti diperlihatkan pada gambar 1
berikut. Lalu, kita pilih sebuah titik sembarang s 1 dalam bidang-s dan gambar vektor langsung
dari pole dan zero G(s)H(s) ke titik s1 .

Gambar 1 Konfigurasi Pole-zero G(s)H(s)

Jika s1 adalah memang sebuah titik pada root loci , harus sesuai dengan kondisi-
kondisi berikut secara simultan: dari persamaan (12),

(16)
Dan dari persamaan (13),

(17)

Begitu juga halnya, jika s1 merupakan titik komplemen root loci (0 < K ≤ ∞), hal ini harus sesuai
dengan persamaan (14) ; yakni

(18)

Seperti terlihat pada gambar di atas , sudut-sudut adalah sudut-sudut dari

vektor yang diukur sumbu real positif sebagai titik referens. Persamaan (17) dan (18) menjadi

(19)

Dan

(20)

Jika s1 ditemukan sesuai dengan persamaan (19) atau persamaan (20), maka persamaan (16)
digunakan untuk menentukan nilai K pada titik tersebut. Tulis ulang persamaan (16) , kita
dapatkan

(21)

Dimana faktor ialah panjang vektor yang digambar dari zero z1 ke titik s1 . Jika seperti
pada gambar 1 di atas , panjang vektor ditampilkan oleh A,B,C dan D , persamaan (21) menjadi

(22)

Tanda K, tentu tergantung pada apakah s1 terletak pada root loci atau komplementari root loci.
Akibatnya, konstruksi gambar root locus yang lengkap harus meliputi dua langkah berikut :

1. Sebuah pencarian untuk semua titik s1 dalam bidang-s yang sesuai dengan persamaan
(9) dan (10).
2. Penentuan nilai K di titik pada root loci dan komplementari root loci dengan
menggunakan persamaan (8).

3. Konstruksi Root Loci yang lengkap

Aturan konstruksi berikut dikembangkan dari hubungan antara pole dan zero G(s)H(s) dengan
zero 1+G(s)H(s) .

Teorema 1. Titik K = 0 pada root loci yang lengkap adalah di pole –pole G(s)H(s).

Contoh 1 : Perhatikan persamaan berikut

(24)

Dengan K = 0 , tiga akar persamaan pada

Persamaan (24) dengan istilah yang tidak terdapat K didapatkan hubungan

(25)

Kemudian

(26)

Tiga titik K = 0 pada root loci yang lengkap diperlihatkan pada gambar 2 berikut

Gambar 2 titik-titik dengan K = 0 pada root loci yang lengkap dari

Teorema 2. Titik-titik pada root loci yang lengkap ada pada zero-zero G(s)H(s).

Contoh 2 : Perhatikan lagi persamaan

(27)
Terlihat jelas bahwa ketika K sangat besar, persamaan dapat diaproksimasi menjadi

(28)

Yang mana hanya memiliki akar s = -1. Gambar 3 berikut menampilkan titik s = -1 dimana
Sehingga G(s)H(s) dalam kasus ini memiliki 2 zero lain yang berlokasi di tak terhingga,
karena untuk sebuah fungsi rasional, jumlah total pole dan zero harus sama jika pole dan zero
di tak terhingga dimasukkan. Karenanya, untuk persamaan (27) ,titik ada pada s = -1 ,

Gambar 3 titik dengan pada root loci yang lengkap dari

Kesimetrian root loci yang lengkap

Teorema 3 Root loci yang lengkap adalah simetri terhadap sumbu real bidang-s. Secara umum,
root loci yang lengkap adalah simetri sumbu simetri pole dan zero G(s)H(s).

Contoh : Perhatikan persamaan

(30)

Bagi kedua sisi dengan persamaan yang tidak mengandung K menjadi

(31)

Root loci yang lengkap dari persamaan (30) disketsakan seperti terlihat pada gambar 4 berikut.
Root loci yang lengkap adalah simetri terhadap sumbu s = -1 dan sumbu real.