LOGO

Teknik Elektro – Dasar Sistem Kendali

Time Domain
Analysis of
Control
Systems
Pertemuan ke-11
LOGO UNSUB
 OUTLINE

Pendahuluan
?
Sinyal Test

Steady state response

Transient Response
 Pendahuluan
?
 Pendahuluan

Tanggapan waktu (time response) dari Sistem Kontrol

terdiri dari dua bagian:
-Tanggapan transient (Transient response)
-Tanggapan steady state (keadaan tunak/Steady state
response)

Jika c(t) merupakan tanggapan waktu maka rumusnya

sbb:
 Pendahuluan

Tanggapan transient (Transient response ) didefinisikan

sebagai bagian tanggapan yg menuju nol. Atau
dirumuskan

Tanggapan steady state (steady state response)

dinyatakan sebagai tanggapan tetap ketika waktu menuju
tak hingga.

Jika tanggapan output steady state tidak sesuai dengan

input steady state, sistem dikatakan mempunyai error
steady state ess
?
Sinyal Test
 Sinyal Test

Berikut sinyal test yang sering digunakan dalam

perancangan :
-Step input function,dirumuskan
 Sinyal Test

-Ramp input function,dirumuskan

 Sinyal Test

-Parabolic input function,dirumuskan

?

Steady state response

 Steady state response

Steady state error ess

Ialah ukuran keakuratan sistem ketika tipe input tertentu
diterapkan kedalam sistem kontrol. Dalam sistem mekanik
dgn adanya gesekan dan sifat alamiah dari sistem tertentu
output steady steady state jarang tepat sama dengan input
reference. Dalam perancangan, diantara tujuannya ialah
menjaga agar ess seminimal mungkin.

Sinyal error dirumuskan

 Steady state response

Input sinyal (Refference) dan output sinyal harus dalam

dimensi yang sama dan level yang sama sebelum proses
pengurangan sehingga diperlukan komponen nonunity
feedback H(s) seperti pada gambar
 Steady state response

Error dari sistem di atas ditetapkan sebagai

Contoh
Jika input referensi 10V dipakai untuk meregulasi
tegangan supply 100V maka H adalah konstanta yang
bernilai 0.1 sehingga ketika output tepat100V, sinyal error
 Steady state response

Dengan memperhatikan gambar di atas, transformasi

laplace fungsi errornya ialah

Dengan menggunakan teorema final value,steady state

error sistemnya ialah

Dimana kita lihat ess tergantung pada input Reference dan

fungsi transfer loop G(s)H(s).
 Steady state response

ess terhadap input fungsi step

Jika inputnya fungsi step yang mana dalam transformasi
laplace R/s maka dengan menggunakan pers tadi menjadi

Seandainya

maka

Dapat kita lihat ess menjadi nol ketika input fungsi step,Kp
harus tak hingga.
 Steady state response

ess terhadap input fungsi Ramp

Jika input terhadap sistem kontrol di atas ialah
Dimana R ialah konstanta, transformasi laplacenya
Substitusi ke pers tadi menjadi

Jika kita tetapkan

Pers menjadi

Dapat dilihat ess menjadi nol untuk input fungsi Ramp

ketika Kv tak hingga.
Steady state response
 Steady state response

ess terhadap input fungsi Parabola

Input parabola

Transformasi laplacenya
Sehingga error steady state sistemnya
Ditentukan konstanta akselerasi errornya sebagai

Maka
?

Transient Response
 Transient Response

Unjuk kerja Transient Sistem Kontrol umumnya dapat

dianalisa dengan menggunakan input fungsi step seperti
pada gambar
 Transient Response

Kriteria umum terhadap unjuk kerja sistem input fungsi

step adalah sbb
1. Maksimum overshoot, dirumuskan dalam persentase

2. Delay time adalah waktu yang diperlukan untuk step

response mencapai 50% dari nilai akhirnya
3. Rise time adalah waktu yang diperlukan step
response untuk naik dari 10% hingga 90% dari nilai
akhirnya
4. Settling time adalah waktu yang diperlukan step
response untuk berkurang dan tetap pada persentasi
tertentu dari nilai akhirnya misalnya 5%.
LOGO